消毒手术转接器的制作方法

专利名称：消毒手术转接器的制作方法
技术领域：
0005本发明一般涉及手术机械人系统，且更具体地涉及覆盖手术 机械人系统的部分的消毒帷帘的一次性消毒转接器(disposable sterile adaptor )。
背景技术：
0006在机械人辅助或遥控机械人手术中，外科医生通常在远离病 人的位置(如跨过手术室，在与病人不同的房间或完全不同的建筑物内)操作主控制器来远程控制手术器械在手术点的移动。主控制器通
常包括一个或多个手动输入装置，如操纵杆、外骨骼手套(exoskeletal glove)等，这些都连接到带伺服马达的手术器械上从而铰接手术点的 器械。这些伺服马达通常是机电装置或手术操纵器(从装置)的一部 分，该机电装置或手术操纵器支撑并控制手术器械，这些手术器械直 接导入开放手术点或通过穿刺套管(trocar sleeve)伸入体腔，如病人 腹腔。在手术过程中，手术操纵器提供机械铰接和对多种手术器械的 控制，所述手术器械如组织抓钳、针驱动器(needle driver)、电外科灼 术探针等，每种器械为外科医生执行不同的功能，如持有或驱动针、 抓取血管或者切断、烧灼或凝固(coagulate)组织。0007当然，通过遥控操纵执行遥控机械人手术的这种新方法产生 了很多新的挑战。 一个这样的挑战源自下述事实机电手术操纵器的 一部分将与手术器械直接接触并邻近手术点被定位。因此，手术操纵 器可能在手术过程中被污染且通常被丢弃或在手术之间要消毒。从成 本的角度看，优选对装置进行消毒。然而，机器人控制马达所需的伺 服马达、传感器、编码器、电联接件通常不能用如蒸汽、加热和加压 或化学制品的传统方法来消毒，因为系统构件会在消毒过程中被损伤 或破坏。
0008消毒帷帘已经用于覆盖手术操纵器并且还包括孔，转接器(例 如腕部单元转接器或套管转接器)通过这些孔进入消毒区域。但是， 这不利地需要在每个过程后将转接器拆下并消毒，并且也很可能通过 帷帘上的孔造成污染。
0009使用遥控机器人手术系统的另一个挑战是，外科医生通常在 手术过程中会使用大量不同的手术器械/工具。因为空间的约束及成本 限制了操纵器臂的数量，所以在手术中许多这些手术器械被多次从相 同的操纵器臂上拆装。例如在腹腔镜手术过程中，因为空间的约束以 及为了避免病人的不必要切口，所以在手术时一般限制进入病人腹内 的进入口的数量。因此，在手术时通常通过相同的穿刺套筒引入大量 不同的手术器械。同样，在开放手术室中，在手术点周围通常没有足 够的空间来放置多于一个或两个的手术操纵器，所以外科医生的助手 被迫要经常从操纵器臂上移除器械并且把他们更换成其它的手术工 具。
0010因此，需要的是远程控制在手术点的手术器械实施于病人的 改进的遥控机器人系统和方法。具体地，这些系统和方法应该被配置 成最小化消毒需求从而提高成本效率同时保护系统和手术病人。此外， 这些系统和方法应设计成在手术过程中最小化器械的更换时间和更换 难度。因此，高度需要用于机械人手术并具有改善的效率和成本率的 消毒转接器和系统。

发明内容
0011本发明提供了与消毒帷帘一体的消毒转接器，该消毒帷帘用
于覆盖遥控机器人手术系统的部分以便保持在消毒手术区域和非消毒 机器人系统之间的消毒屏障同时还提供传输机械和电子的能量和信号
的接口 (interface)。
0012根据本发明的一个实施例，提供了覆盖机器人手术系统的非 消毒部分的消毒帷帘，该消毒帷帘包括邻近供执行手术过程的消毒 区域的外部表面；形成接收机器人手术系统的非消毒部分的空腔的内 表面；以及在机器人手术系统的非消毒操纵器臂和消毒区域内的手术 器械间进行界分/连接(interfacing)的消毒转接器。
0013根据本发明另一个实施例，提供了在消毒区域内执行手术过 程的机器人手术系统，该系统包括在非消毒区域内的操纵器臂；在消 毒区域内的手术器械；以及覆盖操纵器臂从而将操纵器臂从消毒区域 隔开的消毒帷帘，该消毒帷帘包括连接在操纵器臂和手术器械间的消 毒转接器。
0014根据本发明的又一个实施例，提供了将手术器械连接到机器 人手术系统的操纵器臂上的方法，该方法包括提供消毒帷帘，该消 毒帷帘包括邻近执行手术过程的消毒区域的外部表面、形成接收机器 人手术系统的非消毒部分的空腔的内表面以及连接在非消毒区域内的 操纵器臂和消毒区域内的手术器械间的消毒转接器；将该消毒帷帘定 位在操纵器臂上；将转接器与操纵器臂的接收部分连接；以及将转接 器与手术器械耦连。
0015有利地，通过减小帷帘的尺寸同时使其有更好的装配特性，
本发明改进了手术器械与操纵器臂的安装和连接、消毒区域的稳健性， 并且增加了对病人的可视性。通过提供一次性转接器，可以使用更便 宜的材料从而降低成本，同时增加设备的牢固性和可靠性。
0016本发明的范围是由权利要求限定的，权利要求并到本节中供 参考。通过考虑下面一个或多个实施例的详细说明，本领域技术人员 可更完整地理解本发明实施例，并可认识到其中的其他优点。下面简 单说明附图并参考附图。


0017图1是手术室示意图，其示出根据本发明的一个实施例的遥 控机器人手术系统和方法。
0018图2是图1中手术室的放大图，其示出根据本发明连接到手 术台的一对安装接头(mountingjoint)。
0019图3A是根据本发明的一个实施例被消毒帷帘部分覆盖的机器 人手术操纵器的透视图。
0020图3B是图3A中机器人手术操纵器的透视图，其中无消毒帷 帘从而示出连接驱动组件和腕部单元及手术工具的多自由度臂。
0021图4示出图3A-3B中机器人手术操纵器，包括供察看手术点 的摄像机和内窥镜。
0022图5是图3A-3B中机器人操纵器的局部视图，其示出臂和腕 部单元之间的机械和电气联接器。
0023图6是图3A和图3B中操纵器的前臂和载架(carriage)的部
分断面图。
0024图7是根据本发明的一个实施例的腕部单元的透视图。0025图8是机器人操纵器的一部分的侧面剖视图，其示出臂和驱 动组件。
0026图9A是根据本发明的一个实施例的消毒帷帘的透视图，其完 全覆盖了机器人手术操纵器并且在器械消毒转接器上安装有手术器 械。
0027图9B是没有消毒帷帘部分的图9A中手术操纵器、已安装的 手术器械以及一体的器械消毒转接器的侧视图。
