1.一种设有换刀装置的手术机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：
所述换刀装置包括刀具装夹盘(300)、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的第五齿轮(612)和第六齿轮(613)；所述锁扣组件包括固定设置在旋转座旁侧的竖直杆(621)、套设在竖直杆上的扭簧、枢接在竖直杆顶部的水平杆(622)；所述扭簧的顶端固定在水平杆上，扭簧的底端固定在竖直杆上，在扭簧的扭力下，所述水平杆的左端抵在第五齿轮上；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和径向凸部(633)，齿段和径向凸部上下设置，齿段能够与第六齿轮啮合，径向凸部能够接触水平杆的右端并使水平杆摆动，当径向凸部使水平杆摆动时，第六齿轮与齿段开始啮合；所述刀具装夹盘固定连接旋转座；
所述底座体(10)上设有左右对称的第一水平导轨(11)和第二水平导轨(12)，第一水平导轨上滑动配合有第一水平滑块(13)，第二水平导轨上滑动配合有第二水平滑块(14)，所述腰转部件(21)水平横向设置，腰转部件的左右两端呈圆柱状，腰转部件的左端枢接在第一水平滑块内，腰转部件的右端枢接在第二水平滑块内；所述大臂(22)竖直设置，大臂的底端枢接在腰转部件的中部，所述操作手(23)安装在大臂的顶端，所述小臂(24)固定在大臂的中部，所述摆动臂(80)安装在小臂的顶部；
所述底座体(10)上设有第一刹车结构(70)，第一刹车结构包括固定在底座体上的一对第一支板(701)、枢接在一对第一支板上的第一刹车杆(71)、一端与第一刹车杆固定连接的第一刹车旋转组件(72)、一端与第一刹车旋转组件另一端铰接的第一刹车连接组件(73)、与第一刹车连接组件另一端铰接的第一杠杆组件(74)，第一杠杆组件的中部铰接在第一支板上，所述第一刹车杆的横截面呈正六边形；所述第二水平滑块(14)上设有第一制动板(140)，第一制动板与第二水平滑块通过第一弹簧连接，第一制动板位于腰转部件(21)右端面的旁侧，所述第一刹车杆紧贴第一制动板；
所述第一刹车旋转组件(72)包括与第一刹车杆(71)固定连接的刹车旋转座(721)、与刹车旋转座固定连接的刹车旋转杆(722)；所述第一刹车连接组件(73)包括与刹车旋转杆铰接的第二刹车连接杆(732)、与第二刹车连接杆固定连接的第一刹车连接杆(731)；所述第一杠杆组件(74)包括与第一刹车连接杆铰接的刹车支座(741)、与刹车支座固定连接的刹车衬板(742)，所述刹车支座铰接在第一支板(701)上。
2.如权利要求1所述的一种设有换刀装置的手术机器人，其特征在于：所述换刀装置(30)包括安装在摆动臂(80)上的连接臂(51)、设置在连接臂上的壳体(52)，所述驱动机构(60)安装在壳体内。
3.如权利要求2所述的一种设有换刀装置的手术机器人，其特征在于：换刀装置(30)的旋转组件(61)中，所述旋转座枢接在壳体(52)内的基盘(520)上，所述基盘固定设置在壳体内，旋转座上设有一对定位杆(614)，所述刀具装夹盘(300)固定在一对定位杆上；所述锁扣组件(62)中的竖直杆(621)固定在基盘上，第五齿轮(612)和第六齿轮(613)位于基盘的两侧；
所述基盘(520)通过支撑柱(521)固定在壳体(52)内，所述支撑柱位于圆环(631)内且位于旋转座(611)的旁侧。
4.如权利要求1所述的一种设有换刀装置的手术机器人，其特征在于：换刀装置(30)的驱动组件(63)中，所述圆环(631)枢接在壳体(52)内，所述驱动装置包括固定套设在圆环外侧壁上的齿环(634)、与齿环啮合的第七齿轮(635)、与第七齿轮联接且安装在壳体内的第三电机。
