用于牙科模型的视频辅助边缘标记的制作方法

专利名称：用于牙科模型的视频辅助边缘标记的制作方法
技术领域：
本发明涉及牙医学，更具体地讲，涉及用于在齿列的三维数字模 型上标记边缘的工具和技术。
2. 相关领域的说明
牙科技术的最新进展已经使得捕集高度准确的数字牙印模成为可 能。现有扫描技术概念性地提供足够的分辨率，以直接制备用于多种 牙科修复件(例如牙桥、牙冠、等等)、以及牙科矫正器、牙科假体 等的物理模型。然而，在获得重要区域(例如制备的牙表面的边缘) 周围的准确的三维数据方面，口内扫描存在许多物理障碍。这包括制 备的牙齿周围的组织壁的伸缩、以及会积聚并模糊一部分边缘的血液、 唾液、等等。在这种情形下，仅仅根据所得的三维模型，不能轻易识 别或分辨所得三维扫描中的模糊之处。
需要改进的技术来处理数字牙科模型。例如，需要改进的边缘标 记工具来辅助数字制备牙科修复件。

发明内容
通过用建模的目标物的静止图像来补充三维模型的视图，改进了 用于牙科修复件的数字制备工艺。在模型扫描期间采集的视频数据提 供了静止图像的源，该静止图像可沿着绘制的三维模型显示，并且可以将两个视图(模型和静止图像)同步，从而得到模型目标物的共同 的透视图。该方法提供了可用的可视信息，以用于在例如标记供修复 件所用的制备的牙齿表面的边缘的处理步骤期间消除表面特征的二义 性。可以相似地增强交互式建模工具。例如，用于边缘标记的工具可 以使静止图像与模型之间的边缘线的显示同步，从而用户可与可视表 现中的任一者或两者交互作用。
在一个方面，本文所公开的图形用户接口包括视频控制器，其 接收用户将多个视频图像中的一个作为工作图像的选择；工作区域， 其显示工作图像，并且接收用户对一个或多个点的操纵，该一个或多 个点用于在齿列上标记边缘；以及三维视图，其显示齿列的数字模型 的三维透视图绘制。
视频控制器可以包括幻灯片窗口，幻灯片窗口显示齿列的多个縮 略图像并且接收用户对多个缩略图像中的 一 个的选择。幻灯片窗口可 以显示多个縮略图像中的每一个的立体视图。可以根据相关性选择多 个缩略图像。多个缩略图像中的每一个可以包含对多个縮略图像中的 一个的取向识别。视频控制器可以包括视频时间轴控制器。视频时间 轴控制器可以显示当前视频图像的縮略图。视频控制器可以包括縮略 图像的二维阵列。工作区域可以显示工作图像的立体视图。图形用户 接口可以包括立体视图内的立体绘制的光标。可以选择立体视图内的 光标的深度，使得光标保留在工作区域的三维表面上。图形用户接口 可以包括用于将用户注释提供到工作图像和数字模型中的一个或多个 的工具。工作区域可以包括识别工作图像的取向的注释。图形用户接
口可以包括用户控制器，其用于选择取向，并且响应性地选择和显示 基本上从取向提供视图的多个视频图像中的一个作为工作图像。图像
增强可以应用亍工作区域中显示的工作图像。图像增强可以包括局部 自适应对比度增强以及对比度受限的自适应柱状图均衡中的 一种或多 种。三维视图可以显示数字模型的立体视图。三维视图还可以包括在 数字视图内的立体绘制的光标。图形用户接口还可以包括剖视图，其 显示齿列的剖面并且包括一个或多个点中的最近选择的一个。可以对 应于用户对工作区域中的一个或多个点的每一次操纵，在三维视图中 显示一个或多个对应的三维点。三维视图可以适于接收用户对一个或 多个点的操纵，并且为了对其响应而更新工作区域中在齿列上标记边 缘的一个或多个点。用户操纵可以包括添加点、选择点、取消选择点、 删除点和移动点中的一种或多种。图形用户接口还可以包括用户控制 器，其用于操纵数字模型的视点，其中选择新的工作图像来更紧密地 对应数字模型的视点。通过由一个或多个可用视频图像和数字模型的 组合以生成虚拟视频图像，用户接口可以响应在多个视频图像中的任 何一个中未显现的齿列透视图的选择。图形用户接口还可以包括用于 选择新工作图像的用户控制器，其中调整数字模型的视点，以使其更 紧密地对应新工作图像的视点。数字模型可以是纹理映射的模型。可 以通过多个视频图像中的一个或多个重叠视频图像来增强工作图像， 从而提供比多个视频图像中的各个视频图像具有更高像素分辨率的图 像。
在另一方面，本文所公开的方法包括在第一窗口中显示得自目 标物的视频的静止图像；在第二窗口中显示目标物的三维模型的二维 透视图绘制；以及提供用户控制器，以用于操纵第一窗口或第二窗口 中的任一个窗口中的目标物的表面上的点，其中，在第一窗口和第二 窗口中的另 一个窗口中绘制对应点。
方法可以包括接收将多个视频图像中的一个作为静止图像的选 择。接收选择可以包括接收用户从视频时间轴控制器的输入。接收选 择可以包括接收用户对多个视频縮略图中的一个的选择。接收得自目 标物的新透视图的多个视频中的一个新视频的选择，并且从新透视图 显示三维模型。方法可以包括提供用户控制器，以用于操纵第二窗口 中的目标物的透视图；从用户控制器接收对新透视图的选择；从目标物的视频选择更紧密地对应于新透视图的新静止图像；以及在第一窗 口中显示新透视图。用于操纵表面上的点的用户控制器可以包括用于 添加点、删除点、选择点、取消选择点和移动点中的一种或多种的控 制器。表面上的点可以是由表面上的多个点形成的连续线上的点。连 续线可以形成闭环。
本文所公开的一种系统包括第一窗口，其适于显示得自目标物 的视频的静止图像；第二窗口，其适于显示目标物的三维模型的二维 透视图绘制；以及用户控制器，以操纵第一窗口或第二窗口中的任一 个窗口中的目标物的表面上的点，其中在第一窗口和第二窗口中的另 一个窗口中绘制对应点。
系统可以包括用于接收对得自多个视频图像的静止图像的选择的 控制器。控制器可以包括视频时间轴控制器。控制器可以包括多个视 频縮略图。可以从选择的静止图像的透视图、通过在第二窗口中显示 三维模型，使系统响应选择。系统可以包括用户控制器，其用于接收 对第二窗口中的目标物的新透视图的选择，系统响应性地从目标物的 视频选择更紧密地对应于新透视图的新静止图像，并且在第一窗口中 显示新静止图像。用户控制器可以包括用于添加点、删除点、选择点、 取消选择点和移动点中的一种或多种的控制器。表面上的点可以是由 表面上的多个点形成的连续线上的点。连续线可以形成闭环。
在另一方面，本文所公开的一种系统包括第一显示装置，其用 于在第一窗口中显示得自目标物的视频的静止图像；第二显示装置， 其用于在第二窗口中显示目标物的三维模型的二维透视图绘制；以及 用户控制器，其用于操纵第一窗口或第二窗口中的任一个窗口中的目 标物的表面上的点，其中在第一窗口和第二窗口中的另一个窗口中绘 制对应点。
系统还可以包括接收装置，其用于接收将多个视频图像中的一个
21作为静止图像的选择。接收选择可以包括接收用户从视频时间轴控制 器的输入。接收选择可以包括接收用户对多个视频縮略图中的一个的 选择。通过从选择的静止图像的透视图在第二显示装置中显示三维模 型，接收装置可以响应选择。系统还可以包括第二控制装置，其用于 接收第二显示装置中的新透视图的选择；从目标物的视频选择更紧密 地对应于新透视图的新静止图像；并且在第一显示装置中显示新静止 图像。用户控制装置可以包括用于添加点、删除点、选择点、取消选 择点和移动点中的一种或多种的控制器。表面上的点可以是由表面上 的多个点形成的连续线上的点。连续线可以形成闭环。
在另一方面，本文所公开的在计算机可读介质上体现的计算机程 序产品包括计算机可执行代码，当计算机可执行代码在一个或多个计 算装置上执行时，执行以下步骤在第一窗口中显示得自目标物的视 频的静止图像；在第二窗口中显示目标物的三维模型的二维透视图绘 制；以及提供用户控制器，用户控制器用于操纵第一窗口或第二窗口 中的任 一 个窗口中的目标物的表面上的点，其中在第 - 窗口和第—:窗 口中的另 一 个窗口中绘制对应点。
计算机可执行代码可以包括执行以下步骤的代码接收将多个视 频图像中的一个作为静止图像的选择。接收选择可以包括接收用户从 视频时间轴控制器的输入。接收选择可以包括接收用户对多个视频縮 略图中的一个的选择。计算机可执行代码可以包括执行以下步骤的代 码接收得自目标物的新透视图的多个视频中的一个新视频的选择， 并且从新透视图显示三维模型。计算机可执行代码可以包括执行以下 步骤的代码提供用户控制器，用户控制器用于操纵第二窗口中的目 标物的透视图；从用户控制器接收对新透视图的选择；从目标物的视 频选择更紧密地对应于新透视图的新静止图像；以及在第一窗口中显 示新静止图像。用于操纵表面上的点的用户控制器可以包括用于添加 点、删除点、选择点、取消选择点和移动点中的一种或多种的控制器。 表面上的点可以是由表面上的多个点形成的连续线上的点。连续线形
22成闭环。
在另一方面，本文所公开的方法包括在第一窗口中显示得自牙 齿表面的视频的静止图像；在第二窗口中显示牙齿表面的三维模型的 二维透视图绘制；以及提供用户控制器，用户控制器用于生成第一窗 口或第二窗口中的任一个窗口中牙齿表面上的边缘线，其中在第一窗 口和第二窗口中的另一个窗口中绘制对应的边缘线。
用于生成边缘线的用户控制器可以连接多个用户选择的点以形成 连续曲线段。方法可以包括通过将牙医制备牙齿表面之前和之后的牙 齿表面的三维模型进行比较，初始边缘线被自动地生成。方法可以包 括通过将牙齿表面的制备之前和制备之后的牙齿体积进行Boolean (布 尔逻辑)比较来确定初始边缘线。方法可以包括接收对初始边缘线的 手动调整。
本文所公开的在计算机可读介质上体现的计算机程序产品包括计 算机可执行代码，当计算机可执行代码在一个或多个计算装置上执行
时，执行以下歩骤在第- 窗口中显示得自牙齿表面的视频的静止图 像；在第二窗口中显示牙齿表面的三维模型的二维透视图绘制；以及 提供用户控制器，用户控制器用于生成第 - 窗口或第-—:窗口中的任一 个窗口中牙齿表面上的边缘线，其中在第 一 窗口和第二窗口中的另一 个窗口中绘制对应的边缘线。
用于生成边缘线的用户控制器可以连接多个用户选择的点以形成 连续曲线段。计算机程序产品可以包括执行以下步骤的代码通过将 牙医制备牙齿表面之前和之后的牙齿表面的三维模型进行比较，初始 边缘线被自动地生成。计算机程序产品可以包括执行以下步骤的代码 通过将牙齿表面的制备之前和制备之后的牙齿体积进行布尔比较来确 定初始边缘线。计算机程序产品可以包括执行以下步骤的代码接收 对初始边缘线的手动调整。本文所公开的一种系统包括第一窗口，其适于显示得自牙齿表 面的视频的静止图像；第二窗口，其适于显示牙齿表面的三维模型的 二维透视图绘制；以及用户控制器，其用于生成第一窗口或第二窗口 中的任一个窗口中牙齿表面上的边缘线，其中在第一窗口和第二窗口 中的另一个窗口中绘制对应的边缘线。
用于生成边缘线的用户控制器可以连接多个用户选择的点以形成 连续曲线段。可以通过将牙医制备牙齿表面之前和之后的牙齿表面的 三维模型进行比较，初始边缘线被自动地生成。可以通过将牙齿表面 的制备之前和制备之后的牙齿体积进行布尔比较来确定初始边缘线。 用户控制器可以接受对初始边缘线的手动调整。
在另一方面，本文公开的一种系统包括第一显示装置，其用于 在第一窗口中显示得自牙齿表面的视频的静止图像；第二显示装置， 其用于在第二窗口中显示牙齿表面的三维模型的二维透视图绘制；以 及用户控制装置，用户控制装置用于生成第一窗口或第二窗口中的任 一个窗口中牙齿表面上的边缘线，其中在第 一 窗口和第二窗口中的另
一个窗口中绘制对应的边缘线。
用户控制装置可以连接多个用户选择的点以形成连续曲线段。系 统可以包括生成装置，生成装置通过将牙医制备牙齿表面之前和之后 的牙齿表面的三维模型进行比较来自动地生成初始边缘线。可以通过 将牙齿表面的制备之前和制备之后的牙齿体积进行布尔比较来确定初 始边缘线。系统可包括接收装置，其用于接收对初始边缘线的手动调 整。
在另一方面，本文所公开的方法包括从工作流队列中选择数字 牙科模型；使用图形用户接口中的第一工具切削数字牙科模型中的一 个或多个模具；将模具中的一个指定为进行操作的牙齿；使用图形用户接口中的第二工具在进行操作的牙齿上标记边缘，从而提供被切削、 被标记的数字牙齿模型；以及将被切削、被标记的数字牙科模型传输 到远程数据库。
