鱼皮分离:启动分离刀，从环形切割的缺口进入鱼身皮肉结合处，根据分离路径和鱼身旋转的角度，将鱼鳃后方、排卵孔前方的鱼皮与鱼肉完全分离；
[0033]纵向切割:环切刀旋转90度，第一次纵向切割从鱼腹腹鳍的一侧走刀完成，经转动鱼身，环切刀对准鱼腹腹鳍的另一侧，再次进行纵向切割；
[0034]剥皮:剥皮机构将行至皮肉分离处，将分离完毕的鱼皮夹住，根据规划好的剥皮路径，将整张鱼皮顺利剥离。
[0035]所述的尾夹机构5包括座杆5.1、肘杆机构5.2和夹持部5.3，所述的肘杆机构5.2的两端分别连接在座杆5.1和夹持部5.3上，夹持部5.3在肘杆机构5.2的带动下打开和夹紧；
[0036]通过三维图像扫描鱼身，得到环形切割位置和路径、分离路径、纵向切割路径和剥皮路径。所述的三维图像扫描是指使用机器视觉算法处理获得的图像信息，完成三维扫描。由夹持机构将待剥皮的鱼身6前后水平夹持，通过环切刀I绕鱼身作环形切割，分离刀2从环形切割处的切痕伸入鱼身将鱼皮与鱼身相分离，然后再由环切刀I沿鱼身长度方向作纵向切割鱼皮，之后剥皮机构3剥下鱼皮，剥皮机构剥皮过程中，尾夹机构松开，以得到整张鱼皮。
[0037]所述的对鱼腹两侧鱼皮作纵向切割包括两次切割，第一次纵向切割从鱼腹腹鳍的一侧走刀完成，经转动鱼身，环切刀对准鱼腹腹鳍的另一侧，再次进行纵向切割。为了消除腹部鱼鳍的影响，剖腹需要二次走刀。第一次走刀结束后，鱼身旋转10°，剖腹机构进行第二次走刀，从而消除鱼鳍的影响。
[0038]所述的环切刀I安装在支架7上，所述的支架7可上下、左右和转动运动；在环形切割时，所述环切刀I与鱼身6的长度方向垂直，在作纵向切割时，所述的环切刀I与鱼身6的长度方向平行；即由步进电机带动支架转动作90度旋转，使得环切刀I在两个工序中得到应用。
[0039]进给量的精确控制可通过如下方法实现:将鱼身接地，将环切刀通过上拉电阻接高电平，实时读取环切刀上的电平状态；当显示为高电平时，则旋转刀片尚未与鱼身接触，当显示为低电平时，则旋转刀片与鱼身接触，以控制切割的进给量。
[0040]当由高电平转为低电平的时刻则表征环切刀刚刚触碰鱼身，此时控制相应的步进电机带动环切刀向鱼身厚度方向运动，达到预设的进给量后则停止进给，鱼身旋转以完成环形切割。
[0041]在环形切割时，环切刀仅作旋转运动(自转)，依靠鱼身旋转来完成；在分离刀鱼皮分离时，在分离刀伸入鱼皮后，由夹持机构带动鱼身转动完成鱼皮分离。该设计利用了鱼身转动来配合相应刀的工作，实现效果更佳。
[0042]所述的分离刀为水平钩状设置。便于将分离刀伸入鱼皮，将鱼皮和鱼肉分离，以利于后面的剥皮。
[0043]如图4所示，剥皮机构包括上剥皮指3.1和下剥皮指3.2，所述的上剥皮指3.1和下剥皮指3.2相互运动用于夹住鱼皮。
[0044]如图5所示，所述分离刀包括分离刀架2.1、铰接在分离刀架2.1底部的分离刀片2.2，分离刀片2.2通过连杆2.3与滑块2.4铰接，滑块2.4可沿分离刀架2.1上下移动。
