不一致的基于场的贴片位置坐标的校正的制作方法

本专利申请要求2015年9月4日提交的美国临时专利申请62/214,273的权益，该临时专利申请以引用方式并入本文。

技术领域

本发明整体涉及医学成像，并且具体地，涉及用于校正指示附连到患者的皮肤贴片的不一致的基于场的位置坐标的测量值的方法。

背景技术：

各种医疗手术涉及将物体诸如传感器、管、导管、分配装置和植入物放置于身体内。在这些手术期间，实时成像方法常常用于帮助医生使物体及其周围事物可视化。然而，在大多数情况下，实时三维成像为不可能或不理想的。相反，常常使用用于获得内部物体实时空间坐标的系统。

授予Govari等人的美国专利申请2007/0016007描述了一种混合的基于磁场和基于阻抗的方位感测系统，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。该系统包括能够引入受检者的体腔内的探头。

授予Gilboa的美国专利6,574,498描述了一种用于确定工件在不透明体腔内的方位的系统，该专利的公开内容以引用方式并入本文。该系统要求使用与一次场相互作用的传感器，以及与二次场相互作用的若干传感器。

授予Pfeiffer等人的美国专利5,899,860描述了一种用于确定患者体内的导管方位的系统，该专利的公开内容以引用方式并入本文。通过来源于接收到的位置信号的校正方位与已知的真实校正方位之间的差值来确定校正函数，因此可在后续的测量步骤中根据校正函数校正来源于接收到的方位信号的导管方位。

以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，不同的是如果在这些并入的文献中定义的任何术语与在本说明书中明确或隐含地给出的定义在某种程度上相冲突，则应只考虑本说明书中的定义。

以上描述给出了本领域中相关技术的总体概述，不应当被解释为是对其包含的任何信息构成对抗本专利申请的现有技术的一种承认。

技术实现要素：

根据本发明的实施方案，提供了一种利用固定到受检者的身体表面的贴片的阵列进行感测的方法，所述贴片包括与所述表面接触的相应电极，并且所述贴片中的至少一个包括被配置成响应于施加到身体的磁场而输出信号的贴片传感器，所述方法包括在第一时间，处理所述信号以便计算所述贴片中的至少一个的第一基于场的位置坐标，并且通过测量施加到身体的电流的阻抗来计算所述贴片中的至少一个的第一基于阻抗的位置坐标；在第一时间之后的第二时间，处理所述信号以便计算所述贴片中的至少一个的第二基于场的位置坐标，并且通过测量电流的阻抗来计算所述贴片中的至少一个的第二基于阻抗的位置坐标；计算第一基于场的位置坐标与第一基于阻抗的位置坐标之间的第一关系以及第二基于场的位置坐标与第二基于阻抗的位置坐标之间的第二关系；当在第二关系与第一关系之间存在差值时，计算响应于所述差值的基于场的位置坐标校正；以及基于响应于施加的磁场而从磁跟踪传感器接收到的信号来在跟踪身体内的磁跟踪传感器的方位中应用基于场的位置坐标校正。

在本发明的实施方案中，用于给定贴片的第一关系可包括从给定贴片的第一基于阻抗的位置坐标到给定贴片的第一基于场的位置坐标的第一距离和第一取向，并且其中用于给定贴片的第二关系包括从给定贴片的第二基于阻抗的位置坐标到给定贴片的第二基于场的位置坐标的第二距离和第二取向。

在一些实施方案中，用于给定贴片的第二基于场的位置坐标的基于场的位置坐标校正包括第一距离和第一取向。在另外的实施方案中，所述方法可包括在第二时间之后的第三时间，处理所述信号以便计算所述贴片中的至少一个的第三基于场的位置坐标，通过测量电流的阻抗来计算所述贴片中的至少一个的第三基于阻抗的位置坐标，并且将基于场的位置坐标校正应用于第三基于场的位置坐标。