方法可以包括在将被切削、被标记的数字牙科模型传输到远程数 据库之前，在进行操作的牙齿上形成沟槽。方法可以包括在将被切削、 被标记的数字牙科模型传输到远程数据库之后，在进行操作的牙齿上 形成沟槽。方法可以包括通过安全的基于网络的接口访问工作流队列。 数字牙科模型可以包括在修复件制备之前和制备之后的牙齿表面的模 型。标记边缘可以包括根据修复件制备之前和制备之后的牙齿表面的 比较来确定初始边缘。比较可以包括将修复件制备之前和制备之后的 牙齿表面的对准模型进行布尔比较。边缘可以被传输到远程数据库， 作为数字牙科模型的坐标系中限定的边缘线。切削一个或多个模具可 以包括限定与数字牙科模型相关的一个或多个切削平面。切削一个或 多个模具可以包括将数字牙科模型分成多个模型，其包括用于一个或 多个模具中的每 一 个的至少 一 个模型。
在另-方面，本文公开的计算机程序产品包括在计算机可读介质 中体现的计算机可执行代码，当计算机可执行代码在一个或多个计算 装置上执行时，执行以下步骤从工作流队列中选择数字牙科模型； 使用图形用户接口中的第一工具切削数字牙科模型中的一个或多个模 具；将模具中的一个指定为进行操作的牙齿；使用图形用户接口中的 第二工具在进行操作的牙齿上标记边缘，从而提供被切削、被标记的 数字牙齿模型；以及将被切削、被标记的数字牙科模型传输到远程数 据库。
计算机程序产品可以包括执行以下步骤的计算机可执行代码在 将被切削、被标记的数字牙科模型传输到远程数据库之前，在进行操 作的牙齿上形成沟槽。计算机程序产品可以包括执行以下步骤的计算 机可执行代码在将被切削、被标记的数字牙科模型传输到远程数据
25库之后，在进行操作的牙齿上形成沟槽。计算机程序产品可以包括执 行以下步骤的计算机可执行代码通过安全的基于网络的接口访问工 作流队列。数字牙科模型可以包括在修复件制备之前和制备之后的牙 齿表面的模型。标记边缘可以包括根据修复件制备之前和制备之后的 牙齿表面的比较来确定初始边缘。比较可以包括将修复件制备之前和 制备之后的牙齿表面的对准模型进行布尔比较。边缘可以被传输到远 程数据库，作为数字牙科模型的坐标系中限定的边缘线。
在另一方面，本文所公开的方法包括从采用口内扫描器采集到 的牙科对象的多个图像对获得牙科对象的三维数字模型；识别三维数 字模型中的关注的区域；选择与关注的区域相关的多个图像对的集合；
以及将多个图像对的集合传输到远程位置。
方法可以包括将三维数字模型传输到位置。远程位置可以为牙科 实验室。选择多个图像对的集合可以包括根据图像数据的覆盖和取向 中的--个或多个来选择组。


通过参照下面的附图，可以理解本发明和下面某些实施例的具体 实施方式。
图1示出了牙科图像捕集系统。
图2为用于牙科对象的一般化制备工艺的框图。 图3为牙科对象制造工艺的高级流程图。
图4示出了使用本文所述的工具用于数字牙科模型的一般化工艺。
图5示出了图形模具切削操作。 图6示出了图形模具切削操作。 图7示出了图形边缘标记操作。 图8示出了图形形成沟槽操作。 图9示出了自动边缘标记技术。图IO示出了视觉辅助边缘标记的用户接口。
具体实施例方式
本文所述的是根据从口内扫描捕集到的三维数字数据解决用于牙 科修复件的边缘的识别、精修、和其它操纵的系统和方法。虽然说明 重点放在某些扫描技术和专用于在由这些扫描技术获得的数字牙印模 上标记边缘的某些技术，但是应当理解，对于本领域的普通技术人员 来说，以下方法和系统的另外的变型形式、适应性改变、和组合(例 如没有具体描述的牙科修复件的制造、或下面牙科领域之外的技术的
使用)将显而易见。例如，本文所述的技术可以用于精修三维动画模 型，其得自扫描物理对象、或机器视觉背景，以标记或评价被扫描的 对象。所有这些变型形式、适应性改变、和组合旨在属于本发明的范 围内。另外应当理解，本发明所描述的方法和系统可以用于模型的核 实和验证、以及任何其它应用，其中可在视频图像和对应的三维模型 之间进行有用的比较。
在下面的说明中，术语"图像"通常是指在图像平面内形成对象 的二维视图的二维像素集合。术语"图像集"通常是指可分解成三维 数据的相关二维图像的集合。术语"点云"通常是指形成由多个二维 视图重新构建的对象的三维视图的三维点的集合。在三维图像捕集系 统中，多个这样的点云另外可以被对准并且组合成由移动摄像机捕集 到的图像构造的聚集点云。因此，应当理解，除非另一个含义被具体 说明或从上下文来看是清楚的，否则像素通常是指二维数据，并且点 通常是指三维数据。
除非不同的含义被明确规定或从上下文来看是清楚的，否则如木 文所用的术语"三维表面表示"、"数字表面表示"、"三维表面映 射"、等等旨在是指对象(例如表面数据的点云、二维多边形的集合) 的任何三维表面映射、或表示对象表面的全部或一部分的任何其它数 据，如可通过捕集和/或处理三维扫描数据获得的。除非不同的含义被明确规定或从上下文来看是清楚的，否则"三 维表示"可以包括上述任意三维表面表示、以及体积表示和其它表示。
通常，术语"绘制"是指例如用于监视器上显示的三维对象的二 维形象化。然而，应当理解，存在三维绘制技术，并且其可以有效地 被用于本文所公开的系统和方法。例如，本文所述的系统和方法可以 有效地采用全息显示、自动立体显示、用立体影片眼镜观看的显示、 头戴式立体显示、或任何其它的二维显示和/或三维显示。由此，本文 所述的"绘制"应该以广义的方式解释，除非明确提供较狭义的含义 或以其它方式从上下文来看是清楚的。
如本文所用，术语"牙科对象"旨在广义地指专用于牙科的目标 物。这可以包括口内结构体，例如齿列，更通常是人类的齿列，例如 单颗牙齿、象限、全弓、成对的弓(可以是单独或闭合的多种类型)、 软组织、等等，以及骨头和任何其它的支承结构体或环绕结构体。如 本文所用，术语"口内结构体"是指如上所述口内的天然结构体和口 中可能存在的人造结构体(例如任意的下述牙科对象)牙科对象可以 包括"修复件"，其通常可以被理解为包括修复现有齿列的结构或功 能的组件(例如牙冠、牙桥、镶面、嵌体、高嵌体、汞合金、复合材 料)、和多种结构体(例如顶盖等)、以及在制造永久修复件时所使 用的暂时修复件。牙科对象也可以包括用可移除结构或永久结构(例 如整副假牙、部分假牙、植入物、固位假牙、等等)替代齿列的"假 体"牙科对象也可以包括用于校正、对准、或以其它方式暂时或永久 地调整齿列的"器具"，例如可移动正畸器具、手术支架、磨牙器具、 阻鼾器、间接支架安置器具、等等。牙科对象也可以包括长时间固定 到齿列的"硬件"，例如种植体定位器、种植体基牙、正畸托架和其 它正畸组件。牙科对象也可以包括牙科制造中的"临时组件"，例如 牙科模具(全部和/或部分的)、蜡形、包埋料模、等等，以及托盘、 基座、模具、和修复件、假牙等制造中采用的其它组件。牙科对象另外可以被归类为天然牙科对象，例如牙齿、骨头、和上述其它口内结 构体或人工牙科对象，例如修复件、假牙、器具、硬件、和上述牙科 制造中的临时组件。
例如"数字牙科模型"、"数字牙印模"、等等的术语旨在是指 可以用在采集、分析、处方、和制造的多种方面的牙科对象的三维表 示，除非不同的含义被以其它方式明确规定或从上下文来看是清楚的。 例如"牙科模具"或"牙印模"的术语旨在是指物理模具，例如铸件、 印刷的、或以其它方式加工的牙科对象的物理实例。除非被指定，术 语"模型"单独使用时可以是指物理模型和数字模型中的任一者或两 者。
还应当理解，例如"工具"或"控制"的术语当用于描述用户接 口的方面时通常旨在是指在图形用户接口或其它用户接口内可以采 用多种技术来接收用户输入，该用户输入激励或控制处理，包括(但 不限于)下拉列表、单选按钮、光标和/或鼠标操作(点选、区域选、 拖放操作、等等)、复选框、命令行、文本输入字段、消息和告警、 进度条等。因此，在下面的描述中，除非更具体的含义被以其它方式 明确规定或从上下文来看是清楚的，否则术语"工具"、"控制"等 等应当被广义地理解。
图l示出了图像捕集系统。通常，系统100可以包括扫描仪102， 其从目标物104 (例如牙科病人)的表面106捕集图像，并且将图像转 送到计算机108，其可以包括显示器110以及一个或多个用户输入装置， 例如鼠标112或键盘114。扫描仪102也可以包括输入或输出装置116， 例如控制输入件(如，按钮、触摸盘、拇指轮等)或显示器(如，LCD 或LED显示器)，以提供状态信息。
扫描仪102可以包括适用于捕集图像的任何摄像机或摄像机系 统，三维点云可以从图像中恢复。例如，扫描仪102可以采用本发明所公开的多孔系统，例如在美国专利申请No.11/530,413 (授予RohMy 等人)中所公开的多孔系统，其全部内容以引用方式并入本文。虽然 Rohdly公开了一种多孔系统，但是应当理解，可以相似地采用适用于 由多个二维图像重新构建三维点云的任何多孔系统。在一个多孔实施 例中，扫描仪102可以包括多个孔(包括沿着透镜的中心光学轴线设 置的中心孔)，其与任何相关的成像硬件一道提供用于扫描仪102的 中心通道。在这类实施例中，中心通道可以提供被扫描的目标物的常 规视频图像。在其它实施例中，可以设置单独的摄像机和/或通道，以 用于优选地从相同的透视图或从与扫描仪102的透视图具有固定已知 关系的透视图实现相同的结果，即与对象的扫描在时间上对应的对象 的视频。扫描仪102也可以(或替代地)包括立体、三维视觉或其它 多摄像机或其它构造，在这些构造中，多个摄像机或光程彼此保持固 定关系，以从多个略微不同的透视图得到对象的二维图像。扫描仪102 可以包括合适的处理，以用于从一个图像集合或多个图像集合衍生三 维点云，或可以将每一个二维图像集合发送到外部处理器，例如下述 计算机108中所包含的处理器。在其它实施例中，扫描仪102可以采 用结构化的光源、激光扫描、直接测距、或适用于采集三维数据、或 可分解成三维数据的二维数据的任何其它技术。虽然下述技术可以有 效地采用通过基于视频的三维扫描系统采集的视频数据，但是应当理 解，捕集与三维数据采集同时期出现、或以其它方式同步出现的合适 视频数据的视频采集系统可以补充任何其它三维扫描系统。
在一个实施例中，扫描仪102是手持的可自由定位的探测器，其 具有至少一个用户输入装置116，例如按钮、控制杆、拨号盘、拇指轮、 开关、等等，以用于供用户控制图像捕集系统100来(例如)开始扫
描和停止扫描。在实施例中，扫描仪102可以成形并设置尺寸，以用 于牙科扫描。更具体地讲，扫描仪可以成形并设置尺寸，从而通过插 入成像对象的口中并且以合适的距离经过口内表面106的上方以采集 牙齿、牙龈等的表面数据，以用于口内扫描和数据捕集。通过这样连 续的采集过程，扫描仪102可以直接地或通过多种中间处理步骤，捕
30集表面数据的点云，该点云对于制备例如假体、硬件、器具、等等的 牙科对象具有足够的空间分辨率和精确度。在其它实施例中，可以从
例如牙科假体的牙科模型采集到表面数据，以确保使用此前对应的齿 列(例如为牙科假体制备的牙齿表面)扫描进行正确的匹配。
虽然在图1中没有示出，但是应当理解，在图像采集期间可以有 效地采用多个补充照明系统。例如，可以用照明目标物104的一个或 多个聚光灯来增强环境照明，以加快图像采集并且提高景深(或空间 分辨率的深度)。扫描仪102也可以(或替代地)包括频闪观测器、
闪光灯、或其它光源，以在图像采集期间补充对目标物104的照明。
