扫描床、医疗影像系统及其床高确定方法、装置及介质与流程

本发明实施例涉及医疗影像技术领域，尤其涉及扫描床、医疗影像系统及其床高确定方法、装置及介质。

背景技术

随着科学技术的发展和进步，医院较倾向于采用医疗影像作为疾病诊断的参照依据。

当采用医疗影像系统对病人进行扫描时，操作医师会根据病人的个体差异调节承载病人的扫描床的高度。而为了避免扫描床在扫描过程中前后或上下运动时，由于扫描床的床板高度不合理导致病人或扫描床与扫描架发生碰撞，现有技术通常会在扫描床的支撑臂上设置绝对值编码器以获取扫描床的绝对高度。但是，由于绝对值编码器的价格较高，增加了硬件成本。

技术实现要素：

本发明实施例提供了扫描床、医疗影像系统及其床高确定方法、装置及介质，以在确定扫描床高度的同时，减少硬件成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种扫描床，该扫描床包括：床板、支撑架以及至少一个角度获取装置；

所述支撑架，包括至少一个支撑臂，所述支撑臂底端与支撑平面连接，所述支撑臂顶端支撑所述床板，用于通过所述支撑臂底端沿所述支撑平面的移动控制所述床板的升降；

所述角度获取装置，安装于所述支撑臂上，用于检测所述支撑臂与所述支撑平面之间的支撑角度，并发送至数据处理装置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种医疗影像系统，包括：第一方面所提供的扫描床，该系统还包括；

数据处理装置，与所述角度获取装置连接，用于接收所述支撑角度，并根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述扫描床的床板高度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种扫描床床高确定方法，该方法包括：

获取加速度计的加速度值；

根据所述加速度值确定所述加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；

根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述支撑臂所支撑的扫描床的床板高度；

其中，所述支撑架包括至少一个支撑臂，所述支撑臂底端与所述支撑平面连接，所述支撑臂顶端支撑所述床板，用于通过所述支撑臂底端沿所述支撑平面的移动控制所述床板的升降。

第四方面，本发明实施例还提供了一种扫描床高测量装置，该装置包括：

角速度值获取模块，用于获取加速度计的加速度值；

支撑角度确定模块，用于根据所述加速度值确定所述加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；

床高确定模块，用于根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的一种扫描床床高确定方法。

本发明实施例通过在扫描床的支撑架的支撑臂上安装至少一个角度获取装置用于检测支撑臂与支撑平面之间的支撑角度，以便通过该支撑角度以及支撑臂长度间接确定扫描床床高。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的角度获取装置替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

附图说明

图1a是本发明实施例一中的一种扫描床的结构示意图；

图1b是本发明实施例一中的另一种扫描床的结构示意图；

图2是本发明实施例三中的一种扫描床的结构示意图；

图3是本发明实施例四中的一种扫描床的结构示意图；

图4是本发明实施例五中的一种扫描床床高确定方法的流程示意图；

图5是本发明实施例六中的一种扫描床床高确定方法的流程示意图；

图6是本发明实施例七中的一种扫描床床高确定方法的流程示意图；

图7是本发明实施例八中的一种扫描床的结构示意图；

图8是本发明实施例九中的一种扫描床床高确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a和图1b为本发明实施例一提供的一种扫描床结构示意图。该扫描床包括床板110、支撑架120以及至少一个角度获取装置130。

所述支撑架120，包括至少一个支撑臂，所述支撑臂底端与支撑平面140连接，所述支撑臂顶端支撑所述床板110，用于通过所述支撑臂底端沿支撑平面140的移动控制所述床板110的升降；

所述角度获取装置130，安装于所述支撑臂上，用于检测所述支撑臂与所述支撑平面140之间的支撑角度θ，并发送至数据处理装置。

示例性地，支撑平面可以是用于放置扫描床的地面所对应的水平面，还可以是用于放置扫描床的其他支撑体(例如，可以是导轨)的上表面。

通常，扫描床的支撑架120可以分为“x型”和“z型”。参见图1a，当支撑架120为“x型”时，每个支撑架120包括支撑臂121和支撑臂122，此时角度获取装置130可以安装在支撑臂121或支撑臂122上；参见图1b，当支撑架120为“z型”时，每个支撑架120仅包括一个支撑臂121，此时角度获取装置130可以安装在支撑臂121中距离支撑臂121底端不同距离位置处。