0028图IOA是根据本发明的另一实施例，没有手术器械和手术附 件的图9A中消毒帷帘的透视图。
0029图IOB是没有消毒帷帘的图IOA中手术操纵器和附加夹具的 透视图。
0030图11A-11L是根据本发明的一个实施例的具有一体的器械消 毒转接器的PSM帷帘的视图。
0031图12A、 12B和12C图示了根据本发明的一个实施例的ISA (器械消毒转接器)相应的顶部透视图、底部透视图和截面图。0032图13图示了根据本发明的一个实施例的ISA的电触头的放大 视图。
0033图14A和14B图示了根据本发明的一个实施例的ISA盘相应 的放大顶部透视图和放大底部透视图。
0034图15A和15B图示了根据本发明的一个实施例的ISA的顶部 牵引板的顶部透视图和底部透视图。
0035图16图示了根据本发明的一个实施例的操纵器的转接器接收 部分的透视图。
0036图17A至17F示出了根据本发明的一个实施例ISA安装/接合 到转接器接收部分、手术器械安装/接合ISA以及将手术器械从ISA上 拆下。
0037通过参考下面详细描述可最佳地理解本发明的实施例及它们 的优点。应该意识到，相似的标识号用来表示一个或多个图中相似的 元件。也应该意识到，附图不必按比例绘制。
具体实施例方式
0038本发明提供一种对病人执行机器人辅助手术过程的多部件系 统和方法，具体地包括开放手术过程、如立体定位术的神经外科手术 过程和如腹腔镜术、关节内窥镜术、胸腔镜术等的内窥镜手术过程。 本发明的系统和方法作为遥控机器人手术系统的部分是特别有用的， 该遥控机器人手术系统允许外科医生通过伺服机构从远离病人的位置 操纵手术器械。为了这个目的，本发明的操纵器设备或从装置通常由 运动等效主装置(kinematically-equivaier.t master)驱动；从而形成具有
力反馈(force reflection)的远程呈现系统。合适的主从系统的描述可 在1995年8月21日申请的美国专利申请No.08/517，053中找到，为了 所有目的其全部公开内容被并入本文以供参考。
0039参考附图细节，其中相似的标识号指示相似的元件，遥控机 器人手术系统2是根据本发明的一个实施例被示出的。如图1所示， 遥控机器人系统2通常包括安装在手术台O上或其附近的一个或多个 手术操纵器组件4，以及允许外科医生S察看手术点并控制操纵器组件 4的控制组件6。系统2也包括一个或多个观察器(viewing sc叩e)组 件19和多个手术器械组件20，这些手术器械组件20适于可移除地连 接到操纵器组件4上(如下面详细讨论)。遥控机器人系统2通常包括 至少两个操纵器组件4并且优选地三个操纵器组件4。操纵器组件4的 准确数目取决于手术过程和手术室内空间约束以及其他因素。如下面 所详细讨论的，组件4之一通常操作观察器组件19 (如内窥镜手术过 程)以便察看手术点，同时其他操纵器组件4操作手术器械20以便对 病人P执行不同过程。
0040控制组件6可位于外科医生的控制台C上，控制台C通常和 手术台O位于同一房间内，以便外科医生可对他/她的助手(们)A说 话并直接监视手术过程。然而，应该理解外科医生S可位于与病人P 不同的房间或完全不同的建筑物内。控制组件6通常包括支架8、向外 科医生S显示手术点的图像的监视器10，以及用于控制操纵器组件4 的一个或多个控制器12。控制器(一个或多个)12可包括多种输入设 备，如操纵杆、手套、触发枪(trigger-gim)、手动操纵控制器、语音 识别设备等。优选地，控制器12具有与相关的手术器械组件20相同 的自由度从而向外科医生提供远程呈现或者控制器12与器械20是一 体的感知，以便外科医生有强烈的直接控制器械20的感觉。位置、力 和触觉反馈传感器(未示出)也可用在器械组件20上，从而在外科医 生操作遥控机器人系统时，从手术器械反馈位置、力和触觉至外科医 生的双手。 一种提供远程呈现给操作人员的合适系统和方法在1995年 8月21日申请的美国专利申请No.08/517,053中描述，该专利申请先前
已并入本文以供参考。
0041监视器10将适当地连接到观察器组件19上，以便手术点的
图像被提供在外科医生手附近的外科医生控制台C上。优选地，监视
器IO在显示器18上显示颠倒的图像，显示器18被定向以便外科医生 感觉他或她在直接向下观看手术点。为了该目的，手术器械20的图像 看起来基本位于操作员手所处的位置，即使观察点(即，内窥镜或察 看摄像机)可能不在图像的察看点。此外，实时图像优选地转换为透 视图，以便操作员可操纵末端受动器和手动控制，如同察看基本真实 呈现的工作空间。通过真实呈现，意味着图像的呈现是模拟物理操纵 手术器械20的操作员观察点的真实透视图像。因此，控制器(未示出) 转换手术器械20的坐标至被观察位置，以便透视图像是一个人能看到 摄像机或内窥镜是否直接位于手术器械20后面的图像。提供该虚拟图 像的合适坐标转换系统在1994年5月5日申请的美国专利申请 No.08/239,086，即现在的美国专利No.5，631,973中公开，为了所有目 的其全部公开内容被并入本文以供参考。
0042如图1所示，伺服机构16被提供来传递控制器12的机械运 动至操纵器组件4。伺服机构16可独立于操纵器组件4或与其一体。 伺服机构16通常将来自手术器械20的力和扭矩提供至手动操作控制 器12。此外，伺服机构16将包括安全监视控制器(未示出)，该安全 监视控制器可响应识别的条件(如对病人施加过度的力、操纵器组件4 的失控等)而冻结或至少约束所有机器人运动。伺服机构优选地具有 3dB截止频率为至少10hz的伺服带宽以便系统可快速并准确地响应外 科医生的快速手动运动。为了有效操作该系统，操纵器组件4具有相 对低的惯性，且驱动马达170 (参看图8)具有相对低传动比的齿轮或 滑轮联接件。任何合适的传统或专用的伺服机构均可用来实施本发明， 其中它们的合力和合扭矩反馈特别优选用于系统的远程呈现操作。