目标物104可以为任何对象、对象的集合、对象的一部分、或其 它目标物。更具体地讲，关于本文所讨论的牙科技术，对象104可以 包括从牙科病人口的口内采集到的人类齿列。扫描可以根据扫描的特 定目的捕集齿列中的一部分或全部的三维表示。因此，扫描可以捕集 牙齿、牙齿的象限、或包括两个相对的弓的全副牙齿、以及软组织或 任何其它相关口内结构体的数字模型。扫描可以捕集多个表示，例如 在制备修复件之前或制备修复件之后的牙齿表面。如以下将说明的， 可以采用此数据以用于随后的建模，例如设计修复件或确定修复件的 边缘线。在扫描期间，扫描仪102或单独的视频系统的中心通道可以 从扫描仪的观测点捕集齿列视频。在其它实施例(例如，完成的制造 件针对表面制备而被事实上测试装配到一起)中，扫描可以包括牙科 假体，例如嵌体、牙冠、或任何其它牙科假体、牙科硬件、牙科器具 等。目标物104也可以(或替代地)包括牙科模型、例如牙齿、软组 织的筒形石膏夹、蜡形、印模、或负印模、或这些的一些组合。
计算机108可以是(例如)个人计算机或其它处理装置。在一个 实施例中，计算机108可以包括双2.8GHz Opteron中央处理器、2GB 随机存取存储器、TYAN Thunder K8WE主板、和250GB、 10,000卬m
硬盘驱动器。在一个当前实施例中，系统可进行操作，以使用本文所述的技术对每个图像实时捕集五千点以上，并且存储几白万个点的集 合点云。当然，还可以(例如)通过抽取点云数据或产生对应的表面 数据网格，对这种点云进行进一步处理，以使其适应随后的数据处理。 如本文所用，术语"实时"意味着通常在处理和显示之间没有能察觉 到的等待时间。在基于视频的扫描系统中，实时更具体地讲是指在视 频数据帧之间的时间内的处理，而这根据每秒约十五帧和每秒约三十 帧之间的特定视频技术而有差别。更一般地讲，计算机108的处理能 力可以根据目标物104的尺寸、图像采集的速度、和所需的三维点的
空间分辨率而有差别。计算机108也可以包括外围设备，例如键盘114、 显示器110、和鼠标112，供用户与摄像机系统IOO进行互动。显示器 110可以是触摸屏显示器，其能够通过与显示器110的直接物理互动来 接收用户输入。在另一方面，显示器可以包括能够显示立体图像的自 动立体显示器。
计算机108与扫描仪102之间的通信可以使用任何合适的通信链 路，包括(例如)有线连接或根据(例如)正EE 802.11的无线连接(另 外称为无线以太网)、蓝牙、或任何其它合适的使用(如)射频、红 外、或其它无线通信介质的无线标准。在医学成像或其它敏感应用中， 可以确保从扫描仪102到计算机108的无线图像传输。计算机108可 以针对扫描仪102产生控制信号，该控制信号除了包括图像采集指令 外，还可以包括常规摄像机控制，例如聚焦或縮放。
在三维图像捕集系统100的一般操作实例中，在扫描仪102经过 目标物的表面的上方时，扫描仪102可以在一定的视频速率下采集二 维图像集合。二维图像集合可以转发到计算机108，以用于衍生三维点 云。使用多个不同的技术，每一个新采集的二维图像集合的三维数据 可以衍生并配合或"缝合"至现有的三维数据。这种系统采用了摄像 机运动估计，从而不需要对扫描仪102位置的独立追踪。这种技术的 一个可用实例在2005年11月9日提交的共同拥有的美国专利申请 No.11/270，135中有所描述，其全部内容以引用方式并入本文中。然而，
32应当理解，该实例不是限制性的，并且本文所述的原理可以应用于三 维图像捕集系统的广大范围。
显示器110可以包括适用于以与采集到的数据对应的细节水平进 行绘制的视频或其它速率的任何显示器。合适的显示器包括阴极射线 管显示器、液晶显示器、发光二极管显示器等等。在一些实施例中， 显示器可以包括触摸屏接口，其使用(例如)电容式、电阻式、或表 面声波式(另外称为色散信号式)触摸屏技术、或用于感测与显示器
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图2为用于牙科对象的一般化制造工艺的参与者的概念框图。系 统200可以从被扫描仪204扫描的病人202开始(例如上述扫描仪102 和图像捕集系统100)，以获得一个或多个口内结构体的数字表面表示 206。这可以包括在制备了表面来接收牙科修复件或其它牙科对象之前 和/或之后进行扫描。因此，(例如)预制备扫描可以用于捕集在生成修 复件中可用的初始剖析的形状和任何咬合信息，并且制备的表面扫描 可以用作生成修复件的基础，并且特别用于将修复件成形为制备表面。 与上弓和下弓的取向和/或相对运动相关的咬合架数据另外可以通过对 咬合中的弓进行一个或多个扫描获得，或通过其它技术获得，例如弓 在多种取向中的静止图像或视频，或从弓直接捕集到的多种维度的测 量，或在薄材料片材上捕集到的物理咬合对准。
可以由一个或多个后处理步骤208来处理数字表面表示206。这 可以包括多种数据增强处理、质量控制处理、外观检测、转换成适用 于快速原型机制造(或其它制造)的格式等。可以在能够对图像文件 进行后处理的远程后处理中心或其它计算机设施(可以是(例如)牙 科实验室或快速制造设施)执行后处理步骤。在一些情况下，可以由 图像捕集系统100本身进行这个后处理。后处理可以涉及任意数量的 清洁步骤，包括填充孔、移除无关项等。数据增强可以包括(例如)平滑、平截、外推法、内推法、填充 (如，表面与体积比)和任何其它合适的处理，以提高数字表面表示 206的质量，或提高其用于预期目的的适用性。另外，可以使用多种后 处理技术来增强空间分辨率。其它增强可以包括对数据的修改，例如 事实上通过为每一个弓提供基座，将数字表面表示206形成为封闭的 表面，或以其它方式制备用于后续制造步骤的数字表面表示。
在质量控制处理中，可以分析数字表面表示206是否存在不完整
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是否有针对被扫描的弓的不期望的曲率或不对称性、或采集到的数据 中是否有其它明显的缺陷。其它质量控制处理可以包含额外的数据。
例如，可以将对同一病人的当前扫描与此前扫描做比较。又如，为了 评价表面制备的适用性和用于接纳修复件的任何环绕齿列，可以将牙 科修复件的选择与制备用于修复件的牙齿表面扫描一起进行分析。更
一般地讲，用于相对于数字表面表示206的质量、内部连贯性或预期 使用来评价数字表面表示206中的数据的任何处理都可以用在后处理 质量控制处理中。
例如通过在显示器上提供点云或采集到的表面数据网格的透视图 绘制，也可以显示数字表面表示206，以供人们检测。例如，采集扫描 的牙医或其它个人可以选择牙科模型(例如弓或特定牙齿)的一部分 用于后续处理步骤中。手动选择模型和/或扫描的一部分可以显著地减 少用于特定处理所需的数据量。另外，手动识别模型部分或视频数据 中的任一个，然后可以自动过滤数据。例如， 一旦牙医选择了用于后 续处理的特定牙齿，就可以将与该牙齿不相关的视频数据或一个或多 个相邻的牙齿从进一步处理中排除，并且可以(例如)不传输到下游 处理，例如下述边缘标记系统。在此时、或后扫描处理的其它时间， 用户可以查看数字表面表示206，以标注用于修复件的边缘。以下将更 详细地描述该具体处理的细节。在任何手动或自动后处理之后，如箭头209所示，可以将所得的 数字模型传输到快速制造设施216。另外，可以传输任何合适形式的咬
合架数据218，以在后续处理步骤、以及用于制造修复件、器具、硬件、 等等的处方或其它说明书中使用。快速制造设施216可以为牙科实验 室、牙医诊所的内部牙科实验室、或具有用于由数字模型制造物理模 型的机械的任何其它设施。快速制造设施216可以(例如)包括铣削 系统210、立体光刻系统212、或三维打印机214、或这些的某些组合。 铣削系统210可以包括(例如)CNC铣床。铣削系统可以用于取材料
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的修复件或器具。这类块可以包括陶瓷基、颗粒板、蜡、金属或多种
其它材料。另外可以使用例如得自Nobel Biocare Inc.的Procera和得自 Sirona Inc.的Cerec的牙科铣削系统以生成最终的牙科硬件组件。立体 光刻系统212可以包括(例如)3D Systems，Inc.的Viper System。三维 打印机214可以包括(例如)得自3DSystems的InVision HR打印机。
以下将更详细地描述这些制造技术中的每一个。
快速制造设施216可以使用咬合架数据218和数字模型以生成一 个或多个牙科对象，例如一个或多个全弓模型220、 一个或多个模具 222、 一个或多个蜡形224、 一个和多个包埋料室226、禾卩/或一个或多 个最终的修复件或器具228。 一些组件(例如模具222和弓220)可以 插入咬合架模具234中，例如具有标准基部230或定制基部232的咬 合架。牙科实验室可以采用多种这些组件以完成修复件236，其可以返 回到牙医以被放置到牙科病人的齿列中/齿列上。
多个合适的快速制造设施在本领域是已知的，并且可以由本文所 述的系统和方法来有效地采用。以下通过举例说明的方式而非限制的 方式描述多个这类技术。
-一种合适的技术是铣削。铣削通常是削减技术，其中材料从块被 削减而不是添加。因此，可以有利地采用接近共同铣削形状的预切削
35的工件，以减少在铣削工作期间必须移除的材料量，这样在铣削加工 过程中可以降低材料成本和/或节约时间。计算机化的数字控制的(CNC) 铣削是一种合适的技术。用于牙科制造工艺的另一个可用的铣削技术 是仿形铣削系统，其允许将三维形式从物理对象手动或自动转换成铣 削目标。CNC铣削技术和其它铣削技术可用于制造牙科模型、牙科模 型组件、蜡形、包埋料室、和其它牙科对象。另外，存在专用牙科铣
削设备，例如得自SironaDental的Cere系统。可以适于本文所述的牙 科应用中的所有铣削系统旨在属于本文所述的快速制造设施的范围 内。
另一个合适的技术是使用立体光刻设备(SLA)的立体光刻技术。通 常，SLA采用激光来顺序地固化聚合物(通常是光致固化型液态树脂) 的层，以使其具有限定三维对象的图案。SLA的一个可用的商业实施 例是可得自Sony Co卬oration的SCS-1000HD。立体光刻非常适于牙科 模型和模具的高产量生产，这是因为部件可以在机器上进行批处理以
进行快速生产。当被优化时，这些部件可以用于替代牙科石膏模型和 其它牙科对象。类似技术采用了数字光处理(DLP)以同时固化聚合物的 平面剖面，并且另外可以与本文所述的系统有效地使用。
另一种合适的技术为三维印刷。通常，三维打印机在逐层加成工 艺中采用了印刷头以涂覆材料，例如可固化光致聚合物或粉末。三维 打印机非常适于快速制造小型部件，例如蜡图案或蜡形、以及模具和 其它相对小的牙科对象。适用于三维牙科印刷应用的一个商业系统是 得自3D Systems的InVision HR打印机。
应当理解，其它快速原型机制造系统在本领域中是已知的。如本 文所用，术语"制造"应理解为是指上述制造技术、以及任何其它的 快速原型机制造技术或其它制造技术，其可适于制造定制牙科对象， 包括(但不限于)选择性激光烧结(SLS)、熔融沉积建模(FDM)、分层 实体制造(LOM)等。相似地，上述技术中的任意技术(单独或组合)者，可以作为用于制造、印刷、制备、或以其它方式生成本文所述的牙科 对象的装置来操作。应当理解，上述参照特定技术描述的制造步骤之 后可以是额外的步骤(例如固化、清洁等)，从而得到最终产品。以 上所述的制造技术可以以多种方式组合，从而得到多重模态的制造工 艺。因此，例如，可以使用CNC铣床以生成用于牙齿的模具，这需要
比SLA可提供的细节更多，而SLA可以用于包含模具的牙弓模型。这
种多重模态的方法可以在制造技术的不同方面调配多种技术的优点， 例如使用立体光刻以用于快速、精密铣削，和三维印刷以用于小型部 件的高速制造。
图3为牙科对象制造工艺的高级流程图。该工艺300采用了直接 从口内扫描采集的齿列的三维表示，并且可以有利地绕过在常规牙医 学中使用的多个处理步骤。