在另外的实施方案中，通过将身体定位在被配置成产生磁场的多个线圈上来将磁场施加到身体。在补充的实施方案中，物体包括具有探头电极的医疗探头，并且其中通过将电流传送到探头电极来将电流施加到身体。在另外的实施方案中，所述信号包括第一信号，并且其中测量阻抗包括从所述至少一个贴片接收响应于由探头电极递送到身体的电流的阻抗的第二信号。

根据本发明的实施方案，还提供了一种用于感测的方法的设备，所述设备包括固定到受检者的身体表面的贴片的阵列，所述贴片包括与所述表面接触的相应电极，并且所述贴片中的至少一个包括被配置成响应于施加到身体的磁场而输出信号的贴片传感器；以及控制台，所述控制台被配置成：在第一时间，处理所述信号以便计算所述贴片中的至少一个的第一基于场的位置坐标，并且通过测量施加到身体的电流的阻抗来计算所述贴片中的至少一个的第一基于阻抗的位置坐标；在第一时间之后的第二时间，处理所述信号以便计算所述贴片中的至少一个的第二基于场的位置坐标，并且通过测量电流的阻抗来计算所述贴片中的至少一个的第二基于阻抗的位置坐标；计算第一基于场的位置坐标与第一基于阻抗的位置坐标之间的第一关系以及第二基于场的位置坐标与第二基于阻抗的位置坐标之间的第二关系；当在第二关系与第一关系之间存在差值时，计算响应于所述差值的基于场的位置坐标校正；以及基于响应于施加的磁场而从磁跟踪传感器接收到的信号来在跟踪身体内的磁跟踪传感器的方位中应用基于场的位置坐标校正。

根据本发明的实施方案，还提供了一种利用固定到受检者的身体表面的贴片的阵列进行感测的计算机软件产品，所述贴片包括与所述表面接触的相应电极，并且所述贴片中的至少一个包括被配置成响应于施加到身体的磁场而输出信号的贴片传感器，所述产品包括其中存储了程序指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在由计算机读取时导致计算机：在第一时间，处理所述信号以便计算所述贴片中的至少一个的第一基于场的位置坐标，并且通过测量施加到身体的电流的阻抗来计算所述贴片中的至少一个的第一基于阻抗的位置坐标；在第一时间之后的第二时间，处理所述信号以便计算所述贴片中的至少一个的第二基于场的位置坐标，并且通过测量电流的阻抗来计算所述贴片中的至少一个的第二基于阻抗的位置坐标；计算第一基于场的位置坐标与第一基于阻抗的位置坐标之间的第一关系以及第二基于场的位置坐标与第二基于阻抗的位置坐标之间的第二关系；当在第二关系与第一关系之间存在差值时，计算响应于所述差值的基于场的位置坐标校正；以及基于响应于施加的磁场而从磁跟踪传感器接收到的信号来在跟踪身体内的磁跟踪传感器的方位中应用基于场的位置坐标校正。

附图说明

本文参照附图，仅以举例说明的方式描述本发明，在附图中：

图1为根据本发明的实施方案的医疗系统的示意性图解说明图，所述医疗系统被配置成在对心脏执行手术时校正一个或多个粘合剂皮肤贴片的不一致位置；

图2为根据本发明的实施方案的心脏中的导管的示意图；

图3为根据本发明的实施方案的流程图，该流程图示出利用得自附加皮肤贴片的位置测量值来校正给定粘合剂皮肤贴片的不一致物理位置的方法；

图4A-4E为根据本发明的实施方案的示出刚性主体的示意图，所述刚性主体由粘合剂皮肤贴片的位置构造以便校正给定皮肤贴片的不一致物理位置；

图5为图3为根据本发明的实施方案的流程图，该流程图示出校正由磁干扰引起的多个粘合剂皮肤贴片的不一致表观位置的方法；并且

图6A-6C为根据本发明的实施方案的示出多个粘合剂皮肤贴片的第一位置坐标、第二位置坐标和校正的第二位置坐标的示意图。

具体实施方式

概述

多种诊断和治疗程序涉及标测心腔的内表面上的电位。电标测可例如通过以下方式执行：将远侧端部配有方位传感器和标测电极的医用探头(例如导管)插入心腔内。通过在内腔表面上的多个点定位探头而对心腔进行标测。在每个点处，利用电极测量电位，并且利用方位传感器测量远侧端部方位。测量值通常被呈现为心腔表面上的电位分布标测图。

