医疗处置工具和包括该医疗处置工具的操纵器的制造方法
【专利摘要】一种医疗处置工具包括：处置部，该处置部具有以可相对于基板旋转的方式被支撑的一对处置工具片；操纵部件，该操纵部件使该一对处置工具片旋转并开闭所述一对处置工具片；连杆部件，该连杆部件具有第一端并具有第二端；耦接部件，该耦接部件在该第二端处将连杆部件和操纵部件耦接；移动指示部，该移动指示部与耦接部件在操纵部件的进退方向上的移动联动地移动，并且被设置为使得从基板的外部视觉识别相对于基板的移动量；以及参照指标部，该参照指标部设置在基板处并且参照移动指示部相对于基板的相对移动量。
【专利说明】医疗处置工具和包括该医疗处置工具的操纵器
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗处置工具和包括该医疗处置工具的操纵器。
[0002]本申请要求2011年11月8日提交的日本专利申请N0.2011-244385的优先权，以援引方式将其内容合并于此。
【背景技术】
[0003]传统上，在医疗领域中使用医疗处置工夹持或按压活体组织、手术器械等以执行手术。
[0004]这些医疗处置工具通过被附接到构成例如主从式医疗操纵器系统的操纵器或者插入穿过内窥镜的钳子管道而被引入到患者的体腔中，用于各种类型的手术。
[0005]在这样的医疗处置工具中，经由耦接到操纵部件(诸如导线或杆)的连杆向前端处的处置部传递操纵力，并且例如在多数情况下执行诸如开闭处置部等的操作。在这种情况下，操作者视觉观察操作量(诸如处置部的开闭量、被处置体的变形、夹持部在被处置体中的凹陷等)，从而了解从处置部向被处置体施加力的施加情况，或者增减操纵力来执行操纵。
[0006]然而，在被处置体较小，处置部的操作量或被处置体的变形量较小的情况下，难以了解向被处置体施加力 的施加情况。例如，在处置部是夹持部并且夹持部夹持小部件(诸如手术针和手术线)的情况下，即使视觉观察夹持部，也难以了解向被处置体施加夹持力的施加情况。
[0007]出于该原因，已知在现有技术的医疗处置工具中，在操作者的手边设置用于视觉识别部件(诸如对应于来自处置部的力的施加情况进行移动的操纵部件)的移动量的刻度
坐寸ο
[0008]作为这样的现有技术的医疗处置工具，例如专利文献I描述了一种通过用连杆开闭对置钳口部件来夹持血管并且给予血管闭合压力以执行密封的血管密封机，其作为一种医疗处置工具，并且专利文献I描述了一种在由用户(操作者)操纵的把手上设置包括刻度或视觉标记的窗口并且适于能够观察与夹持力对应的卷簧的压缩量的技术。
[0009]引用列表
[0010]专利文献
[0011][专利文献I]:日本专利N0.4350379
【发明内容】
[0012]本发明要解决的问题
[0013]然而，在上述现有技术的医疗处置工具中存在以下问题。
[0014]在专利文献I描述的技术中，需要窥视设置在手边的把手处的窗口，以使操作者了解闭合压力(夹持力)。因此，操作者应当将目光从看见被夹持体的视野区域(例如，内窥镜的显示画面)转移到手位置处的把手。出于该原因，存在的问题在于操作者不得不通过交替观看内窥镜的显示画面和把手来执行操纵，所以无法顺利执行操纵。
[0015]鉴于上述问题做出本发明，并且本发明的目的是提供在操纵期间可以在观看处置部的同时容易地了解处置部的开闭量或力施加情况的医疗处置工具和包括该医疗处置工具的操纵器。
[0016]解决问题的手段
[0017]为了解决上述问题，本发明的第一方面的医疗处置工具包括处置部，该处置部具有一对处置工具片，至少一个处置工具片以可相对于基板旋转的方式被支撑；操纵部件，该操纵部件通过相对于所述基板沿所述操纵部件的轴线方向进退，使该一对处置工具片旋转并开闭该一对处置工具片；连杆部件，该连杆部件具有耦接到所述处置工具片的第一端并且具有耦接到所述操纵部件的第二端；耦接部件，该耦接部件在所述第二端处将所述连杆部件和所述操纵部件耦接；移动指示部，该移动指示部与所述耦接部件沿所述操纵部件的进退方向的移动联动地移动，并且被设置为使得从所述基板的外部视觉识别相对于所述基板的移动量；以及参照指标部，该参照指标部设置在所述基板处并且参照所述移动指示部相对于所述基板的相对移动量。