通常，工艺300可以从数据采集开始，如步骤302所示。数据采 集可以包括数字表面表示的任何采集、或适用牙科对象制造工艺的齿 列的其它三维或其它表示。可以使用(例如)上述参照图1描述的扫 描仪102和图像捕集系统来执行数据采集。在某个实施例中，可以采 集多个不同的扫描，例如用于创建弓的咬合和咬合架的扫描、或在表 面制备之前和制备之后的扫描，这些扫描可以联合使用以生成假体等 等。在某些实施例中，扫描可以以不同的分辨率获得，例如用于相对 的弓的相对低的分辨率扫描和用于制备的牙齿表面的边缘的相对高的 分辨率扫描。
应当理解，虽然下面的说明总体涉及在牙医诊所的外面进行的操 作，例如在数字模型上标记了边缘的中心处理位置处或牙科实验室处 进行的操作，在扫描时或在将扫描数据传输到远程处理中心之前，本 文所述的用户接口、工具、和技术可以以多种方式来有效地采用。
例如，牙医可以采用视频查看工具(单独或与数字模型的同步观看结合)，以用于定性地评估特定扫描的适用性。视频图像和/或数字 模型的立体绘制可以提供有用的洞察力，临床医生可应用其确定补充 扫描或整个新扫描是否合适。
在其它实施例中，在将数据传输到牙科实验室或其它远程部位之 前，牙医可以执行边缘标记中的一部分或全部。
在其它实施例中，使用可以与扫描数据传输到远程部位的信息， 牙医可以在模型表面上标记视频数据的帧或点。这种能力可以在用于 图形用户接口 (例如下述用户接口)内设置的注释的工具中体现。这 些注释可以包括(例如)处方、边缘信息、边缘标记说明、或与牙科 修复件处理中的边缘标记或其它步骤相关的任何其它信息。可以通过 选择视频图像或数字模型表面上的点并且进入任何所需的文本、附件、 或其它数据或信息来输入该信息。这些注释可以在视觉上显示为标旗 或其它可视地标。在一个方面，注释可以设置在视频图像上。在另一 方面，注释可以设置在模型上。在另一方面，注释可以设置在一个视 图中，并且在两个视图上均显示。
应当理解，其它信息(例如摄像机模型、失真模型、校准数据、 等等)可以有效地与处方数据(用于特定病人和/或修复件) 一起或作 为其一部分来传输。另外，可以传输例如通过扫描仪插入视频数据帧 中的标题信息之类的信息。该标题信息(其可以包括特定扫描仪的细 节(如，序列号)、用于扫描仪的照明条件、所扫描的齿列区域等) 另外可以有效地传输，并且可以用于多种下游用途，例如视频元数据 的自动确定(例如当前图像内牙齿的观测(如，面颊、舌面、远中、 中间、咬合面等)或识别)。以举例的方式而非限制性的，该信息可 以用于标记下述导航技术中所使用的縮略图。在其它实施例中，可以 在远程位置处存储摄像机模型(摄像机参数、校准数据、失真数据、 等等)，其中根据视频元数据中的扫描仪识别来选择特定扫描的摄像
机模型。该方法有利地减少了每一次扫描传输的数据量，同时提供全
38面的信息来表征观测和/或操纵模型的远程位置处的三维模型与视频数 据之间的关系。
除了补充上述模型信息之外，牙医或其它扫描创建者可以通过从 视频和/或模型数据中移除不需要的材料来制备更紧凑的数据传输。通 常，该选择过程应用了一般原理，即，三维模型重建所需的视频数据 可以不同于(通常大于)人类视频辅助查看模型或建模操作(例如边 缘标记)所需的视频数据。例如，在识别了用于修复件等等的具体牙 齿之后，操作者可以删除不需要的视频帧或模型数据，或可以根据什 么视频数据与关注的区域相关来引发不需要数据的自动移除。关注的 区域可以包括制备的牙齿表面、 一个或多个相邻的牙齿、 一个或多个 相对的牙齿、多个制备的牙齿(例如用于牙桥)等。视频图像和/或对 应的模型可以在扫描地点处的用户接口内进行立体绘制，以辅助关注 的区域的预传输选择。用户接口可以并入相对于用于边缘标记的用户 接口的下述特征的一部分或全部。通常，可以采用多个标准用于选择 关注的区域或用于牙科工序(例如边缘标记)的相关图像帧。例如， 可以选择视频数据帧用于覆盖图像数据，例如完全覆盖关注的区域或 最佳(如，不重叠或重叠预定的量)覆盖关注的区域。相似地，可以 根据用于视觉检测或计算出的三维数据的精度中的任一者(或两者) 的图像数据取向(例如最佳视角)来选择帧。根据取向的选择还可以 包括在每一个表面点或表面区域上具有基本不同的透视图的多帧的选 择，以确保或提高每一个表面特征上多个独特透视图的机会。另外应 当理解，即使在关注的区域内，扫描仪的视频图像捕集率也可以是只 需要少量的视频图像需要用于有意的人类查看。因此，例如，数据减 少处理可以自动地每隔一帧消除一个、每五帧消除四个、每十帧消除 九个、或被选择以保存足够的视频数据用于本文所述的视频辅助查看 的任何其它数量的帧。在手动技术中，用户可以清楚地选择相关的视 频图像。在半自动技术中，用户可以从图形上识别关注的点或区域， 并且可以处理视频数据以选择满足一个或多个选择标准(例如上述标 准)的视频图像。在全自动工序中，用户可以简单地识别相关牙齿或提供处方，并且计算机程序可以处理视频图像，以确定关注的区域并 且因此选择视频数据帧。
因此，在一个方面，本文公开了一种技术，其用于通过移除与修 复件不相关的视频帧和/或模型数据来减小数字牙科模型的尺寸。在另 一方面，本文公开了一种技术，其用于通过移除标记边缘不需要的视
频帧和/或模型数据来减小数字牙科模型的尺寸。除了用于所选择区域 的详细视频和/或模型数据之外，额外的齿列的较低质量的模型(例如 用于物理或实际牙科咬合架中的低质量全弓模型)还可以采用所选择 的区域来传输。在另一方面，当在下述用户接口中显示縮略视图时， 可以选择视频图像的类似子集。因此，可以选择牙科修复工序(例如 边缘标记)中的有意义的图像，以用于在视频导航用户接口 (例如下 述接口)中显示。这些图像还可以标记有用于例如观测(面颊、舌面、 远中、近中等)的用户的取向信息，该取向信息可以通过文本来显示， 或通过示例性的图标、示意图、三维罗盘、或任何其它合适的可视化 技术来显示。
一旦采集到合适的数据，就可以执行一个或多个建模操作，如步 骤304所示。这可以包括建模歩骤，例如在数字牙科模型的实际模具 中形成沟槽、指定用于处理的牙齿、填充孔或以其它方式校正数据、 咬合对准、和/或完全设计修复件、假体、硬件或其它牙科对象、以及 牙科环境下可用的任何其它建模或数字模型操纵。使用多种市售的计 算机自动设计(CAD)或其它三维建模工具、以及并入以下更详细描述的 额外的特征的工具，可以执行建模。
例如，建模可以包括界定表面表示以形成固体，然后在固体内生 成空隙空间或空隙空间的集合，这些空隙空间不影响重要的牙科表面， 例如齿列或周围的软组织。这可以有利地导致由带空隙的数字模型制 造牙科模型所需的材料的大量减少，由此减少了材料成本以及制备牙 科模型的时间。建模也可以包括生成或操纵制备的牙齿表面上的边缘。
40参照以下具体的制造过程来描述多个其它建模步骤。应当理解，如本 文所用，术语"建模"可以是指对数字牙科模型的任何处理，包括全 自动、半自动、禾P/或手动处理(例如在整个本说明书中所述的处理)。
如步骤306所示，可以开出处方。这指定了修复件、假体、等等 的类型，并且可以包括与制造者、颜色、涂饰剂、模具间距等相关的
多种额外的信息。应当理解，可以在建模步骤304之前执行处方步骤 306，例如牙医将来自病人的初始数字表面表示与处方一起传输到牙科 实验室，并将建模的一部分或全部留给牙科实验室的处理中。
如步骤308所示，可以制造一个或多个牙科对象。可以使用来自 上述建模系统中的一个的数据，使用上述制造技术中的任意技术(单 独或以多种组合)来进行制造，该数据可以根据需要被重新格式化或 修改以用于特定印刷、铣削、或其它制造技术。另外，如从以下实例 中的一些将清楚的是，制造可以包括不同制造技术的组合。例如，牙
科模型可以以三维的方式印刷有用于模具的空间，并且模具可以由不 同的材料铣削而成，以用于随后的加工步骤。因此，如本文所用，除 非具体的制造技术被明确指定、或以其它方式从上下文看来是清楚的，
术语"制造"旨在是指任何合适的制造技术。以下更详细地讨论了多 个具体制造实例。
如步骤310所示，假体或其它牙科对象可以被返回牙医，以用于 被放置到病人的齿列中。
应当理解，上述处理、以及下述方法和系统可以通过适用于本文 所述的数据采集、建模和制造技术的硬件、软件、或这些的任何组合 来实现。这包括在一个或多个微处理器、微控制器、嵌入式微控制器、 可编程数字信号处理器或其它可编程装置连同内部和/或外部存储器中 的实现。这也可以(或替代地)包括一个或多个具体集成电路、可编 程门阵列、可编程阵列逻辑组件、或可以被构造用于处理电子信号的任何其它装置。还应当理解，实现可以包括使用结构化编程语言(例 如C)、面向对象的编程语言(例如0++)、或任何其它高级或低级编 程语言(包括汇编语言、硬件描述语言、以及数据库编程语言和技术) 产生的计算机可执行代码，这些代码可以被存储、编译或翻译以运行 上述装置中的一个、以及处理器的异质组合、处理器结构、或不同硬 件与软件的组合。同时，可以以多个方式在整个装置(例如摄像机、 和/或计算机、和/或制造设备、和/或牙科实验室)上分布该处理，或所
有的功能可以集成到专用的独立式装置中。所有这类排列和组合旨在 属于本发明的范围内。
另外应当理解，用于执行与上述处理相关的步骤的装置可以包括 上述参照图1描述的图像捕集系统100的任何合适的组件，连同适用 于控制其操作的任何软件和/或硬件。用于执行本文所公开的处理的所 有这类实现方式和装置旨在属于本发明的范围内。
图4示出了使用本文所述的工具用于数字牙科模型的一般化处 理，并且更具体地讲，示出了用于制备在牙科修复件(例如牙冠)的 制造中使用的模型的一般化处理。
在用户接口、命令行接口、等等中，用户(例如牙科技术人员)
可以从数字模型的工作队列中选择模型，如步骤402所示。这可以是 (例如)存储在本地系统上的队列、或用于牙科实验室或其他牙科专 业人员通过基于网络的入口可以访问的远程位置处存储的队列。应当 理解，虽然队列通常包括用于将建模项目分配到系统化基地(例如文 件服务器、内容管理系统、等等)上的一个或多个用户，但是数字牙 科模型和附随的数据另外可以只是表示为位于本地计算机目录中的文
件(或文件组)或在网络上接收的文件(或文件组)。模型可以包括 (例如)相关扫描，例如在用于修复件的病人的牙齿表面的制备之前 和制备之后采集的数字牙印模。也可以有效地包括其它信息，例如用 于指导用户的牙科处方信息和在用于获得数字牙印模的扫描期间釆集的视频数据。后者的数据可以用作(例如)边缘标记的辅助，如以下 更详细所述。
在选择了具体模型之后，用户可以在模型内标记模具，如步骤404 所示。通常，分隔成模具使得在随后的物理(和数字)处理中能够更 容易地操纵进行操作的牙齿，并且各个模具将被制造为在牙科实验室 中使用的单片。切削成模具可以包括向用户呈现模型连同供用户控制 模型显示(如，旋转取向、缩放、平移等)的工具以及供用户在模具 内限定一个或多个模具的工具。在一个实施例中，模具切削工具可以 使用户能够限定穿过分隔在弓的牙齿的位置处的模型的垂直平面。以
下在图5至图6中描述了该操作的实例。
在将模型分隔成模具之后，用户可以标记边缘以用于修复件，如
步骤406所示。用户可以被提示以识别需要边缘标记的一个或多个模 具。 一旦已经指定了一个或多个模具，用户接口就会提供指定模具中 的一个的三维绘制，并且可以提供用于在用户接口内沿着预期边缘标 记点的图形工具。再者，接口可以包括用于控制模型显示(例如旋转 取向、縮放、平移等)的工具，从而用户可在标记期间在模型周围便 利地导航。接口中的边缘标记工具可以使得能够沿着模型表面选择点， 并且可以通过任何合适的算法来形成边缘线，以用于在牙齿表面上将 点连成连续的闭环。该工具可以使得能够添加点、删除点、禾0/或移动 点。该工具另外可以使得能够选择和/或放弃选择点以供组操作，例如 连成边缘线、删除、移除等。以下更详细地描述了用于辅助边缘标记 的多个可用的接口特征。
一旦已经标记了边缘，就可以在模具中形成沟槽，如步骤408所 示。通常，该操作伴随着边缘线下面的模具部分的移除，使得在后续 操纵步骤中能够更容易地识别边缘线。可以通过处理模型以移除边缘 线下面的材料(或改造只使用了模型的表面表示的表面)来自动地进 行沟槽形成步骤。手动形成沟槽另外可以通过使得能够移除模型材料采用自动技术和手动技术的组合。