0043参考图7，每个手术器械组件20都包括腕部单元22和可移除 地连接到腕部单元22的手术工具24 (图3A和3B)。如下面所详细讨 论的，每个腕部22通常包括细长轴56，该细长轴56具有近端盖58和 可转动连接到手术工具24的远端腕部60。每个腕部单元22基本相同， 并且根据手术过程的要求，具有连接到其上的不同或同样的手术工具 24。可替换地，腕部单元22可以具有专门腕部60，这些专门腕部60 被设计用于个别手术工具24，以便腕部单元22可与传统工具24 —起
使用。如图1所示，器械组件20通常组装在工作台T上或其他邻近手 术台o的合适支架上。根据本发明的一种方法(下面说明)，腕部单元 22和它们关联的手术工具24可在手术过程中通过连接和分离腕部单元 轴56与操纵器组件4而被快速更换。
0044参考图2，每个操纵器组件4优选地通过安装接头30安装在 手术台O上。安装接头30为组件4提供多个自由度(优选至少5个)， 并且他们包括制动器(未示出)从而组件4可以固定在相对病人的合 适位置和方向。接头30安装在托座(receptacle) 32上以便将接头30 安装到手术台O上，并用于连接每个操纵器组件4至伺服机构16。此 外，托座32可连接接头30至其他系统，如RF电源、吸灌
(suction-irrigation)系统等。托座32包括可滑动地沿手术台O的外轨 36设置的安装臂34。操纵器组件4也可以同其他机构被设置在手术台 O上。例如，系统可包括支架系统(连接到手术室的天花板或墙壁上)， 该支架系统移动或支承一个或多个操纵器组件4在病人上方。
0045参考图3-8，下面进一步详细描述操纵器组件4。操纵器组件 4是三部件设备，其包括非消毒驱动和控制部件、可消毒末端受动器或 手术工具(即，手术器械组件20)，以及中间连接器部件。中间连接器 包括机械元件，这些机械元件用于连接手术工具24与驱动和控制部件， 并用于传递驱动部件的运动至手术工具24。如图3B所示，驱动和控 制部件通常包括驱动组件40和连接到安装托架(bracket) 44的多自由 度机器人臂42，其适于安装到安装接头30 (图2)上。优选地，驱动 组件40和机器人臂42绕X轴可转动地连接到托架44， X轴延伸通过 球形旋转(spherical rotation) 45的远中心(参看图8，下面进一步详 细讨论)。操纵器组件4进一步包括固定到臂42的远端48的前臂组件 46，以及腕部单元转接件52，该腕部单元转接件52连接到前臂组件 46上用以安装腕部单元22和手术工具24至操纵器组件4。
0046对于内窥镜手术过程，操纵器组件4另外包括套管转接件64， 该套管转接件64连接到前臂46下部用以安装套管66至操纵器组件4。 可替换地，套管66可以是内置在前臂组件46内(即，不可移除)的 一体套管(未示出)。套管66可包括安装到套管66内的环形轴承上的 力感测元件(未示出)，如应变仪或力感测电阻器。力感测轴承在手术
过程中支撑手术工具24，允许该工具通过轴承的中央孔轴向旋转和移 动。此外，轴承传递手术工具24施加的横向力至力感测元件，该力感 测元件连接到伺服机构16以传递这些力至一个(或多个)控制器12。 以该方式，可在无来自作用于套管66的力干扰下，如包围手术切口的 组织或作用在操纵器组件4上重力和惯性力，检测作用在手术工具24 上的力。这促进在机器人系统中使用操纵器组件4，因为外科医生将直 接感测反作用于手术工具24上的力。
0047如图3A所示，操纵器组件4进一步包括尺寸适于基本覆盖整 个操纵器组件4的消毒帷帘70。帷帘70有一对孔72、 74，其尺寸被 制成并配置成使得腕部单元转接件52和套管转接件64可以延伸穿过 孔72、 74从而安装腕部单元22和套管66至操纵器组件4。消毒帷帘 70包括一种材料，该材料被配置成有效地隔离开操纵器组件4与手术 点，以便组件4的大部分部件(即臂42、驱动组件40和前臂组件46) 不必在手术过程之前或之后消毒。
0048如图3A所示，腕部单元转接件52和套管转接件64延伸通过 帷帘70的孔72、 74，以便前臂组件46和操纵器组件4的剩余部分在 手术过程中保持被遮蔽在病人之外。在一个实施例中，腕部单元转接 件52和套管转接件64被制造成可再用部件，这些部件将被消毒因为 它们都延伸入手术点的消毒区。腕部单元和套管转接件52、 64可通过 常规方法消毒，即蒸汽、加热和加压、化学消毒等。再参考图3B，腕 部单元转接件52包括开口 80以接收腕部单元22的轴56。如下面的详 细讨论，轴56可被横向推动通过开口 80并插配到转接件52中，这样 腕部单元转接件52的非暴露部分保持消毒状态(即保持在相对消毒区 的帷帘70的消毒侧)。腕部单元转接件52也可包括栓件(未示出)以 固定腕部单元22于其中。类似地，套管转接件64包括开口 82以供插 配套管66在其中，以便转接件64的未暴露部分在手术过程中保持消 毒状态。
0049如图4所示，腕部单元转接件52也可被配置成接收观察器100 以便观察手术点。对于内窥镜手术过程，观察器ioo可以是传统的内 窥镜，其通常包括刚性、细长管子102，该管子102包括透镜系统(未 示出)和在管子102近端的摄像机安装座104。小型视频摄像机106优
选地固定到摄像机安装座104并连接到视频监视器10以提供该过程的 视频图像。优选地，观察器100具有远端(未示出)，其被配置成允许 相对管子102横向或成角度观察。观察器也可具有可引导尖端，可通 过操纵在管子102近端的致动器而偏转或旋转该可引导尖端。这类观 察器可从伊利诺伊州Deerfield的Baxter Healthcare公司或加利福尼亚 州Menlo Park的Origin Medsystems公司购买。
0050如图4所示，观察器100进一步包括观察器转接件110以连 接观察器100至腕部单元转接件52。观察器转接件110是可消毒的、 环氧乙炔(ETO)和可高压加热灭菌，且它包括多个运动馈通器(motion feed-through)(未示出)以将驱动组件40的运动传递至观察器100。 在优选构型中，运动包括倾斜(pitch)和摇摆(yaw)运动、绕Z轴的 旋转和沿Z轴的移动。