[0018]在本发明的第二方面的医疗处置工具中，在第一方面中，所述基板可以设置有通孔部，所述移动指示部可以设置在所述耦接部件处，所述耦接部件以可移动的方式插入穿过所述通孔部，并且所述参照指标部可以是设置在所述通孔部周围或者设置在所述通孔部上的参照标度。
[0019]在本发明的第三方面的医疗处置工具中，在第一或第二方面中，所述参照指标部可以具有覆盖所述基板的表面的一部分的遮蔽部，所述移动指示部可以具有从所述遮蔽部的内部向外部进退并且与所述耦接部件的移动联动的指示部件，并且可以根据所述指示部件从所述遮蔽部的进退量来指示所述移动指示部的移动量。
[0020]在本发明的第四方面的医疗处置工具中，在第一至第三方面中的任意一个方面中，所述参照指标部可以包括:闭合状态开始位置参照指标，该闭合状态开始位置参照指标允许参照在所述一对处置工具片被闭合的状态开始时所述移动指示部的位置；和闭合力参照指标，该闭合力参照指标允许参照在所述一对处置工具片被闭合的状态下与所述一对处置工具片之间的闭合力的增大对应的所述移动指示部的位置变化。
[0021]在本发明的第五方面的医疗处置工具中，在第一至第四方面中的任意一个方面中，所述第二端的进退轴线可以与所述操纵部件的所述轴线平行，所述第二端的所述进退轴线与所述第一端之间的距离可以比所述连杆部件的长度短，并且连接所述第二端和所述一对处置工具片的旋转中心的线段在所述进退轴线上的投影长度可以比连接所述第一端和所述旋转中心的线段在所述进退轴线上的投影长度短。
[0022]本发明的第六方面的操纵器包括第一至第五方面中任意一个方面的本发明的医疗处置工具。
[0023]本发明的有益.效果
[0024]根据上述医疗处置工具和包括该医疗处置工具的操纵器，处置部设置有移动指示部和参照指标部。因此，展现出在操纵期间可以在观看处置部的同时容易地了解处置部的开闭量或力施加情况的效果。【专利附图】
【附图说明】
[0025]图1是示出应用本发明的第一实施方式的医疗处置工具的医疗操纵器系统的构造的示例的示意图。
[0026]图2是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的前端的示意正视图。
[0027]图3是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的前端的内部的示意剖视图。
[0028]图4是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的处置部被打开的状态的示意剖视图。
[0029]图5A和图5B是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的处置部被打开的状态和闭合处置部且夹持力增大的状态的示意正视图。
[0030]图6是用于描述肘节机构中夹持力增大的动作的示意图。
[0031]图7A是示出本发明的第一实施方式的第一修改例的医疗处置工具的处置部被闭合的状态的示意正视图。
[0032]图7B是示出本发明的第一实施方式的第一修改例的医疗处置工具的处置部被打开的状态的示意正视图。
[0033]图8A是示出本发明的第一实施方式的第二修改例的医疗处置工具的处置部被打开的状态的示意正视 图。
[0034]图SB是示出本发明的第一实施方式的第二修改例的医疗处置工具的处置部被闭合的状态的示意正视图。
[0035]图9是示出本发明的第一实施方式的第三修改例的医疗处置工具的处置部的示意正视图。