一旦切削了模具、标记了边缘、以及形成了沟槽模型，模型可以 被保存用于进一步处理，如步骤410所示。然后，用户可以返回到工 作队列以选择另一个模型，如步骤402所示。更一般地讲，模型及其 多个部件(如，模具)可以在处理的任何阶段中存储，从而用户可以 保存任何当前的工作并且在随后的时间返回到所保存的项目。虽然没 有具体示出，但是应当理解，在完成此前所选择的模型之前，用户可
以从工作队列中选择新的模型(步骤402)，从而用户可以根据进度安
排的需要、个人喜好、或任何其它标准，在完成的多个阶段保持任意 数量的模型。
应当理解，上述操作可以在数字牙科工作流程中涉及的多个位置 当中被分配。例如，模型可以初始地由牙医使用数字扫描仪(例如上 述扫描仪中的任何扫描仪)来生成。被扫描的模型可以通过数据网络 (连同处方信息和任何其它的可用数据)传输到中央存储库，其存储 扫描数据并且为下游用户提供安全接口。可以通过在牙科实验室或其 它设施处的牙科技术人员如上所述以工作队列方式从存储库选择模 型，并且牙科技术人员可以根据需要来切削和标记模型。然后，技术 人员可以应用任何合适的沟槽形成操作，或切削和标记后的模型可以 被返回到中央存储库或一些其它后处理位置，以用于自动形成沟槽。 一旦返回到中央存储库，就可以向快速制造设施提供(再次通过安全 接口)其它数据，快速制造设施可以制备对应的牙科对象并且将其转 发到牙科实验室用于整理。虽然这是有效地根据能力和性能来分配处 理步骤的工作流程的一个实例，但是应当理解，许多其它的布置是可 以的，并且可以有效地用于本文所述的系统和方法的范围内。
在一个方面，上述方法可以用于制备用于快速构造等等的模型， 导致由已被切削、标记(在边缘上)、和形成沟槽的模具的数字模型 制造物理模型，如以上一般所述。在一个方面，本文所述方法包括-.选择数字牙科模型；从数字牙科模型切削至少一个模具，从而提供模 具模型；在模具模型上标记边缘，从而得到标记的模型；在被标记的 模型上形成沟槽，从而提供形成沟槽的模型；以及由己形成沟槽的模 型制造物理模型。该方法可以包括将形成沟槽的模型传输到远程数据 库、传输到牙医用于查看、或传输到快速制造设施用于生成物理模型。
图5和图6示出了可以在用于操纵数字牙科模型的用户接口中采 用的图形模具切削操作。如图5所示，通过由所需的透视图绘制模型 502，可以在用户接口 500中以图形方式示出模型502，例如牙弓的扫 描。应当理解，虽然示出了单弓，但是模型502可以包括多重弓，包 括相对的弓，或可以包括弓的一部分，例如关注的一个或多个牙齿。 如图6所示，图形工具可以使得用户能够在模型502内指定一个或多 个切口 602，以将模型分成一个或多个部分604，包括一个或多个模具 或各个牙齿，其亦称为进行操作的牙齿(用于例如牙桥的修复件，模 具可以包括不止一个牙齿)。然后，-每一个部分604可以根据需要被 审独地处理。虽然切口 602被示出为穿过合适取向的模型的线，但是 图形切削工具可以采用多个不同的技术以用于分割模型502，其包括线 (可限定垂直平面)、平面、等等。凡是平面用于限定模型502的部 分604的，工具可以在用户接口内提供平面的任何合适的图形表示， 并且可以使得用户能够添加、移除、或调换平面。工具另外可以(根 据需要)使用户能够使平面偏离垂直方向，以实现模型502的所需的 分段。应当理解，将数字牙科模型切削成区段(例如模具)可以使用 多个用户接口工具来执行，并且可以使用多种技术进行数字表示。例 如，模型可以被分隔成用于初始模型的每一个区段的多个单独的表面 模型，或用于限定区段的切削平面可以与初始模型相关，以表现其多 个部分。适用于将初始模型的分割以数字方式表示成多个区段(例如 模具)的任何技术可以与本文所述的系统和方法一起使用。
图7示出了可以在用于操纵数字牙科模型的用户接口中采用的图 形边缘标记操作。如图7所示，通过从所需的透视图绘制模具702，可
45以以图形方式在用户接口 700中示出上述得自数字牙科模型中的一个
的模型702 (例如模具)。通过在模型702表面(凡是修复件应符合制备的牙齿表面的)上选择一个或多个点706并且将点706连接成连续闭环的边缘线704，可以在模型702内生成边缘线704。用户接口 700可以提供用于控制用于绘制模型702的透视图或视点(例如用于旋转、平移、縮放、等等)的工具。在下面的说明中，术语(例如透视图或视点)可交换地用于指描述由其观测目标物的位置和取向的数据。在三维空间中，这通常包括x坐标、y坐标、和z坐标以及在三个轴上旋转的取向。用户接口 700另外可以提供工具以用于操纵点706，例如用于生成、删除、或移动点、以及用于选择和/或取消选择点以用于组操作，例如移动或删除。工具可以包括撤销特征，以用于撤销一个或多个此前的操作。点706可以自动地或手动地连接，或这些方式的某种组合，例如通过使没有手动连接的所有点自动互连的接口 700中的工具、或根据对现有点的外推法或内推法建议下一点的工具来连接。边缘线704可以表示为线、线段集、点集、或可以在模型702的坐标系中(并根据扩展，在图5和图6的模型的坐标系中，或由其获得进行操作的牙齿模型的任何其它数字模型)限定的任何其它合适的数据集。通常，虽然在这些附图中示出了二维用户接口，但是本文所述的系统和方法的用户接口 700可以采用任何合适的二维绘制技术或三维绘制技术，包括本文所述的多种立体三维接口。
图8示出了在用于操纵数字模型的用户接口 800中可以采用的沟槽形成操作图形。 一旦已经为模具804限定了边缘线802，就可以手动地或自动地进行模具沟槽形成操作，从而得到牙基806以方便操纵牙科实验室所使用的所得的物理模型，以生成修复件，并制成数字模型和物理模型中更容易看到的边缘线。采用正确制定的边缘线802，模具
沟槽形成操作可修正到很高的自动化程度。用户接口 800仍然可以提供工具用于指定多种沟槽形成参数(深度、材料移除量等)并用于检测所得的形成沟槽的模具。用户接口 800另外可以提供工具以用于手
动形成沟槽、禾n/或用于精修自动形成沟槽的模具。在使用了高度精细的牙科模型的情况下，例如自动形成可以有利地在数字数据中心(例如上述远程数据库)处执行。
图9示出了自动化边缘标记技术。自动化边缘标记的一个可用技术采用了在修复件的制备之前和制备之后牙齿表面的直接比较。如图9所示，在剖视图中，在制备修复件902之前的牙齿表面的模型可以与
在制备修复件904之后的牙齿表面的模型对准，其中，预制备模型902包括后制备模型904的体积、以及额外的牙齿结构体。形成在对准模型的外边缘上的线906 (在剖面的左边缘和右边缘处，该线上只有两个点在图9中是可见的)限定了用于制备的牙齿表面的边缘线。可以使用对准模型的表面或体积的布尔XOR、或使用多个其它合适的边缘发现技术中的任何技术在算法上识别线906。
例如，可以应用轮廓评价来在算法上识别三维上的后制备模型904(或相关的预制备模型)上的边缘。相似地，可以将边缘发现技术应用—f 静止视频图像，并且使用(例如)本文所述的技术将结果映射到三维模型。在另一个实施例中，二维技术和三维技术可以与平均或以其它方式结合的结果结合使用，以衍生单个边缘线。在半自动化的实施例中，可以单独应用基于图像的技术和基于模型的技术，并且可以使用户能够选择哪一个结果用于边缘线，或可以使用户能够从每一个结果中选择边缘线的部分。
图IO示出了用于视觉辅助边缘标记的用户接口。上述多个处理对于自动化或计算机辅助建模技术来说是相对简单和可修正的。然而，由于用于边缘的临界扫描区域周围的血液、唾液、或取代的软组织造成在齿列的数字表面扫描中可能存在严重错误，导致边缘标记存在特别的困难。下面的接口通过用扫描期间获得的视频图像补充三维模型的显示，解决了这些困难。该接口特别适于基于视频的扫描技术，例如包括用于捕集视频的中央通道的多孔摄像机，如以上一般所述。
47用户接口 1000可以包括(例如)视频图像窗口 1010、剖视图窗
口 1020、模型视图窗口 1030、和视频控制窗口 1040。这些窗口 1010-1040中的一个或多个可以被立体绘制，或以其它方式使用可用的数据(例如三维模型、视频图像对、和/或可以被打包从而得到合适的立体图像序列)以三维显示。模型视图窗口 1030和剖视图窗口 1020采用根据三维模型的二维绘制，所以在这些窗口中的立体绘制是已知立体技术的相对简单的应用。凡是提供了多孔或多摄像机图像序列的，视频图像窗口 IOIO中的静止图像另外可以根据立体图像对、等等中编码的深度信息来立体绘制。在一个方面，可以根据中心通道图像(在可用的情况下)、重建的3D模型、和提供图像与对象空间之间的映射的摄像机模型来合成该立体图像。在一个方面，用户可以在采集的立体图像对与合成的立体图像之间切换，以允许对三维数字模型的定性的评价和/或验证。
视频图像窗口 1010可以由目标物的视频来显示静止图像。可以在三维扫描期间已经采集了视频，例如从多孔摄像机的中心通道、或从相对于扫描装置在附近、固定、和已知的位置中的视频摄像机采集了视频。通常，已知多种手持扫描仪采用了用于获得三维图像的多种技术，包括结构化照明或激光技术、渡越时间技术、单摄像机视频技术、多摄像机、多孔或分光瞳技术等。虽然有例外情况，但是这些技术很大程度上依靠三维重建算法，其在处理扫描数据期间需要摄像机路径数据作为输入或衍生摄像机路径数据。换句话讲，对于在扫描期间获得的每一个视频图像，都存在基本上对应的、已知的、同时存在的摄像机位置，其包括相对于被扫描目标物的摄像机位置和旋转取向。因此，对于视频图像窗口 1010中显示的静止图像，可以确定图像内容上的扫描仪的透视图或视点--在这种情况下，目标物是制备的牙齿表面。如以下更详细所述，该信息可用于将视图与透视图窗口同步。凡是采用了非视频扫描技术的，可以用同时存在的二维视频来补充数据，该二维视频提供静止图像以补充边缘标记和其它工序(如本文一般所述)。可以在视频图像窗口 1010内(或以其它方式与之相关地)有效地显示取向信息。例如，为了用齿列环境内的图像取向辅助用户，视频图像窗口 1010可以显示当前图像的视点(如，面颊、舌面、远中、近中等)和/或距离，而视点和距离中的任一个可以(如上所述)由扫描期间获得的扫描仪位置数据来确定。还可以设置用户控制用于取向的直接选择。例如，用户可以以文本或图形方式选择观察当前牙齿或牙齿表面所需的取向。用户接口可以响应地选择包含目标物取向(最接近地对应于所选择的取向)的图像，并且将该图像在视频图像窗口 1010中显示。另外，下述视频控制窗口 1040可以响应地更新，例如选择在
所选择的牙齿表面上具有多种不同透视图、或具有多个预定的毗邻取
向的縮略图1042的组。
在另一方面，多种图像增强技术可以应用于视频图像窗口 1010中显示的工作图像，以增强所显示图像的可视质量。例如，显示可以采用局部自适应对比度增强或对比度受限的自适应柱状图均衡、或任何其它合适的技术。显示器也可以(或替代地)釆用其它信息，例如与光源的距离或从对应的三维模型得到的信息，以控制用于改进静止视频图像的可视显示的颜色、强度、等等。例如通过掩盖边缘周围的区域或强调高空间对比度的区域，另外可以有利地采用伪着色。应当理解，本文所述的增强技术可以用于辅助边缘标记或其它牙科手术，以及在扫描期间或在扫描之后立即作为扫描操作者的视频观察的辅助方式。
如下所述，在一个方面，系统操作以同步视频图像窗口 1010和模型视图窗口 1030中目标物的视点或透视图。可以采用多种技术以保持用户接口 1000的多个窗口当中的一致的可视信息。例如，视频图像可以不失真，以更接近地匹配立体绘制三维模型中的深度信息表观。在一个实施例中，三维模型精确地反映物理、三维配对物并且并入任何校准数据、摄像机参数、失真模型、等等，所以优选的技术应当用于
