1.一种二自由度运动机构，包括机架(1)与丝杆(11)，其特征是：还包括轴向限位于机架(1)且螺纹连接于丝杆(11)的螺纹套(2)、轴向限位于机架(1)且套设于丝杆(11)的圆形套(3)，丝杆(11)开设有轴向的滑槽( 12)，所述圆形套(3)包括滑槽(12)内滑移以限制丝杆(11)圆周转动的滑块(31)，所述螺纹套(2)设有第一齿(41)，所述圆形套(3)设有第二齿(42)，还包括啮合于第一齿(41)以驱动螺纹套(2)旋转的第一电机(51)以及啮合于第二齿(42)以驱动圆形套(3)旋转的第二电机(52)。
2.根据权利要求1所述的二自由度运动机构，其特征是：所述机架(1)包括夹于螺纹套(2)上、下端面的两个第一夹块(61)。
3.根据权利要求2所述的二自由度运动机构，其特征是：螺纹套(2)的上、下端面均开设有第一圆环槽(71)，第一夹块(61)设有嵌入第一圆环槽(71)以限制螺纹套(2)径向移动的的第一凸环(72)。
4.根据权利要求1或2或3所述的二自由度运动机构，其特征是：所述机架(1)包括夹于圆形套(3)上、下端面的两个第二夹块(62)。
5.根据权利要求4所述的二自由度运动机构，其特征是：圆形套(3)的上、下端面均开设有第二圆环槽(81)，第二夹块(62)设有嵌入第二圆环槽(81)以限制圆形套(3)径向移动的的第二凸环(82)。
6.根据权利要求1所述的二自由度运动机构，其特征是：所述滑块(31)为抵触于滑槽( 12)槽壁的滚轮(32)。
7.根据权利要求1或6所述的二自由度运动机构，其特征是：所述滑槽( 12)的数量为二且对称置于丝杆(11)两侧。
8.根据权利要求1所述的二自由度运动机构，其特征是：所述第一电机(51)固定有第一轴齿轮(53)，所述第一轴齿轮(53)与第一齿(41)啮合；
所述第二电机(52)固定有第二轴齿轮(54)，所述第二轴齿轮(54)与第二齿(42)啮合。
9.一种采样装置，其特征是：包括如权利要求1所述的二自由度运动机构，所述丝杆(11)的上端部设有样本针(91)。
10.根据权利要求9所述的采样装置，其特征是：所述丝杆(11)开设有轴向的通孔(92)，所述样本针(91)连接有穿射于通孔(92)的软管(93)。