[0036]图1OA是示出本发明的第一实施方式的第四修改例的医疗处置工具的处置部的示意正视图。
[0037]图1OB是在图1OA的A处看到的侧视图。
[0038]图11是示出本发明的第一实施方式的第五修改例的医疗处置工具的处置部的示意正视图。
[0039]图12A是示出本发明的第二实施方式的医疗处置工具的处置部被打开的状态的示意性局部剖视图。
[0040]图12B是示出本发明的第二实施方式的医疗处置工具的处置部被闭合的状态的示意性局部剖视图。
[0041]图12C是示出本发明的第二实施方式的医疗处置工具的处置部被闭合并且夹持力增大的状态的示意性局部剖视图。
[0042]图13A是示出本发明的第三实施方式的医疗处置工具的处置部的示意正视图。
[0043]图13B是示出本发明的第三实施方式的医疗处置工具的处置部的示意剖视图。
【具体实施方式】
[0044]下面将参照附图描述本发明的实施方式。在所有附图中，即使实施方式不同，相同或等同的部件也使用相同的附图标记，并且将省略共有的描述。
[0045][第一实施方式]
[0046]虽然下面将描述本发明的第一实施方式，但是将描述本实施方式的医疗处置工具(下文中简称“处置工具”)和应用操纵器的医疗操纵器系统的示例。
[0047]图1是示出应用本发明的第一实施方式的医疗处置工具的医疗操纵器系统的构造示例的示意图。
[0048]图1示出了主从式医疗操纵器系统的示例。主从式医疗操纵器系统是具有包括主臂和从臂这两种臂并且远程控制从臂跟随主臂操作的系统。本发明的第一实施方式的操纵器可以应用为该从臂。
[0049]图1所示的医疗操纵器系统具有手术台100、从臂200a、200b、200c和200d(操纵器)、从控制电路400、主臂500a和500b、操纵单元600、输入处理电路700、图像处理电路
800、操作者用显示器900a和助手用显示器900b。
[0050]下文中，为了简化描述，按照字母顺序的符号“Xa，Xb，...，Xz”可以被表示为“Xa至Xz ”。例如，“从臂200a、200b、200c和200d”可以被表示为“从臂200a至200d，，。[0051]手术台100是患者P(患者P是待观察待处置的对象)躺在上面的台。多个从臂200a至200d安装在手术台100附近。另外，从臂200a至200d可以安装在手术台100上。
[0052]从臂200a至200d分别具有多个多自由度关节，并且使相应的多自由度关节弯曲，从而将待安装在从臂200a至200d的前端(面向患者P的体腔的那一侧)上的处置工具相对于躺在手术台100上的患者P进行定位。各个多自由度关节被动力单元(未示出)个别驱动。作为动力单元，例如，可以使用具有包括增量编码器、减速器等的伺服机构的马达(伺服马达)，并且动力单元的动作控制由从控制电路400来执行。
[0053]从臂200a至200d具有用于驱动所安装的处置工具240a至240d的多个动力单元(未示出)。作为动力单元，例如，还可以使用伺服马达，并且动力单元的动作控制也由从控制电路400来执行。
[0054]在驱动从臂200a至200d的动力单元的情况下，动力单元的驱动量由位置检测器来检测。来自位置检测器的检测信号被输入到从控制电路400，并且从臂200a至200d的驱动量在从控制电路400中由检测信号来检测。
[0055]用于手术的动力传递适配器220a、220b、220c和220d(下文中简称为“适配器”)被置于从臂200a至200d与处置工具240a至240d之间，以将从臂200a至200d与处置工具240a至240d分别连接。适配器220a至220d各具有线性驱动机构，并且被构造为经由线性驱动动作向对应的处置工具传递在对应从臂的动力单元中产生的动力。