49使视频图像不失真，因此用于使显示不失真。作为显著的优点，该方 法允许视频图像控件与数字模型控件之间映射的简单针孔投影表征， 其可显著地减少用于在两个表示之间的映射的计算时间。然而，在某 些情况下，可能并且会是有利地的是使得三维模型失真，以在空间上 对应于立体绘制的视频图像。在任一种情况下， 一般可以通过映射用 于由视频数据生成三维模型的整个摄像机模型的数据、校准数据、等 等来实现空间对应。该调整可以包括用于摄像机系统的失真模型，其 可以说明摄像机系统的一个或多个通道中X因变量、y因变量、禾口/或z 因变量失真、以及例如视角等等的情景参数。
用于在多种显示器中贴合图像的其它技术包括例如通过将视频 数据纹理映射到模型上，或包裹、组合或以其它方式处理现有的图像 对来合成与模型视图对应的透视图，来将静止图像的显示适应于模型 视图中选择的透视图。
多个点1012 (可以是用户设置的点或计算机设置的点)在视频图 像窗口 IO]O内限定了边缘线1014中的一些或全部(以举例的方式(而 不是限制的方式)示出了部分边缘线)。可以由例如光标的用户接口 工具连同任何的下拉菜单、列表、滚动条、键击、或适用于添加、删 除、和移动点1012的其它控制器来控制点1012。另外，点1012可以 被选择或取消选择，以用于组操作，例如连接点的组(以形成边缘中 的一些或全部)、移动点的组、删除点的组或、调整点的组以生成较 为平滑的边缘线，或根据曲率分析、关于未制备的牙齿表面的数据、 或结合本领域巳知的多种技术的任何其它可用信息，在算法上将点移 动至更可能的边缘位置。另外可以提供其它更处理密集型功能，例如 推荐环绕当前光标位置的区域内的点位置、根据一个或多个用户选择 的点来完成闭环的边缘线、或在限定边缘线的当前点集中寻找可能的 无关项。凡是视频图像窗口 IOIO被立体绘制的，另外可以设置三维光 标，以适应绘制的三维空间内的用户导航。可以在采用立体绘制技术 或其它三维绘制技术的窗口 1010、 1020、 1030、 1040中任一个中相似地采用该三维光标。
多个可用的特征可以并入三维光标。例如，三维光标可以有效地 作用，就好像它附接到成像的模型(或立体视频图像)的表面一样， 从而二维平面内的用户运动(例如采用鼠标的运动)被投影到立体坐 标系中立体绘制图像表面相关的对应图像位置上。该技术很好地用于 上述系统，其中视频和模型显示包含用于每一个屏幕位置(例如像素 等等)独特的表面位置的投影。然而，在某些实施例中，可以设置未 附接到投影表面的额外的三维功能。这可以包括(例如)模型和/或立 体图像的验证、根据立体视频图像来编辑模型等。在这类情形下，可 以采用例如鼠标滚轮之类的额外的控制，从而得到用于用户输入的额 外的自由度。
虽然三维输入可以允许光标在立体绘制的三维空间内无约束地移 动，但是第三用户输入(如，滚轮)另外还可以适用于本文所述的边 缘标记操作。例如，使用本文所述接口、工具、和三维光标，用户可 以直接编辑模型视图窗口 1030中的数字模型，例如在视频图像与三维 模型之间生成更好的协议。对于这种编辑而言，可以存在许多原因。 例如，参照视频，用户可以识别视场内的人造对象，例如腱、唾液、 血液等。又如，基于视频的立体绘制和基于模型的立体绘制可以看起 来不同。这会出现在如下的情况下例如，立体视频直接由扫描期间 获得的图像对衍生，而使用摄像机模型(如，摄像机参数、校准数据、 失真数据、等等)来衍生模型。通过选择立体绘制的模型(或视频图 像)表面上的点并且沿着三维自由地移动点，用户可以处理这些变量。 例如，滚轮可以控制屏幕Z轴内或沿着与表面正交方向的表面点的移 动。用户还可以控制环绕点跟随移动的程度。另外可以采用该技术使 边缘变得清晰，其中，模型上的边缘看起来被过度倒圆，或以其它方 式偏离视频图像(或提供更清晰可视内容的暂时相邻的图像)中示出 的边缘。在一个方面，这些工具使得能够直接操纵数字模型和/或立体 绘制的视频图像。在另一方面，这些工具能够通过直接与源图像数据进行比较来验证数字模型。在任一种情况下，用户设置的模型修正可 以用于修正模型对视频图像的映射，使得在任何后续的模型操作中始 终保留用户的改变。另一个可用的应用是分段各个牙齿，其中模型看 起来在整个邻间的间隙上以物理的方式连接或桥接相邻的牙齿。
剖视图窗口 1020可以包括在用户接口 1000内，以辅助用户识别 牙齿表面的轮廓，并且特别用于更精确地对边缘进行手动定位。剖视 图该视图示出了当前所选的编辑区域点的剖面，以有助于识别高曲
率区域。窗口 1020可以显示(例如)在当前编辑点1024 (其可以是视 频图像窗口 1010中显示的点1012中的任何点)处的目标物的剖面1022 中的一个或多个剖面、或在包括当前编辑点1024的平面剖面处开始的 数字模型1026透视图、或这些的某些组合。穿过目标物的平面剖面的 取向可以有差别，但是为了区别轮廓的目的，可以适当选择具有最陡 峭或最大差别的取向。另外可以有效地采用与边缘线正交的平面。点 (例如当前编辑点1024或边缘线的其它点、以及对其的改变)可以与 视频图像窗口 1010和/或模型视图窗口 1030中显示的点同步，如以上 一般所述。
模型视图窗口 1030可以包括在用户接口 1000内，从而得到更紧 密地基于目标物的数字模型1032中的三维数据的边缘标记环境。模型 视图窗口 1030可以(连同工具和/或控制器)提供数字模型的二维绘制 或三维绘制，例如上述用于添加、删除、或以其它方式操纵点1034和 /或点的组以在牙齿表面上标记边缘线1036的工具和/或控制器。如上 所述，对点1034的每一个改变连同对所得的边缘线1036的改变可以 用于更新用户接口 1000的其它窗口 1010、 1020、 1040中的点和/或边 缘线的显示。
视频控制窗口 1040可以包括在用户接口 1000内，从而得到用户 选择视频图像窗口 1010中显示的静止图像，或更一般地讲，用于由摄 像机系统捕集的视频流内的导航。使用视频控制窗口 1040，用户可以酌情在视频序列内导航，以生成、检查、并且验证边缘线。视频序列 可以是得自用于获得用于扫描目标物的三维数据的摄像机系统的视频 序列，或是得自相对于摄像机系统和/或扫描目标物具有基本已知关系 的相关摄像机的视频序列。
在一个实施例中，控制器可以包括多个縮略图像1042，其示出在 扫描期间得自多种摄像机位置的图像。其它视觉提示可以具有縮略图
像1042。例如，可以设置箭头1044、或其它突出标记特征，以示出縮 略图1042中的哪一个包含模型视图窗口 1030中可视的表面区域、或 縮略图1042中的哪一个包含边缘线的可视部分。縮略图像1042也可 以(或替代地)采用取向信息来显示。例如，通过使用每一个縮略图 所包含或相邻显示的文本、图标、或其它视觉提示的注解，缩略图像 1042可以提供取向细节(如，面颊、舌面、远中、近中)或距离。视 频图像窗口 1010中显示的当前视频图像另外可以使用突出标记1046 或其它可视标记来识别。虽然在窗口 1040的左手侧示出了当前图像， 但是当前图像可以替代地位于缩略图像1042的中心或任何其它合适的 位置处。应当理解，通常可以根据相关性来选择縮略图像1042和/或将 其分组，以协助用户。例如，可以选择縮略图像1042，从而得到当前 牙齿的多种视图、或当前编辑的边缘线的--部分。凡是牙医(或其它 扫描者)已经识别多个牙齿的，将縮略图分组，使得只有当前牙齿的 图像特别有助于下游的技术人员。
虽然在图10中示出了一维縮略图阵列，但是应当理解，许多其它 的技术在本领域中是已知用于视频时间轴控制，并且可以与本文所述 的系统适当使用。以举例的方式(而不是限制的方式)来说，视频控 制窗口 1040可以显示二维阵列(即，2 X 5、 3 X 5、或任何其它合 适的维度)。视频控制窗口 1040也可以(或替代地)包括滑动器或其 它控制器，用于用户沿着整个视频序列导航。在另一方面，缩略图像 1042可以是暂时相邻视频数据的帧，或可以以合适的间隔(例如每五 帧数据、每十帧数据、等等)分隔开。缩 图像1042也可以(或替代地)包括从可用于边缘标记的多个视点得到的合成图像。在本文所述 的视频控制窗口 1040内可以有效地采用这些变型和其它变型。
在一个方面，在视频图像窗口 1010和模型视图窗口 1030之间， 透视图或视点可以被同步。例如，用户可以操作视频控制窗口 1040内 的控制器，以选择用于在视频图像窗口 1010中显示的视频图像。为响 应对目标物的视频图像的选择，模型视图窗口 1030可以由相同的视点 或透视图来绘制目标物(根据目标物的数字模型)。为此，用于扫描 仪/摄像机的位置数据(例如x位置、y位置和z位置(在参照目标物 的任何坐标系中)和旋转取向)可以从扫描期间采集到的数据获得。 然后，可以采用该位置数据来合适地绘制数字模型。
用户也可以(或替代地)控制模型视图窗口 1030中的数字模型透 视图，如以上一般所述。在这种情况下，可以更新视频图像窗口 1010， 从而得到更紧密地对应模型视图窗口 1030中用户所选透视图的视频图 像。可以适当采用多个技术以用于从模型视图窗口 1030到视频图像窗 口 1010的同步。例如，用于改变模型视图窗口 1030的透视图的用户 控制器会受限制，从而用户只可沿着用于得到三维数据的摄像机路径 来移动透视图。在该实例中，可以提供平移或縮放的有限的能力以用 于留在当前视频图像环境内的视点变型形式。另外，视频图像可以被 包裹、修改尺寸、或以其它方式操纵，以适应旋转取向等等中的微小 变型形式。又如，通过在整个视频序列(或整个视频序列的一部分) 内找到最紧密地对应于用户选择的视点的视频图像，可以选择用于在 视频图像窗口 1010中显示的新的视频图像。这可以(例如)根据新的 用户选择视点和与视频序列内的图像相关的视点的位置和/或旋转取向 之间的任何合适距离或其它定量比较来确定。又如，可以使用视频数 据、摄像机系统失真模型、三维数字模型数据、和任何其它可用数据 来合成新的视频数据，该新的视频数据几乎或精确对应于用户选择的 透视图。这可以包括(例如)将视频纹理数据映射到三维模型上，或 组合得自多个不同视频图像的视频数据，连同合适的包裹、标度、对准、等等。
在另一个实施例中，系统可以提供单向的同步。即，模型视图可 以通过由选择的透视图绘制来响应静止图像的选择。可以随后操纵模 型视图从而得到任何合适的透视图，以用于编辑或验证边缘，而视频 图像窗口 1010中的静止图像保持不变。用户可以设置有复位控制器， 以将模型视图返回到静止图像的透视图，并且模型视图可以通过由新 图像的透视图重新绘制模型来继续响应新图像选择。因此，视频图像
窗口 1010中的视图可以控制模型视图窗口 1030中的绘制。然而，改 变模型视图窗口 1030的透视图对视频图像窗口 1010中显示的静止图 像没有影响。
在另一方面，视频图像窗口 1010中的点1012的显示可以与模型 视图窗口 1030中的点1032的显示同步。因此，用户操纵视频图像窗 口 1010中的点1012可以用于更新模型视图窗口 1030中的同一点1032，
并且用户操纵模型视图窗口 1030中的点1032可以用于更新视频图像 窗口 1010中的同一点1012。应当理解，在任一种情况下，用户可以在 二维中(对应于用户接口)选择点，并且通过将点的x坐标和y坐标 投影到模型的表面或静止图像上来确定点的三维位置。在任一种情况 下，可以采用有关摄像机系统的信息(例如用于摄像机通道的失真模 型)来精确地转化用于两个窗口 1010、 1030之间的点的空间信息。更 -一般地讲，这些窗口 1010、 1020、 1030、 1040中的某些或全部可以包 括用于操纵点和/或边缘线的工具，并且在所有窗口中任何改变都被更 新。应当理解，可以提供许多其它的布置方式。例如，可以可选地在 视频控制窗口 1040或剖视图窗口 1020中不显示点和/或边缘线。又如， 可以只在窗口中的一个或两个(例如视频图像窗口 1010和模型视图窗 口 1030)中设置用于控制点的工具。