当将医疗探头定位在心腔内时，可利用基于阻抗的和/或基于磁场的方位感测系统来确定心腔内的探头的位置。位置感测系统(例如，美国专利8,456,182中描述的那些，其公开内容以引用方式并入本文)可通过利用附连到患者背面的一组三个粘合剂皮肤贴片的位置来确定探头的位置。从贴片接收的位置测量值可用于限定主体坐标系中的刚性主体，并且确定刚性主体内的探头的位置。当粘合剂皮肤贴片因正常患者活动(例如呼吸)运动时，可更新主体坐标系。

通常，粘合剂皮肤贴片运动并且具有与另一个一致的相应位置以使得上文提及的刚性主体不变形，但当贴片中的一个或多个的运动导致所述一个或多个贴片具有与剩余贴片的位置不一致的位置时，可存在例外情况。本发明的实施方案提供了方法和系统，所述方法和系统用于检测和校正粘合剂皮肤贴片中的一个或多个的不一致位置。

在本发明所公开的实施方案中，不一致位置包括粘合剂皮肤贴片中的一个的物理位置。例如，如果患者正躺在手术台上，则所述一个粘合剂皮肤贴片可在患者运动时“粘”到手术台。在另选的实施方案中，不一致位置包括多个贴片的表观位置。例如，定位系统可基于磁传感器，并且磁干扰可导致所述多个贴片到达其相应表观不一致位置的“表观”运动(即，并非物理运动)。

系统描述

图1为根据本发明的实施方案的医疗系统20的示意性图解说明图，并且图2为根据本发明的实施方案的用于该系统中的探头的示意图。系统20可基于例如由Biosense Webster Inc.(Diamond Bar,California)制造的系统。系统20包括医疗探针22(诸如导管)和控制台24。在以下描述的实施方案中，假设探头22用于诊断或治疗处理，例如在心脏26中执行心脏组织的消融。另选地，加以必要的变更，探头22可用于心脏中或其他身体器官中的其他治疗和/或诊断用途。

操作者28将探头22穿过患者30的血管系统插入，使得探头22的远侧端部32(图2)进入心脏26的腔室。在图1所示的构型中，操作者28利用荧光透视单元34来使心脏26内的远侧端部32可视化。荧光透视单元34包括定位在患者30上方的X射线源36，其发送透过患者的X射线。定位在患者30下方的平板检测器38包括：闪烁体层40，其将穿过患者30的X射线转换为光；以及传感器层42，其将所述光转换成电信号。传感器层42通常包括光电二极管的二维阵列，其中各光电二极管产生与该光电二极管所检测的光成比例的电信号。

控制台24包括将来自荧光透视单元34的电信号转换成图像46的处理器44，所述处理器将该图像在显示器48上呈现为有关手术的信息。以举例的方式，假设显示器48包括阴极射线管(CRT)显示器或平板显示器，诸如液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器或等离子显示器。然而，也可采用其他显示装置来实现本发明的实施例。在一些实施例中，显示器48可包括触摸屏，所述触摸屏被配置成除了呈现图像46之外，还接收来自操作者28的输入。

系统20可使用磁场方位感测来确定心脏26内的远侧端部32的方位坐标。在其中系统20使用磁场方位感测的构型中，控制台24包括驱动电路50，所述驱动电路50驱动场发生器52以在患者30的身体内产生磁场。通常，场发生器52包括线圈，所述线圈在患者30体外的已知方位处被置于患者下方。这些线圈在包含心脏26的预定工作空间内产生磁场。探头22的远侧端部32内的磁场传感器54(本文也称为方位传感器54)响应于来自线圈的磁场产生电信号，从而使得处理器44能够确定心腔内的远侧端部32的方位。磁方位跟踪技术在例如美国专利5,391,199、6,690,963、5,443,489、6,788,967、5,558,091、6,172,499和6,177,792中有所描述，它们的公开内容以引用方式并入本文。