[0056]从控制电路400被构造为具有例如CPU、存储器等。从控制电路400存储用于执行从臂200a至200d的控制的预定程序，并且根据来自输入处理电路700的控制信号控制从臂200a至200d或处置工具240a至240d的操作。即，从控制电路400基于来自输入处理电路700的控制信号指定一从臂(或者处置工具)作为由操作者Op操纵的主臂的操纵对象，并且计算使指定的从臂进行与由操作者Op对主臂进行的操纵量对应的移动所需的驱动量。
[0057]而且，从控制电路400根据计算出的驱动量来控制作为主臂的操纵对象的从臂等的操作。在这种情况下，从控制电路400向对应的从臂输入驱动信号，并且根据从动力单元的位置检测器输入的与对应从臂的操作对应的检测信号，控制驱动信号的大小或极性，使得作为操纵对象的从臂的驱动量变为目标驱动量。
[0058]主臂500a和500b由多个连杆机构构成。构成连杆机构的各个连杆设置有例如位置检测器，诸如增量编码器。通过利用位置检测器来检测各个连杆的操作，在输入处理电路700中检测主臂500a和500b的操纵量。
[0059]图1的医疗操纵器系统需要利用两个主臂500a和500b来操纵四个从臂，并且适当切换作为主臂的操纵对象的从臂。例如，由操作者Op例如通过操纵单元600的操纵来执行这样的切换。当然，如果通过使主臂的个数与从臂的个数相同，操纵对象具有一一对应的关系，则这样的切换就是不必要的。
[0060]操纵单元600具有:切换按钮，这些切换按钮用于切换作为主臂500a和500b的操纵对象的从臂；以及各种类型的操纵部件，诸如改变主从操作比率的比率变更开关和用于紧急停止系统的脚踏开关。在构成操纵单元600的特定操纵部件由操作者Op操纵的情况下，根据对应操纵部件的操纵的操纵信号被从操纵单元600输入到输入处理电路700。
[0061]输入处理电路700分析来自主臂500a和500b的操纵信号和来自操纵单元600的操纵信号，并且根据操纵信号的分析结果生成用于控制医疗操纵器系统的控制信号，以将该控制信号输入到从控制电路400。
[0062]图像处理电路800执行用于显示自从控制电路400输入的图像信号的各种类型的图像处理，以生成在操作者用显示器900a和助手用显示器900b中进行显示的图像数据。操作者用显示器900a和助手用显示器900b由例如液晶显示器构成，并且基于根据经由观察设备获取的图像信号在图像处理电路800中生成的图像数据显示图像。
[0063]在如上所述进行构造的医疗操纵器系统中，如果操作者Op操纵主臂500a和500b，则对应的从臂和附接到该 从臂的处置工具响应于主臂500a和500b的运动进行操作。从而，可以对患者P执行期望的手术。
[0064]下面，将描述本实施方式的医疗处置工具。
[0065]图2是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的前端的示意性正视图。图3是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的前端的内部的示意剖视图。图4是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的处置部被打开的状态的示意剖视图。
[0066]处置工具I (医疗处置工具)可以安装在从臂200a至200d上作为上述处置工具240a至240d。如图2和图3所示,处置工具I包括:处置部10,该处置部10用于执行各种类型的处置；操纵部件20，该操纵部件20用于操纵处置部10 ;以及鞘部30，操纵部件20插入穿过该鞘部30。
[0067]如图3所示，处置部10包括一对钳子片(处置工具片)，该一对钳子片包括第一钳子片11和第二钳子片12。第一钳子片11和第二钳子片12经由钳子旋转轴13互相旋转耦接，并且比钳子旋转轴13更靠近前端侧的区域是被开闭以夹持物体(诸如体组织或手术器械)的夹持部14。