使用上述用户接口 1000和工具，可以采用宽阵列的反复和/或交 互式边缘标记处理。现在，以举例的方式(而不是限制的方式)描述了一种这样的操作。用户可以通过选择用于在工作区域(例如视频图 像窗口 1010)中显示(作为"工作图像")的视频控制窗口 1040中的
縮略图像1042来引发边缘标记处理。然后，用户可以使用鼠标在视频 图像窗口 1010中沿着边缘线来选择点。边缘标记系统可以通过用户接 口 IOOO接收这些二维选择，并且将其关联到三维模型的三维空间。使 用用丁迈伴H'、J闺1豕H'、J1乂直/妮特效烟，承玩力外口」以仕侠坐恍闺茵口 1030中绘制数字模型的对应视图，连同在工作区中选择的任何对应点。 用户可以查看模型视图窗口 1030中的点选择和对应的边缘线。另外， 田f^iW極^遒刑加阁.AA而左超超卜馄刹杯音教畺的可田诱观图，
以用于视觉上验证其所选择的边缘或点。然后，用户可以选择另一个 缩略图以获得新的工作图像，并且反复地继续下去，直到已经识别到 足够的点来衍生完整的闭环边缘线。
在另一方面，可以设置工具以用于操纵数字模型(通过与模型视
图窗口 1030中的模型、视频图像窗口 1010中的视频图像、或这些的 组合进行交互)。例如，上述三维光标技术可以更一般地应用于处理 视频图像(根据单个图像对)与模型视图(根据图像对的复合)之间 的可能的变型形式。变型形式可以是在目标物清晰度方面的图像-图像 变型形式、或由许多不同图像对的合成所引起的模型范围的变型形式 引起。另外，上述技术可以用于校正源自初始操作扫描仪的人的错误。 例如，皮瓣等等阻碍了边缘的一部分，或颗粒等等在边缘线上产生不 连续，这些缺陷可以通过外推法、内推法、或以其它方式合成其它可 用的表面数据(自动地、半自动地、或手动地使用上述交互式模型编 辑工具)来处理。
虽然已经结合某些优选实施例描述了本发明，但是本领域的普通 技术人员可以理解其它实施例，并且本文涵盖其它实施例。
5权利要求
1.一种图形用户接口，用于在齿列上进行的计算机辅助的边缘标记，所述接口包括视频控制器，所述视频控制器接收用户将多个视频图像中的一个作为工作图像的选择；工作区域，所述工作区域显示所述工作图像并且接收用户对一个或多个点的操纵，所述一个或多个点用于在所述齿列上标记边缘；和三维视图，所述三维视图显示所述齿列的数字模型的三维透视图绘制。
2. 根据权利要求l所述的图形用户接口，其中所述视频控制器包括幻灯片窗口，所述幻灯片窗口提供所述齿列的多个縮略图像并且接 收用户对所述多个縮略图像中的一个的选择。
3. 根据权利要求2所述的图形用户接口，其中所述幻灯片窗口显 示所述多个缩略图像中的每 一 个的立体视图。
4. 根据权利要求2所述的图形用户接口，其中所述多个縮略图像 根据相关性被选择。
5. 根据权利要求2所述的图形用户接口，其中所述多个縮略图像 中的每一个包含对所述多个縮略图像中的所述一个的取向识别。
6. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中所述视频控制器包 括视频时间轴控制器。
7. 根据权利要求6所述的图形用户接口，其中所述视频时间轴控 制器显示当前视频图像的縮略图。
8. 根据权利要求l所述的图形用户接口，其中所述视频控制器包 括縮略图像的二维阵列。
9. 根据权利要求l所述的图形用户接口，其中所述工作区域显示 所述工作图像的立体视图。
10. 根据权利要求9所述的图形用户接口，还包括在所述立体视 图中立体绘制的光标。
11. 根据权利要求io所述的图形用户接口，其中所述立体视图内的所述光标的深度被选择为，使得所述光标保留在所述工作图像的三 维表面上。
12. 根据权利要求1所述的图形用户接口，还包括用于将用户注 释提供到所述工作图像和所述数字模型中的一个或多个的工具。
13. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中所述工作区域包 括识别所述工作图像的取向的注释。
14. 根据权利要求1所述的图形用户接口，还包括用户控制器， 所述用户控制器用于选择取向，并且响应性地选择和显示所述多个视 频图像中的一个，所述多个视频图像中的一个基本从所述取向提供视 图作为所述工作图像。
15. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中图像增强被应用 于所述工作区域中显示的所述工作图像。
16. 根据权利要求15所述的图形用户接口，其中所述图像增强包 括局部自适应对比度增强以及对比度受限的自适应柱状图均衡中的一 种或多种。
17. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中所述三维视图显 示所述数字模型的立体视图。
18. 根据权利要求17所述的图形用户接口，还包括在所述立体视 图内的立体绘制的光标。
19. 根据权利要求1所述的图形用户接口，还包括剖视图，所述剖视图显示所述齿列的剖面，所述剖面包括所述一个或多个点中的最 近选择的一个。
20. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中对应于用户对所述工作区域中的一个或多个点的每一次操纵， 一个或多个对应的三维点在所述三维视图中被显示。
21. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中所述三维视阁适 于接收用户对一个或多个点的操纵，并且对其响应而更新所述工作区 域中在所述齿列上标记边缘的所述一个或多个点。
22. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中所述用户操纵包 括添加点、选择点、取消选择点、删除点和移动点中的一种或多种。
23. 根据权利要求1所述的图形用户接口，还包括用户控制器， 所述用户控制器用于操纵所述数字模型的视点，其中更紧密地对应所 述数字模型的所述视点的新的工作图像被选择。
24. 根据权利要求23所述的图形用户接口，其中通过由一个或多 个可用视频图像和所述数字模型的组合生成虚拟视频图像，所述用户 接口对在所述多个视频图像中的任何一个中未显现的所述齿列的透视 图的选择作出响应。
25. 根据权利要求1所述的图形用户接口，还包括用于选择新工 作图像的用户控制器，其中所述数字模型的视点被调整到更紧密地对 应所述新工作图像的视点。
26. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中所述数字模型为纹理映射的模型。
27. 根据权利要求1所述的图形用户接口，其中所述工作图像通 过所述多个视频图像中的一个或多个重叠视频图像被增强，从而提供 比所述多个视频图像中的各个视频图像具有更高像素分辨率的图像。
28. —种方法，包括在第 一 窗口中显示得自目标物的视频的静止图像；在第二窗口中显示所述目标物的三维模型的二维透视图绘制；以及提供用户控制器，所述用户控制器用于操纵所述第一窗口或所述 第二窗口中的任一个窗口中的所述目标物的表面上的点，其中对应点 在所述第 一 窗口和所述第二窗口中的另 一 个窗口中被绘制。
29. 根据权利要求28所述的方法，还包括接收将多个视频图像中 的 一个作为所述静止图像的选择。
30. 根据权利要求29所述的方法，其中接收所述选择包括接收用 户从视频时间轴控制器的输入。
31. 根据权利要求29所述的方法，其中接收所述选择包括接收用 户对多个视频縮略图中的 一个的选择。
32. 根据权利要求29所述的方法，其中接收得自所述目标物的新透视图的多个视频中的一个新视频的选择，并且由所述新透视图显示 所述三维模型。
33. 根据权利要求28所述的方法，还包括提供用户控制器，所述用户控制器用于操纵所述第二窗口中的所 述目标物的透视图；从所述用户控制器接收对新透视图的选择；从更紧密地对应于所述新透视图的所述目标物的视频中选择新的 静止图像；以及在所述第一窗口中显示所述新透视图。
34. 根据权利要求28所述的方法，其中用于操纵所述表面上的点 的所述用户控制器包括用于添加点、删除点、选择点、取消选择点和 移动点中的一种或多种的控制器。
35. 根据权利要求28所述的方法，其中所述表面上的所述点为由 所述表面上的多个点形成的连续线上的点。
36. 根据权利要求35所述的方法，其中所述连续线形成闭环。
37. —种系统，包括第一窗口，所述第一窗口适于显示得自目标物的视频的静止图像； 第二窗口，所述第二窗口适于显示所述目标物的三维模型的二维 透视图绘制；和用户控制器，所述用户控制器用于操纵所述第一窗口或所述第二 窗口中的任一个窗口中的所述目标物的表面上的点，其中对应点在所 述第一窗口和所述第二窗口中的另 一个窗口中被绘制。
38. 根据权利要求37所述的系统，还包括用于接收对得自多个视 频图像的所述静止图像的选择的控制器。
39. 根据权利要求38所述的系统，其中所述控制器包括视频时间轴控制器。
40. 根据权利要求38所述的系统，其中所述控制器包括多个视频 縮略图。
41. 根据权利要求38所述的系统，其中所述系统通过从选择的所 述静止图像的透视图在所述第二窗口中显示所述三维模型来响应所述 选择。
42. 根据权利要求37所述的系统，还包括用户控制器，所述用户 控制器用于接收对所述第二窗口中的所述目标物的新透视图的选择， 所述系统响应性地从更紧密地对应所述新透视图的所述目标物的视频 中选择新静止图像，并且在所述第一窗口中显示所述新静止图像。
43. 根据权利要求37所述的系统，其中所述用户控制器包括用于 添加点、删除点、选择点、取消选择点和移动点中的一种或多种的控 制器。
44. 根据权利要求37所述的系统，其中所述表面上的所述点为由 所述表面上的多个点形成的连续线上的点。
45. 根据权利要求44所述的系统，其中所述连续线形成闭环。
46. —种系统，包括第一显示装置，所述第一显示装置用于在第一窗口中显示得自目 标物的视频的静止图像；第二显示装置，所述第二显示装置用于在第二窗口中显示所述目标物的三维模型的二维透视图绘制；和用户控制器，所述用户控制器用于操纵所述第 一 窗口或所述第二窗口中的任一个窗口中'的所述目标物的表面上的点，其中对应点在所 述第一窗口和所述第二窗口中的另一个窗口中被绘制。
47. 根据权利要求46所述的系统，还包括接收装置，所述接收装置用于接收将多个视频图像中的一个作为静止图像的选择。
48. 根据权利要求47所述的系统，其中接收所述选择包括接收用 户从视频时间轴控制器的输入。
49. 根据权利要求47所述的系统，其中接收所述选择包括接收用 户对多个视频縮略图中的一个的选择。
50. 根据权利要求47所述的系统，其中所述接收装置通过从选择 的所述静止图像的透视图在所述第二显示装置中显示所述三维模型来 响应所述选择。
51. 根据权利要求46所述的系统，还包括第二控制装置，所述第 二控制装置用于接收对所述第二显示装置中的新透视图的选择；从更 紧密地对应于所述新透视图的所述目标物的视频中选择新静止图像； 以及在所述第一显示装置中显示所述新静止图像。
52. 根据权利要求46所述的系统，其中所述用户控制装置包括用 于添加点、删除点、选择点、取消选择点和移动点中的一种或多种的 控制器。
53. 根据权利要求46所述的系统，其中所述表面上的所述点为由 所述表面上的多个点形成的连续线上的点。
54. 根据权利要求53所述的系统，其中所述连续线形成闭环。
55. —种计算机程序产品，所述计算机程序产品在具有计算机可 执行代码的计算机可读介质上体现，当所述计算机可执行代码在一个 或多个计算装置上执行时，执行以下步骤在第 一 窗口中显示得自目标物的视频的静止图像； 在第二窗口中显示所述目标物的三维模型的二维透视图绘制；以及提供用户控制器，所述用户控制器用于操纵所述第一窗口或所述 第二窗口中的任一个窗口中的所述目标物的表面上的点，其中对应点 在所述第一窗口和所述第二窗口中的另一个窗口中被绘制。