[0045]以上仅就本发明较佳的实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅局限于以上实施例，其具体结构允许有变化。总之，凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种全自动智能剥鱼皮方法，基于鱼皮剥离装置，所述的鱼皮剥离装置包括夹持机构、环切刀(1)、分离刀(2)和剥皮机构(3)，所述的夹持机构包括位于同一水平设置的鱼鳃钩(4)和尾夹机构(5)，所述的环切刀(I)位于鱼鳃钩(4)和尾夹机构(5)之间中心轴线的偏心位置，所述的分离刀(2)和剥皮机构(3)则位于鱼鳃钩侧； 所述的剥鱼皮方法包括如下步骤: 装夹:由夹持机构将待剥皮的鱼身前后水平夹持，鱼鳃钩钩住鱼身的头部，尾夹机构夹持鱼身的尾部； 识别扫描:使用机器视觉算法处理获得的图像信息，完成排卵孔识别后；并对鱼身进行三维扫描，得到环形切割位置和路径、分离路径、纵向切割路径和剥皮路径； 环形切割:环切刀到达排卵孔前方、鱼鳃后方的环切位置，环切刀高速旋转进给，此时鱼鳃勾、鱼尾夹同步旋转，完成对黑鱼鱼身的360°环切； 鱼皮分离:启动分离刀，从环形切割的缺口进入鱼身皮肉结合处，根据分离路径和鱼身旋转的角度，将鱼鳃后方、排卵孔前方的鱼皮与鱼肉完全分离； 纵向切割:环切刀旋转90度，第一次纵向切割从鱼腹的一侧走刀完成，经转动鱼身，环切刀对准鱼腹的另一次，再次进行纵向切割； 剥皮:剥皮机构将行至皮肉分离处，将分离完毕的鱼皮夹住，根据规划好的剥皮路径，将整张鱼皮顺利剥离。2.根据权利要求1所述的全自动智能剥鱼皮方法，其特征在于:进给量的精确控制可通过如下方法实现:将鱼身接地，将环切刀通过上拉电阻接高电平，实时读取环切刀上的电平状态；当显示为高电平时，则旋转刀片尚未与鱼身接触，当显示为低电平时，则旋转刀片与鱼身接触，以控制切割的进给量。3.根据权利要求3所述的全自动智能剥鱼皮方法，其特征在于:当由高电平转为低电平的时刻则表征环切刀刚刚触碰鱼身，此时控制相应的步进电机带动环切刀向鱼身厚度方向运动，达到预设的进给量后则停止进给，鱼身旋转以完成环形切割。4.根据权利要求1所述的全自动智能剥鱼皮方法，其特征在于:在环形切割时，环切刀仅作旋转运动，依靠鱼身旋转来完成；在分离刀鱼皮分离时，在分离刀伸入鱼皮后，由夹持机构带动鱼身转动完成鱼皮分离。5.根据权利要求1所述的全自动智能剥鱼皮方法，其特征在于:所述分离刀包括分离刀架(2.1)、铰接在分离刀架(2.1)底部的分离刀片(2.2)，分离刀片(2.2)通过连杆(2.3)与滑块(2.4)铰接，滑块(2.4)可沿分离刀架(2.1)上下移动。
【专利摘要】本发明公开了一种全自动智能剥鱼皮方法，基于鱼皮剥离装置，所述的鱼皮剥离装置包括夹持机构、环切刀(1)、分离刀(2)和剥皮机构(3)，所述的夹持机构包括鱼鳃钩(4)和尾夹机构(5)，环切刀位于鱼鳃钩和尾夹机构之间中心轴线的偏心位置，分离刀和剥皮机构则位于鱼鳃钩侧；所述的剥鱼皮方法包括如下步骤：装夹、识别扫描、环形切割、鱼皮分离、纵向切割和剥皮。本发明实现了鱼皮的自动化分离，提高了鱼皮剥离的效率，也避免了鱼皮被破坏。
【IPC分类】A22C25/17
【公开号】CN104938603
【申请号】CN201510433674
【发明人】赵明岩
【申请人】中国计量学院
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年7月17日