[0068]在第一钳子片11的基端侧(夹持部14的相反侧)上，连杆部件15的前端15A(第一端)经由连杆旋转轴16旋转耦接到第一钳子片11。类似地，在第二钳子片12的基端侧上，连杆部件17的前端17A(第一端)经由连杆旋转轴18旋转耦接到第二钳子片12。
[0069]连杆旋转轴16和18的中心轴线与钳子旋转轴13的中心轴线平行。另外，各个连杆部件15和17的各个前端15A和17A比钳子旋转轴13更靠近操纵部件20地进行耦接。
[0070]在本实施方式中，除非言明，否则作为连杆部件的端部的前端15A和17A的位置表示连杆旋转轴16和18的旋转中心的位置，连杆旋转轴16和18的旋转中心的位置是前端15A和17A的旋转中心的位置。
[0071]另外，下面描述的其他连杆部件的端部的位置类似地也是表示耦接到端部的旋转轴的旋转中心的位置。
[0072]连杆部件15和17的基端15B和17B (第二端)经由连接旋转轴19A旋转连接到连接部件19 (耦接部件)。连接旋转轴19A的中心轴线与钳子旋转轴13以及连杆旋转轴16和18的相应中心轴线平行，并且各个连杆部件15和17可相对于连接部件19旋转。
[0073]连接部件19由金属等形成，并且在其前端侧具有旋转支撑基端15B和17B的连接旋转轴19A。连接部件19的基端是形成为大致圆筒形的操纵部件连接部19B，并且操纵部件20的前端被插入到操纵部件连接部19B中，经由焊接、粘着、敛缝等一体连接到操纵部件连接部19B。
[0074]操纵部件20是细长部件并且具有一定程度的刚度，使得基端(未示出)中的进退操纵可以传递到前端。操纵部件20由于其前端插入到连接部件19的操纵部件连接部19B中而与处置部10的基端侧上的连接部件19 一体连接。
[0075]鞘部30包括形成为管形的鞘31，并且操纵部件20被插入到鞘31中，以便能够进退。在本实施方式中，公知的具有柔性的螺旋鞘用作鞘31。
[0076]由金属等形成的盖部件32(基板)被附接到鞘31的前端。钳子旋转轴13被固定到盖部件32。即，第一钳子片11和第二钳子片12以可相对于盖部件32旋转的方式被支撑，并且钳子旋转轴13被固定成不相对于鞘部30移动。
[0077]另外，盖部件32形成有在沿着操纵部件20的轴线Xl的方向上延伸的细长孔33 (通孔)。连接旋转轴19A插入穿过细长孔33而不咔咔响，并且如果使操纵部件20沿轴线Xl的方向进退，则连接旋转轴19A可以与操纵部件20的移动联动地在沿着细长孔33的纵向的方向上平稳移动。从而，与连接旋转轴19A耦接的各个连杆部件的基端15B和17B也沿着细长孔33移动。
[0078]下文中，由在操纵部件20的进退期间连接旋转轴19A的中心轴线上的点的移动轨迹形成的直线被称作“基端的进退轴线”。即，在本实施方式中，沿着细长孔33的纵向的对称轴线与基端15B和17B的进退轴线彼此平行。
[0079]虽然细长孔33可以仅设置在盖部件32的一侧上，但是在本实施方式中，根据沿图3的深度方向贯通的位置关系，在两个部位设置细长孔。出于该原因，连接旋转轴19A插入穿过这两个细长孔33。
[0080]在各个细长孔33周围形成台阶孔部33a，该台阶孔部33a具有稍大于各个细长孔33的形状的细长孔形状并且从盖部件32的外表面向内凹陷。
[0081]各个台阶孔部33a被设置为这样的尺寸，使得其可以容纳在连接旋转轴19A的两端处与连接旋转轴19A同轴地形成的圆盘形移动指示部19C。在本实施方式中，作为示例，各个台阶孔部的宽度稍大于移动指示部19C的外直径，并且厚度与移动指示部19C的厚度几乎相同。
[0082]另外，移动指示部19C可以由与连接旋转轴19A分离的部件制成，并且可以固定到连接旋转轴19A。固定方法不受具体限制，并且可以适当采用例如螺纹接合、螺钉紧固、焊接、敛缝等。