另外，系统20可使用基于阻抗的方位感测来确定心脏26内的远侧端部32的方位坐标。在其中系统20使用基于阻抗的方位感测的构型中，方位传感器54被构造为通常形成于远侧端部的绝缘外表面76上的探头电极，并且控制台24通过缆线56连接到体表电极，所述体表电极包括三个主要粘合剂皮肤贴片58和一个或多个辅助粘合剂皮肤贴片60。在一些实施方案中，主要粘合剂皮肤贴片58附连到患者30的背面62，并且所述一个或多个辅助粘合剂皮肤贴片附连到患者的前面64。在操作中，处理器44可基于在探头电极与贴片58和60之间测量的阻抗来确定心脏26内的探头22的方位坐标。基于阻抗的方位跟踪技术在例如美国专利5,983,126、6,456,864和5,944,022中有所描述，它们的公开内容以引用方式并入本文。

在一些实施方案中，每个贴片58和60还可包括磁场传感器(例如，线圈)，所述磁场传感器可测量由场发生器52产生的磁场，并且将磁场测量值传送到控制台24。基于从贴片58和60接收的测量值，处理器44可确定主要粘合剂皮肤贴片和辅助粘合剂皮肤贴片中的每个的当前位置。上文所述的基于磁的系统和基于阻抗的系统产生根据远侧端部32的方位而变化的信号。

处理器44接收和处理由方位传感器54产生的信号，以便确定远侧端部32的方位坐标(通常包括位置坐标和取向坐标)。上述方位感测方法在上述CARTO^TM系统中实施，并且在上文引用的专利和专利申请中有详细描述。

处理器44通常包括通用计算机，该计算机具有合适的前端和用于从探头22接收信号并控制控制台24的其他部件的接口电路。处理器44可利用软件进行编程以执行本文所述的功能。例如，可经网络将软件以电子形式下载到控制台24，或者可在非临时性有形介质诸如光学、磁或电子存储器介质上提供。另选地，可通过专用或可编程数字硬件元件执行处理器44的一些或全部功能。

基于从系统20的探头22和其他部件接收的信号，处理器44驱动显示器48以更新图像46，以便呈现患者体内的远侧端部32的当前方位，以及关于正在进行的手术的状态信息和指导。处理器44将表示图像46的数据存储在存储器66中。在一些实施方案中，操作者28可利用一个或多个输入装置68操纵图像46。在其中显示器48包括触摸屏显示器的实施方案中，操作者28可通过触摸屏显示器操纵图像46。

在图2所示的构型中，探头22还包括被包含在远侧端部32内的力传感器70和被安装在探头22的远侧末端74上的消融电极72。力传感器70通过对控制台产生指示通过远侧末端施加到心内膜组织上的力的信号来测量通过远侧末端74施加到心脏26的心内膜组织上的力。在一个实施例中，力传感器可包括通过远侧末端74中的弹簧连接的磁场发射器和接收器，并且可基于测量弹簧的挠度而生成力的指示。这类探头和力传感器的另外细节在美国专利申请公布2009/0093806和2009/0138007中有所描述，这些专利申请公布的公开内容以引用方式并入本文。另选地，远侧端部32可包括另一种类型的力传感器。

电极72通常包括形成于远侧端部32的外表面76上的一个或多个薄金属层。控制台24还包括射频(RF)消融模块78。处理器44使用消融模块78来监测和控制消融参数，例如，经由电极72施加的消融功率的电平。消融模块78还可监测和控制所提供的消融的持续时间。