0051现参考图5和6，前臂组件46将在下面更详细地说明。如图 5所示，前臂组件46包括固定到臂42的壳体120和可滑动地连接到壳 体120的可移动载架122。载架122可滑动地安装腕部单元转接件52 至壳体120以便在Z方向上移动腕部单元转接件52和腕部单元20。此 外，载架122限定大量开口 123以传递来自前臂组件46的运动和电信 号至腕部单元转接件52。如图6所示，多个可旋转轴124安装在壳体 120内以便通过开口 123将来自臂42的运动传递至腕部单元转接件52 和腕部单元22。旋转轴124优选地为腕部单元22提供至少四个启由度， 包括手术工具24绕腕部单元22的腕部60的摇摆和倾斜运动、腕部单 元22绕Z轴的旋转和工具24的致动。如果需要，该系统也可被配置 成提供更多或更少的自由度。工具24的致动可包括多种运动，如张开 和关闭夹钳(jaw)、抓钳或剪刀，应用夹子或搭扣(staple)等。腕部 单元22和工具24在Z方向的运动通过一对载架缆线驱动器126被提 供，载架缆线驱动器126在前臂壳体120每端的可旋转滑轮128、 129 之间延伸。缆线驱动器126用来在Z方向上相对前臂壳体120移动载 架122和腕部单元22。
0052如图6所示，臂42的远端48包括一个联接组件130，该联接 组件130具有多个运动馈通器132以将来自臂42的运动传递至前臂组 件46。此外，联接组件130包括大量电连接器(未示出)以传递来自
臂42的电信号至腕部单元22。类似地，腕部单元转接件52包括多个 运动馈通器(未示出)和多个电联接件(未示出)以传递运动并发送 电信号至腕部单元22和从腕部单元22接收电信号(如在手术点和控 制器12之间发送和接收力及扭矩反馈信号)。联接组件130和腕部单 元转接件52的任一侧的部件均具有有限的运动范围。通常，这个运动 范围是至少一个回转(revolution),并且优选地大于一个回转。当前臂 组件46机械连接到联接组件130且腕部单元转接件52机械连接到前 臂46时，这些运动范围彼此对齐。
0053下面参考图7详细说明腕部单元22。如图所示，腕部单元22 包括空心轴56，其具有固定到其近端的盖58和固定到其远端的腕部 60。腕部60包括一个联接件(未示出)以便可移除地连接多种手术工 具24至轴56。轴56可旋转地连接到盖58以便提供轴56和工具24绕 轴56的纵轴(即Z轴)的旋转。盖58容纳传递腕部单元转接件52的 运动至轴56内驱动缆线(未示出)的机构(未示出)。这些驱动缆线 适于连接到轴56内的驱动滑轮上从而绕腕部60转动工具24，并启动 工具24上的末端受动器140。腕部60也可由其他机构操作，如差动齿 轮、推杆等。
0054工具24可移除地连接到腕部单元22的腕部60。工具24将优 选地包括末端受动器65 (图3A和3B)，其具有触觉传感器阵列(未 示出)以提供触觉反馈给外科医生。工具24可包括多种铰接工具，如 夹钳、剪刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌 工具、夹子安装器，它们具有由线连接、偏心凸轮、推杆或其他机构 驱动的末端受动器。此外，工具24可包括非铰接器械，如切割刀片、 探针、灌注器、导液管或吸孔(suction orifice)。可替换地，工具24可 包括电外科探针(dectrosurgical probe)来消融、切除、切割或凝固组 织。在后面的实施例中，腕部单元22将包括导电元件，例如连接到延 伸通过轴56到工具24的引线或杆的近端香蕉插头。
0055下面参考图4和8进一步详细说明本发明的驱动和控制部件 的特定构型(即机器人臂42和驱动组件40)。如上所述，臂42和驱动 组件40可绕从安装托架44延伸的一对插销150被旋转地连接。臂42 优选地包括细长的基本刚性体152，该刚性体152具有连接到前臂组件
48的远端48和转动连接到驱动组件40和托架44以便绕倾斜轴和摇摆 轴或X轴和Y轴旋转的近端154 (注意Y轴垂直于页面并延伸通过点 45，参看图8)。臂40可具有其他构型，如肘臂(elbowarm)(类似于 人手臂)、棱柱臂(prismatic arm)(可直向延伸)等。固定的摇摆马达 156安装在安装托架44上以便绕X轴旋转臂42和驱动组件40。驱动 组件40也包括倾斜马达158，该倾斜马达158被连接到臂42以便绕Y 轴旋转臂。 一对基本刚性联动元件160、 124从托架44延伸到机器人 臂42从而绕Y轴转动地连接臂42至托架44。 一个联动元件160被转 动地连接到臂42，另一个联动元件124被转动地连接到平行于臂42延 伸的第三联动元件164。优选地，机器人臂42是沟槽形刚性元件，其 至少部分容纳第三联动元件164。联动元件160、 124和164以及臂42 形成平行四边形联动装置，其中这些构件以平行四边形的形式连接到 一起，以便仅在构件形成的平面内相对运动。0056固定在臂42的远端48的腕部单元22的Z轴与上述平行四边 形联动装置的x轴交叉。腕部单元22具有绕图8中标号45指示位置 的球形旋转的远中心。因此，腕部单元22的远端可绕其自身轴或X和 Y轴旋转，同时旋转45的远中心保持在同一位置。远中心定位装置更 完整的描述可在1995年7月20申请的美国专利申请No.08/504，301， 即现在的美国专利No.5，931,832中找到，该专利的全部内容并入本文 以供参考。应该注意，臂42和驱动组件40可与上面所述并在图8中 示出的装置以外的多种定位装置一起使用，如立体定位器、固定万向 节等。0057再参考图8，驱动组件40进一步包括多个连接到臂42并随其 旋转的驱动马达170。倾斜和摇摆马达156、 158控制臂42 (和驱动马 达170)绕X轴和Y轴的运动，且驱动马达170控制腕部单元22和手 术工具24的运动。优选地，至少五个驱动马达170连接到臂42以便 为腕部单元22提供至少五个自由度。驱动马达170优选地包括响应伺 服机构16的编码器(未示出)以及传输力和扭矩反馈至外科医生S的 力传感器(未示出)。如上所述，五个自由度优选地包括载架122和腕 部单元22在Z方向的运动、腕部单元22绕Z轴的旋转、手术工具24 绕腕部60的倾斜和摇摆运动，以及工具24的致动。0058如图所示，缆线172从每个马达170延伸出环绕马达驱动滑 轮174、臂42内的惰轮176并沿着相对大的罐式绞盘机(pot capstan) 178，从而最小化摩擦扭矩对缆线172的影响。每个缆线172延伸绕过 臂42远端48的另一个惰轮180，绕过联接件驱动滑轮182并返回到马 达170。缆线172优选地张紧并锚定在马达驱动滑轮174和联接件驱动 滑轮182上。如图8所示，联接件驱动滑轮182经多条缆线186连接 至联接组件130内多个较小的滑轮184，以便传递马达170的运动至腕 部单元转接件52。
