专利名称：两自由度脚踝康复器的制作方法
技术领域：
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本发明涉及一种医疗器械，特别是一种用于脚踝康复的两自由度脚踝康复器。
技术背景-
脚踝关节扭伤是运动损伤中发生率最高的，发生的原因大多是身体失去重心，落地时踩 在别人的脚上或脚被绊倒时出现。扭伤时，局部会发生关节肿胀、疼痛，严重时甚至造成骨 折，而有效康复治疗的方法是对脚踝进行按摩治疗，而最初时的按摩治疗由专业的医师进行， 给医师带来了巨大的劳动强度，此后国内外也就出现了一些自动化的脚踝康复仪，如国外的 一款脚踝康复仪，由四根可伸縮气压杆支撑一脚掌套，由该四根可伸縮气压杆不同的伸縮长 度來模拟实现不同的脚踝康复动作，但是该机构控制系统复杂，制造成本高，不利于广泛使 用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种两自由度脚踝康复器，该康复器不仅结构简单、制造方便、 成本低，而且可实现背屈/跖屈、内翻/外翻和外展/内收三种动作模式。 本发明通过以下技术方案来实现
本发明两自由度脚踝康复器，包括支座，其特征在于所述支座左、右部之间铰接有可 绕D/P轴翻转摆动的拐形杆，拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑 套，以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动，所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支 撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。-
本发明的工作原理通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动，实5ft了 脚踝的内翻/外翻动作，通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动，实现了脚踝的 外展/内收动作，以及第一电机驱动机构和第二电机驱动机构同时驱动实现背屈/跖屈动作， 该康复器结构简单、使用方便、制造成本低，易于市场化，具有广阔的应用前景。
图l是本发明的构造示意图2是本发明支座的构造示意图。
具体实施例方式
本发明两自由度脚踝康复器，包括支座1，支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴2翻转
摆动的拐形杆3，拐形杆3上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S'轴4负方向的脚掌支撑套5，以
使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动，支座1上还分别设有用于驱动拐形杆3和脚掌支撑套5
3进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构6和第二电机驱动机构7。
本发明第一驱动机构6包括第一电机8、第一电机驱动的第一曲柄连杆机构9和由第一 曲柄连杆^t构滑块10带动摇摆的第一摇杆11，第一摇杆11的铰接端与拐形杆的一端铰接销 轴12固定连接。
本发明第二驱动机构7包括第二电机13、第二电机驱动的第二曲柄连杆机构14和由第 二曲柄连杆机构滑块15带动摇摆的第二摇杆16，第二摇杆16的铰接端与脚掌支撑套的铰接 销轴17固定连接。
为了实现机构运动更加的顺畅，本发明拐形杆3两端铰接在设置于支座左、右部的两竖 立支架板18、 19上，第一驱动机构6设置在其中的一竖立支架板上，两竖立支架板平面相互 平行。
为了实现动作摆幅的调节，上述第一曲柄的曲柄旋转半径长度可调，第二曲柄的曲柄旋 转半径长度可调。
权利要求
1、一种两自由度脚踝康复器，包括支座，其特征在于所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆，拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套，以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动，所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。
2、 根据权利要求1所述的两自由度脚踝康复器，其特征在于所述第一驱动机构包J舌第 一电机、第一电机驱动的第一曲柄连杆机构和由第一曲柄连杆机构滑块带动摇摆的第 一摇杆，所述第一摇杆的铰接端与拐形杆的一端铰接销轴固定连接。
3、 根据权利要求1所述的两自由度脚踝康复器，其特征在于所述第二驱动机构包括第 二电机、第二电机驱动的第二曲柄连杆机构和由第二曲柄连杆机构滑块带动摇摆的第 二摇杆，所述第二摇杆的铰接端与脚掌支撑套的铰接销轴固定连接。
4、 根据权利要求1所述的两自由度脚踝康复器，其特征在于所述拐形杆两端铰接在设 置于支座左、右部的两竖立支架板上，所述第一驱动机构设置在其中的一竖立支架板 上。
5、 根据权利要求4所述的两自由度脚踝康复器，其特征在于所述两竖立支架板平面相 互平行。
6、 根据权利要求2所述的两自由度脚踝康复器，其特征在于所述第一曲柄的曲柄旋转 半径长度可调。
7、 根据权利要求3所述的两自由度脚踝康复器，其特征在于所述第二曲柄的曲柄旋转 半径长度可调。
全文摘要
本发明涉及一种两自由度脚踝康复器，包括支座，其特征在于所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆，拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套，以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动，所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动，实现了脚踝的内翻/外翻动作，通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动，实现了脚踝的外展/内收动作，该康复器结构简单、使用方便、制造成本低，易于市场化，具有广阔的应用前景。
文档编号A61H1/00GK101502469SQ200910111110
公开日2009年8月12日 申请日期2009年2月26日 优先权日2009年2月26日
发明者姚立纲, 林志峰 申请人:福州大学