56. 根据权利要求55所述的计算机程序产品，还包括执行以下步 骤的计算机可执行代码接收对多个视频图像中的一个作为所述静止 图像的选择。
57. 根据权利要求56所述的计算机程序产品，其中接收所述选择 包括接收用户从视频时间轴控制器的输入。
58. 根据权利要求56所述的计算机程序产品，其中接收所述选择 包括接收用户对多个视频縮略图中的一个的选择。
59. 根据权利要求56所述的计算机程序产品，还包括接收得自所 述目标物的新透视图的多个视频中的 一 个新视频的选择，以及由所述 新透视图显示所述三维模型。
60. 根据权利要求55所述的计算机程序产品，还包括执行以下步 骤的计算机可执行代码提供用户控制器，所述用户控制器用于操纵所述第二窗口中的所 述目标物的透视图；从所述用户控制器接收对新透视图的选择；从更紧密地对应于所述新透视图的所述目标物的视频中选择新静 止图像；以及在所述第一窗口中显示所述新静止图像。
61. 根据权利要求55所述的计算机程序产品，其中用于操纵所述 表面上的点的所述用户控制器包括用于添加点、删除点、选择点、取 消选择点和移动点中的一种或多种的控制器。
62. 根据权利要求55所述的计算机程序产品，其中所述表面上的 所述点为由所述表面上的多个点形成的连续线上的点。
63. 根据权利要求62所述的计算机程序产品，其中所述连续线形 成闭环。
64. —种方法，包括在第一窗口中显示得自牙齿表面的视频的静止图像； 在第二窗口中显示所述牙齿表面的三维模型的二维透视图绘制；以及提供用户控制器，所述用户控制器用于生成所述第一窗口或所述 第二窗口中的任一个窗口中的所述牙齿表面上的边缘线，其中对应的 边缘线在所述第一窗口和所述第二窗口中的另一个窗口中被绘制。
65. 根据权利要求64所述的方法，其中用于生成边缘线的所述用 户控制器连接多个用户选择的点以形成连续曲线段。
66. 根据权利要求64所述的方法，还包括通过比较由牙医进行的 所述牙齿表面的制备之前和制备之后的所述牙齿表面的三维模型，初 始边缘线被自动地生成。
67. 根据权利要求66所述的方法，还包括通过将所述牙齿表面的 制备之前和制备之后的牙齿体积进行布尔比较来确定所述初始边缘 线。
68. 根据权利要求66所述的方法，还包括接收所述初始边缘线的手动调整。
69. —种计算机程序产品，所述计算机程序产品在具有计算机可执行代码的计算机可读介质上体现，当所述计算机可执行代码在一个或多个计算装置上执行时，执行以下步骤在第一窗口中显示得自牙齿表面的视频的静止图像； 在第二窗口中显示所述牙齿表面的三维模型的二维透视图绘制；以及提供用户控制器，所述用户控制器用于生成所述第一窗口或所述 第二窗口中的任一个窗口中的所述牙齿表面上的边缘线，其中对应的 边缘线在所述第一窗口和所述第二窗口中的另一个窗口中被绘制。
70. 根据权利要求69所述的计算机程序产品，其中用于生成边缘 线的所述用户控制器连接多个用户选择的点以形成连续曲线段。
71. 根据权利要求69所述的计算机程序产品，还包括执行以下步 骤的计算机可执行代码通过比较由牙医进行的所述牙齿表面的制备 之前和制备之后的所述牙齿表面的三维模型，初始边缘线被自动地生 成。
72. 根据权利要求71所述的计算机程序产品，还包括执行以下步 骤的计算机可执行代码通过将所述牙齿表面的制备之前和制备之后 的牙齿体积进行布尔比较来确定所述初始边缘线。
73. 根据权利要求71所述的计算机程序产品，还包括执行以下步 骤的计算机可执行代码接收对所述初始边缘线的手动调整。
74. —种系统，包括第一窗口，所述第一窗口适于显示得自牙齿表面的视频的静止图像；第二窗口，所述第二窗口适于显示所述牙齿表面的三维模型的二 维透视图绘制；以及用户控制器，所述用户控制器用于生成所述第一窗口或所述第二 窗口中的任一个窗口中的所述牙齿表面上的边缘线，其中对应的边缘 线在所述第一窗口和所述第二窗口中的另一个窗口中被绘制。
75. 根据权利要求74所述的系统，其中用于生成边缘线的所述用 户控制器连接多个用户选择的点以形成连续曲线段。
76. 根据权利要求74所述的系统，其中通过比较由牙医进行的所 述牙齿表面的制备之前和制备之后的所述牙齿表面的三维模型，初始边缘线被自动地生成。
77. 根据权利要求76所述的系统，其中通过将所述牙齿表面的制 备之前和制备之后的牙齿体积进行布尔比较，所述初始边缘线被确定。
78. 根据权利要求76所述的系统，其中所述用户控制器接受对所 述初始边缘线的手动调整。
79. —种系统，包括第一显示装置，所述第一显示装置用于在第一窗口中显示得自牙 齿表面的视频的静止图像；第二显示装置，所述第二显示装置用于在第二窗口中显示所述牙 齿表面的三维模型的二维透视图绘制；和用户控制装置，所述用户控制装置用于生成所述第一窗口或所述 第二窗口中的任一个窗口中的所述牙齿表面上的边缘线，其中对应的 边缘线在所述第一窗口和所述第二窗口中的另一个窗口中被绘制。
80. 根据权利要求79所述的系统，其中所述用户控制装置连接多个用户选择的点以形成连续曲线段。
81. 根据权利要求79所述的系统，还包括生成装置，所述生成装 置通过比较由牙医进行的所述牙齿表面的制备之前和制备之后的所述 牙齿表面的三维模型来自动地生成初始边缘线。
82. 根据权利要求81所述的系统，其中通过将所述牙齿表面的制 备之前和制备之后的牙齿体积进行布尔比较，所述初始边缘线被确定。
83. 根据权利要求81所述的系统，还包括接收装置，所述接收装 置用于接收对所述初始边缘线的手动调整。
84. —种方法，包括从采用口内扫描器采集到的牙科对象的多个图像对获得所述牙科 对象的三维数字模型；识别所述三维数字模型中的关注的区域； 选择与所述关注的区域相关的多个图像对的集合；以及 将所述多个图像对的所述集合传输到远程位置。
85. 根据权利要求84所述的方法，还包括将所述三维数字模型传 输到所述远程位置。
86. 根据权利要求85所述的方法，其中所述远程位置为牙科实验室。
87. 根据权利要求84所述的方法，其中选择所述多个图像对的所 述集合包括根据图像数据的覆盖和取向中的一个或多个来选择所述集下面的权利要求书部分基于共同拥有的2006年1月20日提交的美国临时专利申请No.60/761，078和2006年9月22日提交的美国专利申请No.ll/534，570。在法律允许的范围内，要求该专利申请的优先权并且包含以下权利要求88-110中的任一项的任何专利申请由此要求上述专利申请中的每一个的优先权，并且以引用的方式并入上述专利申 请中的每一个的全文。
88. —种方法，包括 选择数字牙科模型；使用图形用户接口中的第一工具切削所述数字牙科模型中的一个 或多个模具；识别所述模具中的一个作为进行操作的牙齿；使用所述图形用户接口中的第二工具在所述进行操作的牙齿上标 记边缘，从而提供被切削、被标记的数字牙齿模型；以及将所述被切削、被标记的数字牙科模型传输到远程数据库。
89. 根据权利要求88所述的方法，还包括在将所述被切削、被标 记的数字牙科模型传输到所述远程数据库之前，在进行操作的牙齿上 形成沟槽。
90. 根据权利要求88所述的方法，还包括在将所述被切削、被标 记的数字牙科模型传输到所述远程数据库之后，在进行操作的牙齿上 形成沟槽。
91. 根据权利要求88所述的方法，其中选择数字牙科模型包括从 工作流队列中选择所述数字牙科模型。
92. 根据权利要求91所述的方法，还包括通过安全的基于网络的 接口访问所述工作流队列。
93. 根据权利要求88所述的方法，其中所述数字牙科模型包括在修复件制备之前和制备之后的牙齿表面的模型。
94. 根据权利要求93所述的方法，其中标记所述边缘包括根据修复件制备之前和制备之后的所述牙齿表面的比较来确定初始边缘。
95. 根据权利要求94所述的方法，其中所述比较包括将修复件制备之前和制备之后的所述牙齿表面的对准模型进行布尔比较。
96. 根据权利要求88所述的方法，其中所述边缘被传输到所述远程数据库，作为所述数字牙科模型的坐标系中限定的边缘线。
97. 根据权利要求88所述的方法，其中切削一个或多个模具包括限定与所述数字牙科模型相关的一个或多个切削平面。
98. 根据权利要求88所述的方法，其中切削一个或多个模具包括将所述数字牙科模型分成多个模型，所述多个模型包括用于所述一个或多个模具中的每 一 个的至少 一 个模型。
99. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括在计算机可读介质中体现的计算机可执行代码，当所述计算机可执行代码在 一 个或多个计算机装置上执行时，执行以下步骤从工作流队列中选择数字牙科模型；使用图形用户接口中的第一工具切削所述数字牙科模型中的一个或多个模具；识别所述模具中的 一 个作为进行操作的牙齿；使用所述图形用户接口中的第二工具在所述进行操作的牙齿上标记边缘，从而提供被切削、被标记的数字牙齿模型；以及将所述被切削、被标记的数字牙科模型传输到远程数据库。
100. 根据权利要求99所述的计算机程序产品，还包括执行以下步骤的计算机可执行代码在将所述被切削、被标记的数字牙科模型传输到所述远程数据库之前，在进行操作的牙齿上形成沟槽。
101. 根据权利要求99所述的计算机程序产品，还包括执行以下步骤的计算机可执行代码在将所述被切削、被标记的数字牙科模型传输到所述远程数据库之后，在进行操作的牙齿上形成沟槽。
102. 根据权利要求99所述的计算机程序产品，还包括执行以下步骤的计算机可执行代码通过安全的基于网络的接口访问所述工作流队列。
103. 根据权利要求99所述的计算机程序产品，其中所述数字牙科模型包括在修复件制备之前和制备之后的牙齿表面的模型。
104. 根据权利要求103所述的计算机程序产品，其中标记所述边缘包括根据修复件制备之前和制备之后的所述牙齿表面的比较来确定初始边缘。
105. 根据权利要求104所述的计算机程序产品，其中所述比较包括将修复件制备之前和制备之后的所述牙齿表面的对准模型进行布尔比较。
106. 根据权利要求99所述的计算机程序产品，其中所述边缘被传输到所述远程数据库，作为所述数字牙科模型的坐标系中限定的边缘线。
107. —种方法，包括选择数字牙科模型；从所述数字牙科模型切削出至少一个模具，从而提供模具模型；在所述模具模型上标记边缘，从而提供被标记的模型； 在所述被标记的模型上形成沟槽，从而提供形成沟槽的模型；以及由所述形成沟槽的模型制造物理模型。
108. 根据权利要求107所述的方法，还包括将所述形成沟槽的模 型传输到远程数据库。
109. 根据权利要求107所述的方法，还包括将所述形成沟槽的模 型传输到快速制造设施。
110. 根据权利要求107所述的方法，还包括将所述形成沟槽的模 型传输到牙医用于査看。
全文摘要
本发明描述用于制备牙科修复件制备工艺中使用的数字牙科模型的工具，连同描述相关的系统和方法。通过用建模的目标物的静止图像补充三维模型的视图改进牙科建模。在模型扫描期间采集的视频数据提供静止图像的源，该静止图像可随同绘制的三维模型显示，并且可以将两个视图(模型和静止图像)同步，从而得到模型目标物的通用透视图。该方法提供可用的可视信息，以用于在例如标记供修复件所用的制备的牙齿表面的边缘的处理步骤期间消除表面特征的二义性。可以相似地增强交互式建模工具。例如，用于边缘标记的工具可以同步静止图像与模型之间的边缘线的显示，从而用户可与可视表现中的任一者或两者进行交互，并对两个显示中反映的边缘均进行改变。
文档编号A61C13/00GK101686853SQ200880022597
公开日2010年3月31日 申请日期2008年6月27日 优先权日2007年6月29日
发明者伊利亚·A·克里夫斯阔, 埃里克·B·帕里, 爱德华·K·塔克安, 罗伯特·N·那扎尔, 雅诺什·罗哈利 申请人:3M创新有限公司