0059下面参考图1-8说明根据本发明对病人执行手术过程的一种方 法。如图2所示，安装接头30固定到托座32上，托座32通过沿轨道 36的滑动安装臂34被固定到手术台O。然后，每个操纵器组件4固定 到它的相应的安装接头30上并铰接到相对病人P的适当位置和方向。 然后托座32连接到伺服机构16和手术过程中可能需要的其他系统， 如RF电源、吸/灌系统等。在病人已经麻醉前、麻醉过程中或麻醉后， 消毒帷帘70设置在操纵器组件4上(图3A)。为了准备手术过程，操 纵器组件4可在以帷帘70覆盖它们之前被化学清洗或不被化学清洗。 腕部单元转接件52、套管转接件64和观察器转接件110被咬合到操纵 器组件4的前臂组件46上(参看图3B和5)。当然，观察器转接件110 和腕部单元转接件52的数目和相对位置取决于具体手术过程(如，对 于开放手术过程可能不要求套管转接件64)。
0060在手术过程中，通过横向推动每个相应的腕部单元轴56穿过 腕部单元转接件52的开口 80，手术器械组件20被连接到它们相应的 操纵器组件4。每个腕部单元22将具有适当的识别装置(未示出)从 而快速并容易地指示连接到腕部单元22的工具24的类型。当外科医 生希望改变手术工具24时，他或她操纵一个(或多个)控制器12以 便载架122移到沿前臂组件46移动的顶部或近端位置(参考图3B)。 在该位置，手术工具24在套管66内，或在幵放手术过程中，手术工 具24从手术点移开。然后一名(或多名)助手A向上拉动腕部盖58 从而释放栓件(未示出)，因而允许腕部单元22进一步向上滑动并滑 出套管66。然后一名(或多名)助手A可横向拉动腕部单元22从而 与腕部单元转接件52分开。当腕部单元22不再与转接件52连接时，
控制机构认为该系统处于"工具更换模式"，且如果外科医生没有移动载架122至近端位置则控制机构将其驱动至近端位置。0061为了连接另一个手术器械组件20至操纵器组件4， 一名(或 多名)助手A从工作台T抓取另一个组件20，横向推动腕部单元轴56 至腕部单元转接件52的开口 80中，然后向下移动腕部单元22以便手 术工具24驻留在套管66中(参考图1和图3B)。腕部单元22的这个 向下运动自动匹配电联接件以及腕部盖58和腕部单元转接件52内的 运动馈通器(未示出)。系统可包括控制机构，其被配置成锁定载架122 在顶部或近端位置处移动，例如通过启动制动器(未示出)，直到联接 件匹配且腕部单元22不再向下移动。此刻，外科医生S可继续手术过 程。0062本发明的系统和方法优选地包括计算腕部单元22与腕部单元 转接件52分离和连接次数的机构。以该方式，制造商可限制腕部单元 22被使用的次数。在特定构型中，集成电路芯片(未示出)装在腕部 盖58内。电路芯片计算腕部单元22连接到腕部单元转接件52的次数， 如20次，并在外科医生控制台C上显示警告。然后控制系统通过减小 其传递的负载或增加明显的后冲或空转(backlash)来降低系统的性能。
0063现参考图9A-9B和IOA-IOB，示出了根据另一实施例的机器 人手术系统200，其包括由消毒帷帘270完全覆盖的机械人手术操纵器 204。本发明提供与消毒帷帘一体的消毒转接器，该消毒帷帘用于覆盖 遥控机器人手术系统的若干部分，以便在消毒手术区和非消毒机器人 系统之间保持一个消毒屏障同时还提供在手术器械和机器人系统之间 传递机械和电子能量及信号的接口。有利地，本发明允许用户多次且 方便地安装并移除系统上的手术器械同时保持在消毒手术器械和非消 毒机器人系统之间的消毒屏障。0064图9A示出了根据本发明的另一实施例安装在与消毒帷帘270 一体的器械消毒转接器(ISA) 300上的手术器械250。 ISA300依次可 操作地被连接到操纵器204的转接器接收部分500 (例如，在前臂246 上)。图9B是没有消毒帷帘部分(除去所示的ISA300)的图9A的机 器人手术操纵器的侧视图，从而示出连接驱动组件与ISA300的多自由 度臂、可操作连接的手术工具或器械250、手术副夹具264以及可操作 连接的手术附件266。图10A和10B示出了没有手术器械250和手术 附件266的ISA 300 (与消毒帷帘270 —体)和副夹具264，图10B中 没有消毒帷帘270。在一个实施例中，ISA 300可以通过薄膜胶粘材料 被永久地固定在消毒帷帘上，使用胶粘薄膜将其脉冲加热密封和/或固 定在消毒帷帘上。
0065系统200和上面图l-8中图示并描述的系统相似，只不过转接 器(例如，腕部转接器或套管转接器)不延伸经过帷帘270的孔来接 合消毒区域内的手术器械。代替地，ISA300与消毒帷帘270—体，并 且帷帘270的一部分有效地将副夹具264与手术消毒区域隔离以便在 手术中操纵器204基本被帷帘270完全覆盖。在一个实施例中，帷帘 是完全一次性的。有利地，在手术过程前或后，不需要消毒或替换ISA 300和副夹具264，因此节约了成本，并且因为基本被消毒帷帘完全覆 盖，所以系统200更好地与消毒区域隔离，从而允许了系统器械更好 的隔离以及对病人更好的保护。
0066包括上述驱动组件40、臂42、前臂组件46、腕部转接器52、 腕部22和工具24 (具有相同或相似的功能)的相同或相似的操纵器组 件4可以被用于系统200并且与ISA 300和副夹具264 —同使用，这里 省略了对于相同或相似零件的重复描述。然而，图9A-9B和10A-10B 图示了不同的驱动组件240、臂242、前臂组件246和接口 252来驱动 带轴256和末端受动器265的工具224。例如美国专利6,331,181、 6,491,701和6,770,081描述了驱动组件240、臂242、前臂246和其它 可适用零件的实施例，为了所有目的其全部内容(包括其中作为参考 涉及的公开内容)被并入本文作为参考。