单个贴片位置校正

图3为示出通过利用得自辅助贴片60的位置测量值来校正单个主粘合剂皮肤贴片58的不一致物理位置的方法的流程图，并且图4A-4E(统称为图4)为根据本发明的实施方案的示出由主要皮肤贴片和辅助皮肤贴片的位置110-134构造的刚性主体100-108的示意图。在图4所示的示例中，位置110-132包括坐标系136中的三维坐标，所述坐标系134包括X-轴138、Y-轴140、和Z-轴142。

在下文所述的实施方案中，位置110-132指示对应于刚性主体100-106的空间关系。因此，在图4所示的示例中，位置110、112、114指示限定刚性主体100的第一空间关系，位置122、124、126指示限定刚性主体102的第二空间关系，位置110、112、114、116、118、120指示限定刚性主体104的第三空间关系，并且位置122、126、128、130和132指示限定刚性主体106的第四空间关系。在本文所述的实施方案中，刚性主体100也可称为第一刚性主体，刚性主体102也可称为第二刚性主体，刚性主体104也可称为第三刚性主体，并且刚性主体106也可称为第四刚性主体。

在初始步骤80中，操作者28将主要粘合剂皮肤贴片58附连到患者30的背面62，并且将辅助粘合剂皮肤贴片60附连到患者的前面64。在第一接收步骤81中，处理器44在第一时间接收得自贴片58和60的第一方位依赖性信号。在图3所示的流程图中，主要贴片58可称为背面贴片，并且辅助贴片60可称为前面贴片。

在第一计算步骤82中，处理器44计算贴片58的相应第一位置坐标110、112、114，以及贴片60的相应第一位置坐标116、118、120。在第一识别步骤83中，如图4A所示，处理器44利用主要粘合剂皮肤贴片的位置110、112和114的相应第一位置坐标110、112、114来识别贴片58之间的第一空间关系，即，作为刚性主体100。

在第二接收步骤84中，处理器44在第一时间之后的第二时间接收得自贴片58和60的第二方位依赖性信号。在第二计算步骤85中，处理器44计算贴片58的相应第二位置坐标122、124、126，以及贴片60的相应第二位置坐标128、130、132。在第二识别步骤86中，如图4B所示，处理器44利用主要粘合剂皮肤贴片58的位置122、124和126的相应第二位置坐标来识别贴片58之间的第二空间关系，即，作为刚性主体102。

在检测步骤87中，处理器44检测第一空间关系与第二空间关系之间的偏差。该偏差由仅一个主要贴片58相对于其他主要贴片的位置变化引起。所检测的偏差指示所述仅一个主要贴片的第二位置与剩余主要贴片58的第二位置不一致。

在本发明示例中，不一致位置归因于所述仅一个主要贴片58从位置112(图4A)到位置124(图4B)的物理运动与剩余主要贴片58从位置110和114到位置122和126的运动不一致(即，两个位置112和124包括所述仅一个主要贴片的物理位置)。例如，处理器44可通过检测到刚性主体100与刚性主体102不再全等并且这种不全等性由限定主体的仅一个贴片的允许有效地引起来检测到第一空间关系与第二空间关系之间的偏差。换句话讲，通过检测到刚性主体100和102之间的不全等性，处理器44检测到由具有第一位置112的给定贴片58和具有相应第一位置110和114的其他贴片58引起的第一空间关系与第二空间关系之间的偏差。

在第三识别步骤88中，如图4C所示，处理器44利用由主要粘合剂皮肤贴片和辅助粘合剂皮肤贴片的位置110、112、114、116、118和120指示的相应第一位置坐标来识别贴片58和60之间的第三空间关系，即，作为刚性主体104。

在医疗手术期间，处理器44接收得自主要粘合剂皮肤贴片和辅助粘合剂皮肤贴片中的全部的信号。通常，如图4A和图4B所示，处理器基于主要贴片58的相应位置来限定刚性主体100和102。在本发明的实施方案中，在检测到给定贴片58的不一致运动/位置时，处理器44可通过使用辅助贴片60和剩余主要贴片的位置来产生刚性主体104(图4C)、106(图4D)和108(图4E)来计算用于给定贴片的位置124的校正，如下文所解释的。