优选地，可以将至少一个角度获取装置130平行安装在支撑臂121或支撑臂122上。

需要说明的是，图1b仅示意性给出了支撑臂121的方向，并不对其进行限定。示例性地，图1b中支撑臂121的方向还可以与图1a中支撑臂122的方向相同。

示例性地，角度获取装置130可以是加速度计；示例性地，角度获取装置130还可以是角度编码器。

当角度获取装置130为角度编码器时，优选地，将角度编码器安装在支撑臂121或支撑臂122的底端与支撑平面140相连接的可旋转位置；或者，安装在“x型”支撑架120的支撑臂121与支撑臂122相连接的旋转轴上。

需要说明的是，当存在至少两个角度获取装置130时，还可以将至少一个角度获取装置130安装在床板110上，将至少一个角度获取装置130安装在支撑架121和/或支撑架122上。优选地，安装在床板110上的角度获取装置130与床板110平行安装；安装在支撑臂121和/或支撑臂122上的角度获取装置130与所安装支撑臂平行安装。

本发明实施例通过在扫描床支撑架的支撑臂上安装至少一个角度获取装置用于检测支撑臂与支撑平面之间的支撑角度，以便通过该支撑角度以及支撑臂长度间接确定扫描床床高。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的角度获取装置替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例二

本发明实施例提供了一种医疗影像系统，该系统包括上述各实施例的技术方案所提供的扫描床，该系统还包括：

数据处理装置，与所述角度获取装置连接，用于接收所述支撑角度θ，并根据所述支撑角度θ和所述支撑臂的长度，确定所述扫描床的床板高度。

示例性地，数据处理装置可以通过公式h＝l×sinθ+h0，确定所述扫描床的床板高度；

其中，h为所述扫描床的床板高度，l为所安装支撑臂的长度，θ为所安装支撑臂与所述支撑平面之间的支撑角度，h0为所述扫描床的床板厚度。

需要注意的是，若支撑平面为距离地面一定高度的支撑物(例如可以是导轨)，则h0为所安装支撑臂底端距离支撑物底面的距离与所述扫描床的床板厚度之和。示例性地，医疗影像系统可以是电子计算机断层扫描(computedtomography，ct)系统、磁共振成像(magneticresonanceimaging，mri)系统、正电子发射型计算机断层成像(positronemissioncomputedtomography，pet)系统以及pet-ct、pet-mr等。

本发明实施例通过在医疗影像系统的支撑架的支撑臂上安装角度获取装置用于检测支撑臂与支撑平面之间的支撑角度，并将支撑角度发送至数据处理装置；数据处理装置根据接收的支撑角度和支撑臂的长度确定支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的角度获取装置替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例三

本发明实施例提供了一种医疗影像系统，该系统包括如图2所示的一种扫描床。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上进行了进一步优化。本发明实施例可适用于扫描床静止的情况。

本发明实施例以包含“x型”支撑架120的扫描床的医疗影响系统为例进行说明，当然对包含“z型”支撑架的扫描床的医疗影像系统同样适用。

进一步地，所述角度获取装置130为加速度计，所述加速度计至少为一个。

加速度计是一种测量加速度的传感器。该传感器主要包括可位移的机械件以及可测量位移的传感器。当加速度计获得加速度时，内部机械件会发生位移，通过测量位移量来计算加速度。通常，加速度计可以为两轴输出或三轴输出，也即可测量两个或三个方向上的加速度分量。

需要说明的是，本发明实施例所安装的加速度计可以是一个也可以是多个。

其中，所述加速度计，安装于所述支撑臂121上，用于检测所述加速度计沿所安装支撑臂121方向y的第一加速度分量ay以及垂直于所安装支撑臂121方向x的第二加速度分量ax，并发送至所述数据处理装置。

需要说明的是，由于扫描床处于静止状态时，安装在支撑臂121上的加速度计所获得的加速度仅为重力加速度。因此，第一加速度分量ay和第二加速度分量ax分别为加速度a在y和x方向上的分量。

所述数据处理装置，用于根据接收的所述第一加速度分量gy和所述第二加速度分量gx确定所安装支撑臂121与支撑平面140之间的支撑角度θ，并结合所述支撑臂121的长度，确定所述扫描床的床板高度。