0067例如在美国专利6,331,181、 6,491,701和6,770,081中也描述 了可适用手术器械250、接口 252、转接器、工具或附件的实施例，为 了所有目的其全部公开(包括其中作为参考涉及的公开内容)被并入 本文作为参考。应该注意到，根据本发明，不同手术器械可被使用， 包括但不限于具有末端受动器的铰接工具以及非铰接工具，这些铰接 工具如夹钳、剪刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、 吸灌工具和夹子安装器等，这些非铰接工具如切割刀片、烙术探针、 灌注器、导液管和吸孔等。这些手术器械可从加利福尼亚的Sunnyvale
的Intuitive Surgical公司购买。
0068现在参考图11A-11M,其示出病人侧操纵器(patient side manipulator, PSM)帷帘包400，该PSM帷帘包400包括PSM帷帘404， 该PSM帷帘404是消毒帷帘70的一部分(己参考图3A在上面说明)。 PSM帷帘404可以是与消毒帷帘70的连接的或断开的部件。图11A 示出PSM帷帘包400，该PSM帷帘包400包括PSM帷帘袋402，且 PSM帷帘404折叠在PSM帷帘袋402中。PSM帷帘被设计成在非消 毒PSM臂和手术过程中消毒区之间建立消毒屏障。PSM帷帘404包括 永久地固定在帷帘上的一体器械消毒转接件406 (instrument sterile adaptor, ISA),其中完整组件包括用来啮合手术工具的ISA。有利地， PSM帷帘的各种特征有助于覆盖和安装过程。
0069图11B示出从袋402中移除的PSM帷帘404。图11C示出永 久安装在靠近PSM帷帘404闭合端的PSM帷帘404上的ISA406的例 子。图11D示出开口条408和折叠襟翼410，其中开口条408限定折 叠PSM帷帘中的主孔。图11E示出打开的襟翼410，图11F示出完全 打开的PSM帷帘404。 PSM帷帘404被打包以便折叠的帷帘最初可设 置在PSM臂上，且然后通过首先将前舌状件设置在PSM臂的托架上， 接着摆动消毒转接件的另一端直到其啮合PSM臂上的栓件，从而永久 安装的ISA406被固定到PSM臂上。通过使用开口条408， PSM帷帘 404保持在其初始位置，这些开口条408允许在以必须的力拉动时通过 撕扯而控制打开帷帘。通过将手放置在一体翻边412中(图11G)并 沿PSM臂拉动帷帘，用户可以沿PSM臂的长度拉动帷帘。
0070图11G1和图11G2示出在PSM帷帘404开口端的一体翻边 412，翻边412的边缘包括蓝带411。在沿PSM臂拉动PSM帷帘时，
消毒擦洗护士可能将他或她的手伸入翻边，并通过使用该翻边，用户 可确保在沿PSM臂工作时他们的手不接触非消毒物品。蓝带411作为 帷帘上指示消毒和非消毒端的物理标记。通过该标记非消毒人员可在 辅助消毒擦洗护士时知道拉动非消毒侧。
0071图11H示出帷帘上的绑带414，这些绑带414用来帮助控制 帷帘并减小帷帘视觉尺寸(即，减小展开的帷帘占据的体积或空间)。 一个绑带靠近套管安装区，另一个绑带靠近PSM臂的"链节3"，还有
一个绑带沿"装配臂"(如图4和5的臂件42)， PSM臂安装在该装配 臂上。
0072图11I示出沿插入轴的条416和套管安装袋418。可采用的套 管安装袋在2005年9月30申请的共同未决的美国专利申请—(代理 人案号M-15932 US)中公开，其内容先前并入本文以供参考。若干条 416是在插入轴区中帷帘上的可延展条。这些条416固定到消毒转接件 和套管安装区之间的帷帘上。 一旦帷帘安装在PSM臂上，用户可改变 可延展条416的形状从而帮助将过多的帷帘材料折起来。通过能够将 过多的帷帘材料折起来并固定，帷帘可接近匹配PSM臂的形状。有利 地，这减小系统的视觉尺寸并使得外科医生或其他用户(们)能够更 好的观察病人及其周围环境。条416也是可充分延展从而能够展开使 得系统可以实现最大范围的运动而无需撕开帷帘。
0073图11J示出在条416被用户弯回之前，PSM臂417的一部分 上的PSM帷帘404和在适当位置的消毒转接件406。图11K示出条416， 此时条416已被用户弯回，以便PSM帷帘404更接近地匹配PSM臂 的形状，从而减小系统的尺寸。图11L示出条416的另一个视图，这 些条416足够柔软从而可张开供最大范围的运动，并可由用户在手术 过程中按照需要再塑形。
0074.上述帷帘400优选地包括足够刚性和强度的材料，从而允许 适当地设置在PSM臂上并且抗撕扯，即使是在不同方向内施加周期载 荷的情况下，但是优选地不包括足够柔性以致允许随操纵器臂的活动 部件移动的材料。帷帘400可包括多种耐用材料，且在一个例子中包 括聚乙烯、聚亚安酯、聚碳酸酯或它们的混合物。在一个实施例中， 帷帘400可以真空形成为单个帷帘的一部分或分开的帷帘，这些分开 的帷帘可由粘合剂、加热、RF焊接或其他方法被固定到主消毒帷帘70 上。在另一个实施例中，帷帘400可用作断开的帷帘(但可能彼此靠 近或交叠)从而覆盖手术机器人系统的不同部分。
0075ISA 300、转接器接收部分500以及在ISA 300和转接器接收 部分500之间和在手术器械250和ISA 300之间的安装/啮合将在下面 更详细地描述。
0076参考图12A、 12B和12C，分别图示了根据本发明的一个实施
例的ISA300的顶部透视图、底部透视图和截面图。ISA300包括壳体 302、盘304、顶部牵引板306、壳体302的器械止动件308、壳体302 的轨道件301、触头310和底部牵引板312。顶部牵引板306和底部牵 引板312形成了相对壳体302移动的牵引板组件313。盘304卡位在牵 引板组件313的内部并且相对该组件移动。
0077图13图示了在一个实施例中被夹物模制在壳体内的触头310 的局部放大图。