[0083]另外，在与连接旋转轴19A的移动方向正交的方向上延伸的直线状指示标记19a形成在从盖部件32的外部看到的移动指示部19C的表面中。
[0084]作为形成指示标记19a的方法，可以采用合适的形成方法。例如，可以举出印刷、刻印、激光束加工、蚀刻和镶嵌的示例。
[0085]另外，可通过在移动指示部19C中设置直线状凹槽部或突起部来形成指示标记19a。另外，如果可以容易地视觉识别与下面描述的刻度线34的对应，则指示标记19a不限于直线，并且可以采用诸如箭头标记、三角形标记、十字标记等的合适图形。另外，也可以采用其中移动指示部19C本身的外形充当指示标记19a的构造。
[0086]另外,作为指示标记19a,例如,在用螺钉将移动指示部19C固定到连接旋转轴19A的情况下，诸如形成在螺钉头部的一字孔或十字孔的形状也可以充当指示标记19a，使得这些图形是可见的。
[0087]另外，可以采用其中通过设置突起部、切除部和锐角部作为移动指示部19C的外形使得移动指示部19C本身的外形可以指示位置的构造。
[0088]如图2所示，刻度线34(参照指标部)在各个台阶孔部33a周围形成在盖部件32上。
[0089]刻度线34是用于参照移动指示部19C相对于盖部件32的相对移动量的参照标度。 [0090]作为刻度线34，在本实施方式中，作为示例，设置平行线组，使它们在台阶孔部33a的横向上彼此面对的位置处成对，这些平行线组沿与台阶孔部33a的纵向正交的方向延伸并且沿纵向以规则间距形成。
[0091]另外，作为示例，各个刻度线34由最大打开位置刻度34a、基准闭合位置刻度34b (闭合状态开始位置参照指标)、打开位置辅助刻度34c和夹持力参照辅助刻度34d(闭合力参照指标)构成。
[0092]最大打开位置刻度34a是示出当连接旋转轴19A在细长孔33内最大程度地移动到前端侧(夹持部14侧)时指示标记19a的位置的刻度。
[0093]基准闭合位置刻度34b是与恰好闭合夹持部14时(夹持部14的闭合状态开始时)的指示标记19a的位置对应的刻度。换言之，基准闭合位置刻度34b是指当夹持部14的闭合状态开始时移动指示部19C的位置。另外，在本实施方式中，基准闭合位置刻度34b包括与最大打开位置刻度34a平行并且具有相同长度的线段。
[0094]打开位置辅助刻度34c是辅助刻度，其将最大打开位置刻度34a和基准闭合位置刻度34b进行等分，使得可以参照最大打开位置刻度34a与基准闭合位置刻度34b之间的位置。在本实施方式中，打开位置辅助刻度包括将最大打开位置刻度34a和基准闭合位置刻度34b进行等分并且比最大打开位置刻度34a及基准闭合位置刻度34b短的互相平行的线段。
[0095]当指示标记19a移动到比基准闭合位置刻度34b更靠近基端侧时，夹持力参照辅助刻度34d指示与夹持部14的闭合力的增大对应的指示标记19a的位置。另外，夹持力参照辅助刻度34d与打开位置辅助刻度34c类似，是比基准闭合位置刻度34b短的平行线段。在本实施方式中，作为示例，在盖部件32上形成有指示连接旋转轴19A在细长孔33内最大程度地移动到基端侧(夹持部14的相反侧)时的位置的线段。
[0096]作为形成刻度线34的方法，可以采用与指示标记19a相同的形成方法。[0097]关于使用如上构造的处置工具I时的操作，作为示例描述处置工具被附接到上述从臂200a至200d中的一个从臂的情况。
[0098]图5A是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的处置部被打开的状态的示意正视图。图5B是示出本发明的第一实施方式的医疗处置工具的处置部被闭合并且夹持力增大的状态的示意正视图。图6是用于描述肘节机构中夹持力增大的动作的示意图。
[0099]首先，操作者Op将处置工具I安装在期望的从臂上，并且将操纵部件20的基端连接到从臂的适配器。