示例性地，通过公式确定所安装支撑臂121与支撑平面140之间的支撑角度；

其中，θ为所安装支撑臂121与支撑平面140之间的支撑角度；ay为所述第一加速度分量；ax为所述第二加速度分量。

示例性地，通过公式h＝l×sinθ+h0，确定所述扫描床的床板高度；

其中，h为所述扫描床的床板高度，l为所安装支撑臂的长度，θ为所安装支撑臂121与支撑平面140之间的支撑角度，h0为所述扫描床的床板110厚度。

需要注意的是，若支撑平面140为距离地面一定高度的支撑物(例如可以是导轨)，则h0为所安装支撑臂121底端距离支撑物底面的距离与所述扫描床的床板110厚度之和。

需要说明的是，当存在至少两个加速度计安装在一个支撑臂121或支撑臂122上时，还可以根据各加速度计确定相应的支撑角度θ，获然后获取支撑角度θ的平均值作为最终确定的支撑角度。当存在至少两个加速度计，且加速度计分别安装在支撑臂121和支撑臂122上时，由于支撑臂121与支撑平面140所形成的支撑角度以及支撑臂122与支撑平面140所形成的支撑角度相等，因此同样根据各加速度计确定相应的支撑角度θ，然后获取支撑角度的平均值作为最终确定的支撑角度。

本发明实施例通过在医疗影像系统的支撑架的支撑臂上安装角度获取装置用于检测加速度计沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量以及垂直于所安装支撑臂方向的第二加速度分量，并发送至数据处理装置；数据处理装置根据第一加速度分量和第二加速度分量确定加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；根据支撑角度和支撑臂的长度确定支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的角度获取装置替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例四

本发明实施例提供了一种医疗影像系统，该系统包括如图3所示的一种扫描床。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上进行了进一步优化。本发明实施例可适用于扫描床运动的情况。

本发明实施例以包含“x型”支撑架120的医疗影像系统为例进行说明，当然对包含“z型”支撑架的医疗影像系统同样适用。

进一步地，所述角度获取装置130为加速度计，所述加速度计至少为两个。

所述加速度计，安装于所述支撑臂121和/或支撑臂122上，用于检测所述加速度计沿所安装支撑臂方向y的第一加速度分量，并发送至所述数据处理装置；其中，所述加速度计至少为两个。

具体的，第一加速度计所安装支撑臂方向的第一加速度分量a1y；获取第二加速度计所安装支撑臂方向的第一加速度分量a2y；......；获取第i加速度计所安装支撑臂方向的第一加速度分量aiy，其中i＝2，3，...，n；其中n表示所安装的加速度计的数量。需要说明的是，对加速度计所安装的支撑臂可以为同一支撑臂121或支撑臂122，还可以安装在支撑臂121以及支撑臂122上，仅需保证至少两个加速度计安装位置与支撑臂底端的距离不同。

所述数据处理装置，用于根据接收的各第一加速度分量aiy(i＝1，2，...，n)以及各加速度计安装在所述支撑臂121和/或支撑臂122的位置，确定所安装支撑臂121或支撑臂122与支撑平面140之间的支撑角度θ，并结合所述安装支撑臂121或支撑臂122的长度，确定所述扫描床的床板床高。

示例性地，数据处理装置可以通过公式其中，i＝2，3，…n，确定所安装支撑臂与支撑平面140之间的支撑角度；

其中，θ为所安装支撑臂121和/或支撑臂122与支撑平面140之间的支撑角度；g为重力加速度；ω为支撑臂的转动角速度；l1为第一个加速度计距离所安装支撑臂底端的长度，a1y为加速度计相应的沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；li为第i个加速度计距离所安装支撑臂底端的长度，aiy为第i个加速度计相应的沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；n为加速度计的个数。其中，li中至少存在两个不同值。

结合图3中加速度的合成与分解可知：其中，其中，i＝2，3，…n。

其中，g1y和g1x分别为所安装的第一个加速度计的重力加速度g沿所安装支撑臂121方向y以及垂直于所安装支撑臂121方向x的加速度分量；g2y和g2x分别为所安装的第二个加速度计的重力加速度g沿所安装支撑臂122方向y以及垂直于所安装支撑臂122方向x的加速度分量；相应的，giy为所安装的第i个加速度计的重力加速度沿所安装支撑臂方向y的加速度分量。

示例性地，安装的加速度计具体为两个。其中，第一个加速度计距离所安装支撑臂底端长度为l1；另一加速度计距离所安装支撑臂底端长度为l2；并且l2＝l1/2。相应的，通过公式确定所安装支撑臂与支撑平面140之间的支撑角度。具体的，支撑角度