0078图14A和14B图示了根据本发明的一个实施例的盘304相应 的顶部放大透视图和底部放大透视图，其包括在盘304的底座上的齿 314、在盘304体内用于接收手术器械250的销253的孔316 (如图 17D-17E)、在盘304底部用于接收弹簧加载输入端504的销505的孔 317 (如图16)以及将盘304移出死区的突舌315。在这个实施例中， ISA300包括四个盘304，其中每个盘304包括四个齿314和两个孔316。 在一个实施例中，四个齿314以90度分开。应该注意到，在其它实施 例中，更多或更少的盘、齿和槽是可能的，但是必须可操作地将转接 器接收部分连接到操纵器和手术器械上。
0079图15A和15B图示了根据本发明的一个实施例的顶部牵引板 306的顶部和底部透视图。顶部牵引板306包括啮合牵引板和牵引板组 件的杆318以及配合盘304的齿314的齿319，其取决于相对位置。如 所示，顶部牵引板306包括用于四个盘304的四个孔洞307。
0080图16图示了根据本发明的一个实施例的操纵器204 (例如 PSM)的转接器接收部分500的透视图。转接器接收部分500包括用 以隔绝电触头510的套罩502、有销505的弹簧加载输入端504、弹簧 锁销506和将ISA300保持在适当位置的托架508。在这个实施例中， 转接器接收部分500包括四个弹簧加载输入端504和四个弹簧锁销 506，其中每个弹簧加载输入端具有两个销505。
0081现在参考图17A至17F，图示了根据本发明的一个实施例的 ISA 300与转接器接收部分500的安装/啮合、手术器械250与ISA 300 的安装/啮合以及手术器械250从ISA300上的移除。
0082图17A图示了安装并啮合在操纵器204的转接器接收部分500 上的ISA 300。 ISA触头310被连接到操纵器触头510上，盘304与弹
簧加载输入端504啮合，底部牵引板312与弹簧锁销506啮合，而器 械定位件308配合托架508。当将器械安装到ISA上时，如果用户错过 了轨道301，则器械止动件308使得器械停止(为了病人的安全)。当 安装时，在顶部牵引板306上的杆318使器械完全停止。在安装前， 弹簧加载输入端504和弹簧锁销506在他们的完全伸长位置，并且ISA 的盘304可自由旋转到牵引板组件内的任意位置。在一个实施例中， 为了将ISA 300安装到转接器接收部分500上，用户将ISA壳体的前 部放入托架内，并且向下回转其后端，因此啮合栓件5U。
0083在这个已安装但预啮合的位置，盘304被弹簧加载输入端504 向上压向顶部牵引板306，而牵引板组件313被弹簧加载输入端504和 弹簧锁销506向上压。在每个盘的位置(牵引板306的孔洞307)，在 牵引板306上有一个齿319来啮合盘304的齿314。齿的构造有多种功 能，其中一个功能是将盘304推出"死区"，该死区是个有角度的定向， 此时盘304底部内的孔317处在不能和弹簧加载输入端504的销505 配合的位置，因为其不能在整个360度内旋转。齿构造的另一个功能 是在消毒转接器接合序列期间防止盘304旋转超过90度。
0084在接合序列期间，当弹簧加载输入端504被激活从而经过销 505和盘304的底部表面之间的摩擦和与突舌315的接触来传递盘304 的运动时，盘齿314啮合牵引板齿319。当弹簧加载输入端504相对盘 304旋转时，四个齿314的存在阻止了盘304的这个旋转运动，并且销 505可以与盘304的孔317对齐。当盘304底部上的孔317对齐弹簧加 载输入端504的销505时，盘304落在弹簧加载输入端504上。在这 点上，当盘304下落时顶部牵引板306的齿319除去了盘304的齿314， 因此允许盘304相对于牵引板306自由旋转过360度。当盘304啮合 在弹簧加载输入端504上时，ISA 300啮合转接器接收部分500。
0085在一个实施例中，接合序列发生在ISA 300安装到转接器接收 部分500上之后的几毫秒内。当ISA300被向下回转到其位置时，电触 头310接合电触头510 (例如，销)，以便在操纵器204上的两个最初 开路被闭合，这激活了ISA接合序列。应该注意到，在壳体302内的 插物模制触头310可以有多个电路径(通路)来接合转接器接收部分 500上的触头并且也用于通过器械电触头255与手术器械250连通(图
17C)。
0086图17B示出了部分安装的手术器械250，图17C示出了完全 安装并且接合ISA300的手术器械250。最初，当用户将手术器械250 安装在ISA300上时，当顶部牵引板306被器械250压向下接合中心杆 318时牵引板组件313被向下推向转接器接收部分500。在器械250和 ISA300电接合之前，杆318上的斜面接合器械250底部的斜面，并且 当两个斜面对齐时由于弹簧加载输入端和弹簧锁销的弹簧力，器械被 拉入其固有位置。当器械被拉入其固有位置时，牵引板组件313开始 上升进入手术器械，并且以基本相同的运动，器械250的电触头255 开始和ISA 300的电触头310接触。当器械250被安装在ISA 300上时， 顶部牵引板306压向器械的底部，并且杆318在器械壳体内的空隙槽 内。在器械接合之前，因为器械上的输入端没有接合盘304顶部的孔 316，所以盘304和弹簧加载输入端504被压离器械。
0087图17D和17E图示了盘304和器械250的接合序列。图17D 中，盘304没有接合器械250直到盘304旋转到与器械盘251对齐， 其最初在一个任意位置。如前面关于ISA 300和转接器接收部分500 间的接合序列所提及的，当器械的电触头接合ISA 300的电触头时，ISA 上的常开电路被闭合，这就激活器械的接合序列。弹簧加载输入端504 和盘304与组件一起旋转直到盘304的孔316接合器械盘215的销253 。 当孔和销对齐时，盘304和弹簧加载输入端504可以向上运动。图17E 示出了器械盘251，其具有接合ISA盘304的孔316的销253。在这点 上，器械250被认为与ISA300接合。应该注意到，ISA300上的其它 触头可以在手术系统和器械RTI板之间传递电信号。
0088当器械被完全安装时，其被沿其壳体三点支撑在合适位置。 其中两个点沿器械的侧面在轨道轨道件301上，第三个点沿器械的前 部中心在中心限制突舌309上。有利地，通过将器械限制在三个位置，