[0100]操作者Op通过观看操作者用显示器900a上显示的图像了解处置工具I的处置部10与处置部10的夹持部14应当夹持的对象之间的位置关系，并且操作主臂，该主臂操纵处置工具I所连接的从臂。
[0101]如果操作者Op对对应的主臂执行预定操纵，则经由从控制电路400a来驱动从臂的动力单元。动力单元中产生的动力经由适配器被转换为线性驱动运动，并且经由线性驱动运动使操纵部件20沿轴 线Xl的方向进退。
[0102]如果使操纵部件20前进，则连接到操纵部件20的连接部件19相对于鞘部30前进。然而，因为钳子旋转轴13被固定到盖部件32，所以钳子旋转轴不相对于鞘部30前进。从而，连接旋转轴19A接近钳子旋转轴13，连杆部件15和17相对于第一钳子片11、第二钳子片12和连接部件19旋转。因此，第一钳子片11和第二钳子片12绕钳子旋转轴13旋转，并且如图4所示，打开夹持部14。
[0103]此时,根据连接旋转轴19A的移动量,如由图5A的实线所示,移动指示部19C在台阶孔部33a内移动。该情形显示在将操纵对象和处置部10收在视野区域内的操作者用显示器900a上。
[0104]出于该原因，操作者Op通过观看操作者用显示器900a可以参照刻度线34，从而了解移动指示部19C的指示标记19a的相对移动量或移动位置。
[0105]例如，在图5A中，指示标记19a位于打开位置辅助刻度34c的最靠近最大打开位置刻度34a的位置。因此，可以容易地看出使夹持部14打开夹持部14的最大开度角的大约 3/4。
[0106]借此，操作者Op可以确定例如是否应当更大程度地打开夹持部14以便继续夹持操纵以及是否应当减小夹持部14的开度角以便更可靠地夹持已被夹持的物体。
[0107]在这种情况下，因为操作者Op可以在不使其目光离开上面显示操作对象和夹持部14的操作者用显示器900a的情况下了解夹持部14的开度角，所以即使是微妙的操纵也可以在监视操纵对象的同时顺利继续操纵。
[0108]另外，例如，如果操作者Op执行使操纵部件20后退的操纵，则连接旋转轴19A与钳子旋转轴13分开，并且经由与上述操作反向的操作来闭合夹持部14。因此，可以执行期望的行动，诸如使操纵部件20相对于盖部件32沿轴线Xl的方向进退从而开闭夹持部14以夹持目标组织或夹持弯针、缝合线等治疗所需的工具。
[0109]在本实施方式中，如图3所示，在夹持部14闭合的状态下，第一钳子片11和第二钳子片12比钳子旋转轴13更靠近前端侧地彼此接触，并且连接旋转轴19A比各个连杆旋转轴16和18更靠近前端侧。即，各个连杆部件15和17的基端15B和17B比前端15A和17A更靠近前端侧。[0110]另外，各个连杆部件15和17的基端15B和17B的进退轴线与连杆旋转轴16之间的距离比连杆部件15的长度短。类似地，基端的进退轴线与连杆旋转轴18之间的距离比连杆部件17的长度短。
[0111]而且，如图6所示，连接一对处置工具片的旋转中心(钳子旋转轴13的中心轴线)与连杆部件的基端的位置(连接旋转轴19A的旋转中心的位置)的线段在基端的进退轴线上的投影长度LI被设置为比连接所述旋转中心与连杆部件的前端的位置(连杆旋转轴16的旋转中心的位置)的线段在基端的进退轴线上的投影长度L2短。另外，下面将描述图6的细节。
[0112]根据这样的构造，连接部件19、各个连杆部件15和17以及第一钳子片11和第二钳子片12充当所谓的肘节机构。因此，通过从闭合夹持部14的状态沿后退方向对操纵部件20进一步执行操纵输入，使各个连杆部件15和17以及第一钳子片11和第二钳子片12弹性变形。与连接部件19耦接的各个连杆部件的基端15B和17B沿着操纵部件20的轴线Xl移动。即，基端的进退轴线与轴线Xl平行(包括大致平行)。此时，虽然闭合时夹持部14的外形几乎不变，但是夹持部14中产生的夹持力增大。