在第四识别步骤89中，如图4D所示，处理器44利用主要粘合剂皮肤贴片和辅助粘合剂皮肤贴片的位置122、126、128、130和132的相应第二位置坐标来识别贴片60与其他贴片58之间的第四空间关系(即，第四空间关系不包括不一致运动的给定贴片58)，即，作为刚性主体106。

在计算步骤90中，处理器44基于空间关系来计算用于所述仅一个主要贴片的位置校正。在一些实施方案中，空间关系包括第三空间关系和第四空间关系。最后，在应用步骤91中，处理器44将位置校正应用于所述仅一个主要贴片的第二位置，由此确定用于所述仅一个主要贴片的校正的第二位置，并且所述方法结束。在一些实施方案中，处理器44在利用贴片58的第二位置坐标时应用位置校正，以便跟踪患者体内的物体，例如，探头22。

为了利用第三空间关系和第四空间关系(即，刚性主体104和106)计算位置校正，处理器44可通过基于刚性主体104确定用于刚性主体106中的所述仅一个主要贴片的预期第二位置(即，校正的第二位置)(如由箭头144所示)来确定用于所述仅一个主要贴片的校正的第二位置134，由此限定刚性主体108。位置134包括坐标系136中的三维坐标。

一旦处理器44已计算出用于所述仅一个主要贴片的位置校正，处理器44就可将位置校正应用于指示所述仅一个主要贴片的后续位置的后续信号。因此，当处理器44在第二时间之后的第三时间接收到得自所述仅一个主要贴片的第三方位依赖性信号时，处理器可基于第三方位依赖性信号计算用于所述仅一个主要贴片的第三位置坐标并且将位置校正应用于所述仅一个主要贴片的第三位置，由此确定用于所述仅一个主要贴片的校正的第三位置。

尽管本文所述的实施方案利用三个辅助贴片60来校正仅一个主要贴片58的不一致运动，但包括任何数量的辅助贴片60(其相应位置测量值可用于限定刚性主体104、106和108)的构型被视为涵盖在本发明的实质和范围内。因此，在本发明的实施方案中，可将至少四个粘合剂贴片(即，三个主要贴片58和至少一个辅助贴片60)附连到患者30。

多个贴片位置校正

图5为示出校正多个主要粘合剂皮肤贴片58的不一致表观位置的方法的流程图，并且图6A-6C(统称为图6)为根据本发明的实施方案的示出第一贴片位置坐标170-174、第二贴片位置坐标176-180、和校正的第二贴片位置坐标182-186的示意图。

在图6所示的示例中，位置170-186包括坐标系188中的三维坐标，所述坐标系134包括X-轴190、Y-轴192和Z-轴194。在本文所述的实施方案中，位置170-174指示由刚性主体196表示的第一空间关系，并且位置176-180指示由刚性主体198指示的第二空间关系。

在初始步骤150中，操作者28将主要粘合剂皮肤贴片58附连到患者30的背面62，并且在第一接收步骤152中，处理器44在第一时间接收得自贴片58的第一方位依赖性信号。利用上文提及的磁方位感测来产生第一方位依赖性信号。在本发明的实施方案中，第一方位依赖性信号还可指示用于每个主要贴片58的第一磁干扰水平。在图1所示的示例中，磁干扰水平通常提供X射线源36与场发生器52的靠近度的量度。在图5所示的流程图中，主要贴片58还可称为背面贴片。

在第一计算步骤154中，处理器44计算相应的第一位置坐标并且基于第一磁干扰水平计算第一磁干扰指数(即，值)。在第一识别步骤156中，如图6A所示，处理器44利用主要粘合剂贴片的位置170、172和174的相应第一位置坐标来识别主要贴片58之间的第一空间关系，即，作为刚性主体196。

在第二接收步骤158中，处理器44在第一时间之后的第二时间接收得自主要贴片58的第二方位依赖性信号。在本发明的实施方案中，第二方位依赖性信号还可指示用于每个主要贴片58的第二磁干扰水平。