器械不会被过多约束并且安装和移除变得简单。0089图17F示出了器械250 (未示出)从ISA300上的移除。当用 户希望移除器械时，挤压任一侧的杠杆，并且器械从ISA中被拉出。 器械上的杠杆作用于顶部牵引板的中心杆318，其依次将牵引板向下推 离器械。当牵引板远离后，盘304脱离器械的销从而移除器械。
0090有利地，通过减小帷帘的尺寸同时使其有更好的装配特性， 本发明的帷帘提供了手术器械和操纵器臂之间改进的安装和连接、消 毒区域的改进的稳健性，并且增加了对病人的可视性。
0091上述实施例说明但不限制本发明。也可以理解的是，根据本 发明的原理，可以有多种修改和变化。例如，销、槽、盘和齿的数量 可以改变，但必须考虑ISA、操纵器臂和手术器械之间的可操作连接。 因此，本发明的范围仅由所附权利要求限定。
权利要求
1.一种覆盖机器人手术系统的非消毒部分的消毒帷帘，所述消毒帷帘包括外表面，该外表面邻近执行手术过程的消毒区域；内表面，该内表面形成用于接收所述机器人手术系统的所述非消毒部分的空腔；以及消毒转接器，其用于连接所述机器人手术系统的非消毒操纵器臂和所述消毒区域内的手术器械。
2. 如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述帷帘由从包含聚乙烯、 聚亚安酯和聚碳酸酯的组中选择的材料形成。
3. 如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述帷帘是更大帷帘的真 空形成部分或独立模制的部分。
4. 如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述手术器械选自由带末 端受动器的铰接工具和非铰接工具组成的组，所述铰接工具如夹钳、剪 刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具和夹子 安装器，所述非铰接工具如切割刀片、烙术探针、灌注器、导液管和吸 孔。
5. 如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述消毒转接器包括电触 头，所述电触头用于接合所述操纵器臂上的电触头以及所述手术器械上 的电触头。
6. 如权利要求5所述的消毒帷帘，其中所述所述消毒帷帘的所述 电触头是插物模制在所述消毒帷帘的壳体内的。
7. 如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述消毒转接器包括带孔 洞和齿的盘，该盘用于啮合所述操纵器臂和所述消毒器械。
8. 如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述操纵器臂包括转接器 接收部分，该转接器接收部分具有用于接合所述转接器的弹簧加载输入一iu顺。
9. 一种在消毒区域内执行过程的机器人手术系统，所述系统包括在非消毒区域内的操纵器臂； 在所述消毒区域内的手术器械；和消毒帷帘，其覆盖所述操纵器臂从而将所述操纵器臂与所述消毒区 域隔离开，所述消毒帷帘包括一个用于在所述操纵器臂和所述手术器械 间连接的消毒转接器。
10. 如权利要求9所述的系统，其中所述操纵器臂是病人侧操纵器 臂或内窥镜摄像机操纵器臂。
11. 如权利要求9所述的系统，其中所述帷帘由从包含聚乙烯、聚 亚安酯和聚碳酸酯的组中选择的材料形成。
12. 如权利要求9所述的系统，其中所述手术器械选自由带末端受 动器的铰接工具和非铰接工具组成的组，所述铰接工具如夹钳、剪刀、 抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具和夹子安装 器，所述非铰接工具如切割刀片、烙术探针、灌注器、导液管和吸孔。
13. 如权利要求9所述的系统，其中所述消毒转接器包括电触头，该电触头用于接合所述操纵器臂上的电触头以及所述手术器械上的电触 头。
14. 如权利要求13所述的系统，其中所述所述消毒帷帘的所述电 触头是插物模制在所述消毒帷帘的壳体内的。
15. 如权利要求9所述的系统，其中所述消毒转接器包括带孔洞和 齿的盘，该盘用于啮合所述操纵器臂和所述消毒器械。
16. 如权利要求9所述的系统，其中所述操纵器臂包括转接器接收 部分，该转接器接收部分具有用于接合所述转接器的弹簧加载输入端。
17. —种将手术器械连接到机器人手术系统的操纵器臂上的方法， 该方法包括提供消毒帷帘，该消毒帷帘包括外表面，该外表面邻近执行手术过程的消毒区域； 内表面，该内表面形成用于接收所述机器人手术系统的非消毒部 分的空腔；以及消毒转接器，其用于连接所述非消毒区域中的操纵器臂和所述消 毒区域内的手术器械； 将所述消毒帷帘放置在所述操纵器臂上； 连接所述转接器与所述操纵器臂的接收部分；以及 连接所述转接器与所述手术器械。
18. 如权利要求17所述的方法，其中所述手术器械选自由带末端 受动器的铰接工具和非铰接工具组成的组，所述铰接工具如夹钳、剪刀、 抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具和夹子安装 器，所述非铰接工具如切割刀片、烙术探针、灌注器、导液管和吸孔。
19. 如权利要求17所述的方法，其中连接所述转接器与所述操纵 器臂的接收部分包括将所述转接器安装在所述操纵器臂的所述接收部分 之上并且将所述转接器的盘与所述操纵器臂的所述接收部分的弹簧加载 输入端接合。
20. 如权利要求17所述的方法，其中连接所述转接器与所述手术 器械包括将所述器械安装在所述转接器上并且将所述转接器的盘与所述 器械的销接合。
21. 如权利要求17所述的方法，进一步包括用所述消毒帷帘完全 覆盖所述操纵器臂。
全文摘要
具有一体的消毒转接器的消毒帷帘、遥控机器人手术系统及其使用方法被提供用于覆盖遥控机器人手术系统的部分，以便在消毒手术区和非消毒机器人系统之间保持一个消毒屏障同时还提供一个接口来传递机械和电子能量及信号。
文档编号A61B17/00GK101340848SQ200680047788
公开日2009年1月7日 申请日期2006年12月20日 优先权日2005年12月20日
发明者B·舍纳, J·奥尔班, M·普林德维尔, R·德文根佐, S·C·安德森, T·库珀, W·伯班克 申请人:直观外科手术公司