[0113]将描述上述夹持力增大的细节。图6示意性地示出了第一钳子片11、钳子旋转轴
13、连杆部件15、连杆旋转轴16、连接旋转轴19A和操纵部件20。如图6所示，如果使操纵输入Fi作用在操纵部件20上而 使操纵部件后退，则连接旋转轴19A后退并且由基端的进退轴线与连杆部件15在基端侧上形成的角度α变大，产生使连杆旋转轴16沿连杆旋转轴16与操纵部件20的轴线分开的方向移动的力Fb。力Fb作用而使第一钳子片11和第二钳子片12绕钳子旋转轴13旋转，并且最终在夹持部中产生输出Fo。
[0114]图6所示的Ia和Ib表示各个钳子片中比钳子旋转轴13更靠近前端侧的区域的长度和比钳子旋转轴13更靠近基端侧的区域的长度，并且角度β表示由连接旋转轴19Α的进退轴线与将钳子旋转轴13和连杆旋转轴16连接起来的直线形成的角度。另外，虽然未不出第二钳子片12等,但类似地生成输出Fo。
[0115]在第一钳子片11和第二钳子片12中产生且作用于夹持部14的输出Fo的大小由以下公式(I)来表示。这里，α和β是以度(° )为单位表示的角度。
[0116][公式I]
【权利要求】
1.一种医疗处置工具，该医疗处置工具包括: 处置部，该处置部具有一对处置工具片，至少一个处置工具片以可相对于基板旋转的方式被支撑； 操纵部件，该操纵部件通过相对于所述基板沿所述操纵部件的轴线方向进退，使该一对处置工具片旋转并开闭该一对处置工具片； 连杆部件，该连杆部件具有耦接到所述处置工具片的第一端并且具有耦接到所述操纵部件的第二端； 耦接部件，该耦接部件在所述第二端处将所述连杆部件和所述操纵部件耦接； 移动指示部，该移动指示部与所述耦接部件沿所述操纵部件的进退方向的移动联动地移动，并且被设置为使得从所述基板的外部视觉识别相对于所述基板的移动量；以及 参照指标部，该参照指标部设置在所述基板处并且参照所述移动指示部相对于所述基板的相对移动量。
2.根据权利要求1所述的医疗处置工具， 其中，所述基板设置有通孔部， 其中，所述移动指示部设置在 所述耦接部件处，所述耦接部件以可移动的方式插入穿过所述通孔部，并且 其中，所述参照指标部是设置在所述通孔部周围或者设置在所述通孔部上的参照标度。
3.根据权利要求1或2所述的医疗处置工具， 其中，所述参照指标部具有覆盖所述基板的表面的一部分的遮蔽部， 其中，所述移动指示部具有从所述遮蔽部的内部向外部进退并且与所述耦接部件的移动联动的指示部件，并且 其中，根据所述指示部件从所述遮蔽部的进退量来指示所述移动指示部的移动量。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的医疗处置工具， 其中，所述参照指标部包括: 闭合状态开始位置参照指标，该闭合状态开始位置参照指标允许参照在所述一对处置工具片被闭合的状态开始时所述移动指示部的位置；和 闭合力参照指标，该闭合力参照指标允许参照在所述一对处置工具片被闭合的状态下与所述一对处置工具片之间的闭合力的增大对应的所述移动指示部的位置变化。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的医疗处置工具， 其中，所述第二端的进退轴线与所述操纵部件的所述轴线平行， 其中，所述第二端的所述进退轴线与所述第一端之间的距离比所述连杆部件的长度短，并且 其中，连接所述第二端和所述一对处置工具片的旋转中心的线段在所述进退轴线上的投影长度比连接所述第一端和所述旋转中心的线段在所述进退轴线上的投影长度短。
6.一种操纵器，该操纵器包括根据权利要求1至5中任意一项的医疗处置工具。
【文档编号】A61B19/00GK103930062SQ201280054300
【公开日】2014年7月16日 申请日期:2012年11月7日 优先权日:2011年11月8日
【发明者】兵头亮治, 岸宏亮 申请人:奥林巴斯株式会社