在第二计算步骤160中，处理器44计算每个主要贴片58的相应的第二位置坐标和相应的第二磁干扰水平，并且基于第二磁干扰水平计算第二磁干扰指数。在第二识别步骤162中，如图6B所示，处理器44利用主要粘合剂皮肤贴片58的位置176、178和180的相应第二位置坐标来识别主要贴片58之间的第二空间关系，即，作为刚性主体198。

在检测步骤164中，处理器44检测多个主要贴片58相对于其他主要贴片的第一磁指数与第二磁指数之间的偏差以及第一空间关系与第二空间关系之间的偏差。所检测的偏差指示多个主要贴片58的第二位置与剩余主要贴片58的第二位置不一致。

在本发明示例中，位置176包括第一给定主要贴片58的物理第一位置，位置178包括第二给定主要贴片58的物理第一位置，位置182包括第一给定主要贴片的表观第二位置，并且位置186包括第二给定主要贴片的表观第二位置。在本发明的实施方案中，不一致(即，表观)位置归因于第一磁场测量值与第二磁场测量值之间的差值，所述差值引起第一给定主要贴片和第二给定主要贴片从位置170、172和174(图6A)到位置176、178和180(图6B)的表观运动。在一些实施方案中，处理器44可通过检测刚性主体196与刚性主体198之间的差值来检测第一空间关系与第二空间关系之间的差值。

在计算步骤166中，处理器44基于第一位置坐标来计算用于所述多个主要贴片的位置校正。在一些实施方案中，用于给定贴片58的位置校正包括从给定贴片的第二位置到给定贴片的第一位置(反之亦然)的距离和取向。最后，在应用步骤168中，处理器44将位置校正应用于所述多个主要贴片的第二位置，由此确定用于所述多个主要贴片的校正的第二位置，并且所述方法结束。

在图6所示的示例中，基于由箭头206、208和210指示的距离和取向，处理器44确定用于所述多个主要贴片的校正的第二位置200、202和204。位置200、202和204包括坐标系188中的三维坐标。在其中贴片58的所检测运动由磁干扰引起(即，所检测的运动为表观的)的实施方案中，校正的位置坐标与第一位置坐标一致。因此，在图6所示的示例中，位置200与位置170一致，位置202与位置202一致，并且位置174与位置204一致。

一旦处理器44已计算出用于贴片58的位置校正，处理器44就可将位置校正应用于指示背面贴片的后续位置的后续信号。因此，当处理器44在第二时间之后的第三时间接收到得自贴片58的第三方位依赖性信号时，处理器可基于第三方位依赖性信号计算用于背面贴片的第三位置坐标并且将位置校正应用于背面贴片的第三位置，由此确定用于贴片58的校正的第三位置。

在本发明的实施方案中，处理器44可相对于贴片58的相应位置坐标来跟踪患者的身体内的物体(例如，探头22)，同时将相应的位置校正应用于贴片的相应位置坐标。另外，尽管本文所述的实施方案使用三个主要贴片58(其相应位置测量值可用于限定刚性主体100-108和196-198)，但包括不止三个贴片58的构型被视为涵盖在本发明的实质和范围内。

应当理解，上述描述提供给了用于定位和校正一个或多个贴片58的不一致的第二位置的两个实施方案。在第一实施方案中，如上文在参考图3和图4的描述中所述，处理器44检测用于仅一个贴片58的不一致的第二位置，但不检测第一时间与第二时间之间的磁干扰指数的偏差。在第二实施方案中，如上文在参考图5和图6的描述中所述，处理器44检测用于多个贴片58的相应的不一致的第二位置，同时检测第一时间与第二时间之间的磁干扰指数的偏差。

应当理解，上述实施方案以举例的方式引用，并且本发明并不限于上文具体示出并描述的内容。相反，本发明的范围包括上述各种特征结构的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域的技术人员在阅读上述说明时将会想到所述变型和修改，并且所述变型和修改并未在现有技术中公开。