示例性地，数据处理装置还可以通过公式h＝l×sinθ+h0，确定所述扫描床的床板高度；

其中，h为所述扫描床的床板高度，l为所安装支撑臂的长度，θ为所安装支撑臂与支撑平面140之间的支撑角度，h0为所述扫描床的床板厚度。

需要注意的是，若支撑平面140为距离地面一定高度的支撑物(例如可以是导轨)，则h0为所安装支撑臂底端距离支撑物底面的距离与所述扫描床的床板110厚度之和。

本发明实施例通过在医疗影像系统的支撑架的支撑臂上安装角度获取装置用于检测各加速度计沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量，并发送至数据处理装置；数据处理装置各第一加速度分量以及各加速度计安装在所述支撑臂的位置确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；根据支撑角度和支撑臂的长度确定支撑臂所支撑的扫描床的床板床高。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的角度获取装置替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例五

图4是本发明实施例五提供的一种扫描床床高确定方法的流程示意图。本发明实施例适用于基于角度获取装置间接测量医疗影像系统的扫描床床高的情况，该方法由扫描床床高确定装置执行，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于医疗影像系统中。

其中，医疗影像系统包括上述各实施例的技术方案所提供的扫描床。其中，扫描床的支撑架包括至少一个支撑臂，所述支撑臂底端与支撑平面连接，所述支撑臂顶端支撑所述床板，用于通过所述支撑臂底端沿支撑平面的移动控制所述床板的升降。

如图4所示的扫描床床高确定方法，具体包括：

s410、获取加速度计的加速度值。

加速度计是一种测量加速度的传感器。该传感器主要包括可位移的机械件以及可测量位移的传感器。当加速度计获得加速度时，内部机械件会发生位移，通过测量位移量来计算加速度。通常，加速度计可以为两轴输出或三轴输出，也即可测量两个或三个方向上的加速度分量。

本发明实施例所获取的加速度计的加速度值包括加速度计所显示的沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；还可以包括垂直于所安装支撑臂方向的第二加速度分量。

需要说明的是，本发明实施例所安装的加速度计可以是一个也可以是多个。

s420、根据所述加速度值确定所述加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度。

由于加速度计安装在支撑架的支撑臂上，当扫描床静止时，加速度计所显示的加速度值为加速度计自身受重力影响所获得的重力加速度的各轴分量；当扫描床运动时，加速度计所显示的加速度值为加速度计受重力以及离心力的合力所产生的合加速度的各轴分量。通过扫描床静止状态下加速度计所受加速度的各轴分量，或者通过扫描床运动状态下加速度计所受合加速度的各轴分量，可以确定所安装的加速度计所安装的支撑臂与支撑平面之间的支撑角度。优选地，加速度计安装位置与其所安装的支撑臂平行。

s430、根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。

当确定加速度计所安装的支撑臂与支撑平面之间的支撑角度后，可以根据支撑角度的正弦值与支撑臂的长度的乘积，确定支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。

示例性地，可以通过公式h＝l×sinθ+h0，确定所述扫描床的床板高度；

其中，h为所述扫描床的床板高度，l为所安装支撑臂的长度，θ为所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度，h0为所述扫描床的床板厚度。

需要注意的是，若支撑平面为距离地面一定高度的支撑物(例如可以是导轨)，则h0为所安装支撑臂底端距离支撑物底面的距离与所述扫描床的床板厚度之和。

本发明实施例通过获取加速度计的加速度值；根据该加速度值确定加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；根据支撑角度与支撑臂的长度，确定支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的加速度计替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例六

图5是本发明实施例六提供的一种扫描床床高确定方法的流程示意图，本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上进行了细化。该扫描床床高确定方法，适用于扫描床静止的情况，具体包括：

s510、获取所述加速度计沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量以及垂直于所安装支撑臂方向的第二加速度分量。

参见图2，获取加速度计沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量ay以及垂直于所安装支撑臂方向的第二加速度分量ax。

需要说明的是，由于扫描床处于静止状态时，安装在支撑臂121上的加速度计所获得的加速度仅为重力加速度。因此，第一加速度分量ay和第二加速度分量ax分别为加速度a在y和x方向上的分量。需要说明的是，本实施例中的加速度与重力加速度相同。

s520、根据所述第一加速度分量和所述第二加速度分量确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度。

示例性地，通过公式确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；

其中，θ为所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；ay为所述第一加速度分量；ax为所述第二加速度分量。