5.如权利要求1所述的一种设有换刀装置的手术机器人，其特征在于：所述小臂(24)的前端开设一凹形豁口，所述摆动臂(80)枢接在凹形豁口内；
所述第一驱动单元包括安装在小臂(24)上的第一电机、联接第一电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在小臂上且同轴设置的第二齿轮(82)和第三齿轮、枢接在小臂上且同轴设置的第四齿轮(84)和第一同步带轮(85)、枢接在小臂上的第三轴(86)、固定安装在第三轴上的第二同步带轮(87)；所述第一电机的输出轴上安装有第一齿轮(81)，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带(88)与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接；
所述第二驱动单元包括安装在摆动臂上的第二电机、第二传动单元；所述第二传动单元包括与第二电机输出轴联接的减速器、与减速器输出端连接的旋转盘(89)，换刀装置(30)安装在旋转盘上。
6.如权利要求1所述的一种设有换刀装置的手术机器人，其特征在于：所述底座体(10)上设有第二刹车结构(700)，第二刹车结构包括固定在底座体(10)上的一对第二支板、枢接在一对第二支板上的第二刹车杆、一端与第二刹车杆固定连接的第二刹车旋转组件、一端与第二刹车旋转组件另一端铰接的第二刹车连接组件、与第二刹车连接组件另一端铰接的第二杠杆组件，第二杠杆组件的中部铰接在第二支板上，所述第二刹车杆的横截面呈正六边形；所述第一水平滑块(13)上设有第二制动板(130)，第二制动板与第一水平滑块通过第二弹簧连接，第二制动板位于腰转部件(21)左端面的旁侧，所述第二刹车杆紧贴第二制动板；
所述底座体上设有立杆(75)，立杆的顶部设有第三滑销(76)，第三滑销上配合有杠杆(77)，杠杆的中部开设与第三滑销滑动配合的条形滑槽，杠杆的左端与刹车结构(70)中的杠杆组件(74)铰接，杠杆的右端与第二刹车结构(700)中的第二杠杆组件铰接。
7.如权利要求1所述的一种设有换刀装置的手术机器人，其特征在于：所述腰转部件(21)上设有大臂刹车结构(90)，所述大臂刹车结构包括固定设置在腰转部件上的环形体(921)、安装在环形体上的一对制动片(922)、滑动设置在环形体上的解锁滑块(923)；所述大臂上固定有制动盘，一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在环形体上，解锁滑块上设有能够平移入一对制动片弹性连接一端以张开一对制动片的楔形块(924)；
所述环形体通过支撑块(925)固定在腰转部件上；支撑块上设有铰接销；所述一对制动片包括位于左侧的第一制动片和位于右侧的第二制动片，第一制动片的左端与第二制动片的左端铰接在铰接销上，第一制动片的右端与第二制动片的右端通过第一伸缩弹簧(9221)弹性连接；第一制动片的右端设有第一顶柱，第二制动片的右端设有第二顶柱，第一顶柱和第二顶柱相向设置，第一顶柱和第二顶柱位于第一伸缩弹簧内；所述第一制动片和第二制动片均呈半圆形，第一制动片和第二制动片包围制动盘(912)；
所述解锁滑块上设有一对定位销(927)，一对定位销与楔形块前后设置在解锁滑块上；所述一对定位销包括左右对称设置的第一定位销和第二定位销，所述第一制动片的右端设有第一定位孔(9222)，第二制动片的右端设有第二定位孔，在第一伸缩弹簧的弹力下，当第一顶柱与第二顶柱相抵时，平移的解锁滑块上的第一定位销和第二定位销能够相应地插入第一定位孔和第二定位孔内；
所述环形体上设有竖立块(928)，竖立块上设有第二伸缩弹簧(9281)，第二伸缩弹簧的一端连接竖立块，第二伸缩弹簧的另一端连接解锁滑块。