需要说明的是，当存在至少两个加速度计安装在一个支撑臂上时，还可以根据各加速度计确定相应的支撑角度，获然后获取支撑角度的平均值作为最终确定的支撑角度。当存在至少两个加速度计，且加速度计安装在两个支撑臂上时，由于两支撑臂与支撑臂所形成的支撑角度相等，因此同样根据各加速度计确定相应的支撑角度，然后获取支撑角度的平均值作为最终确定的支撑角度。

s530、根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。

示例性地，通过公式h＝l×sinθ+h0，确定所述扫描床的床板高度；

其中，h为所述扫描床的床板高度，l为所安装支撑臂的长度，θ为所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度，h0为所述扫描床的床板厚度。

需要注意的是，若支撑平面为距离地面一定高度的支撑物(例如可以是导轨)，则h0为所安装支撑臂底端距离支撑物底面的距离与所述扫描床的床板厚度之和。

本发明实施例通过获取扫描床静止状态下加速度计的第一加速度分量和第二加速度分量确定加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；并通过支撑角度与支撑臂的长度确定扫描床的床板高度。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的加速度计替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例七

图6是本发明实施例七提供的一种扫描床床高确定方法，本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上进行了细化。该扫描床床高确定方法，应用于扫描床运动的情况，具体包括：

s610、获取所述加速度计沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；其中，所述加速度计至少为两个。

参见图3，获取第一加速度计所安装支撑臂方向的第一加速度分量a1y；获取第二加速度计所安装支撑臂方向的第一加速度分量a2y；......；获取第i加速度计所安装支撑臂方向的第一加速度分量aiy，其中i＝2，3，...，n；其中n表示所安装的加速度计的数量。需要说明的是，对加速度计所安装的支撑臂可以为同一支撑臂，还可以是不同支撑臂，仅需保证至少两个加速度计安装位置与支撑臂底端的距离不同。

s620、根据各第一加速度分量以及各加速度计安装在所述支撑臂的位置，确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度。

示例性地，通过公式其中，i＝2，3，…n，确定所安装支撑臂与支撑平面140之间的支撑角度；

其中，θ为所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；g为重力加速度；ω为支撑臂的转动角速度；l1为第一个加速度计距离所安装支撑臂底端的长度，a1y为加速度计相应的沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；li为第i个加速度计距离所安装支撑臂底端的长度，aiy为第i个加速度计相应的沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；n为加速度计的个数。其中，li中至少存在两个不同值。

结合图3中加速度的合成与分解可知：其中，其中，i＝2，3，…n。

其中，g1y和g1x分别为所安装的第一个加速度计的重力加速度g沿所安装支撑臂121方向y以及垂直于所安装支撑臂121方向x的加速度分量；g2y和g2x分别为所安装的第二个加速度计的重力加速度g沿所安装支撑臂122方向y以及垂直于所安装支撑臂122方向x的加速度分量；相应的，giy为所安装的第i个加速度计的重力加速度沿所安装支撑臂方向y的加速度分量。

示例性地，安装的加速度计具体为两个。其中，第一个加速度计距离所安装支撑臂底端长度为l1；另一加速度计距离所安装支撑臂底端长度为l2；并且l2＝l1/2。相应的，通过公式确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度。具体的，支撑角度

s630、根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。

示例性地，可以通过公式h＝l×sinθ+h0，确定所述扫描床的床板高度；

其中，h为所述扫描床的床板高度，l为所安装支撑臂的长度，θ为所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度，h0为所述扫描床的床板厚度。

需要注意的是，若支撑平面为距离地面一定高度的支撑物(例如可以是导轨)，则h0为所安装支撑臂底端距离支撑物底面的距离与所述扫描床的床板厚度之和。

本发明实施例通过获取扫描床运动状态下各加速度计的第一加速度分量；并通过各第一加速度分量以及相应的加速度计安装在支撑臂的位置确定支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；并通过支撑角度与支撑臂的长度确定扫描床的床板高度。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的加速度计替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例八

在上述各实施例的技术方案的基础上，本发明实施例还提供了另一种扫描床床高确定方法，该方法适用于包含如图7所示的扫描床的医疗影像系统。该扫描床与上述各实施例所提供的扫描床的区别仅在于：将至少一个角度获取装置130安装在床板110上，将至少一个角度获取装置130安装在支撑臂121和/或支撑臂122上。示例性地，角度获取装置130为加速度计。

本发明实施例以包含“x型”支撑架120的扫描床的医疗影响系统为例进行说明，当然对包含“z型”支撑架的扫描床的医疗影像系统同样适用。

本发明实施例所提供的扫描床床高确定方法，包括：获取各加速度计所显示的加速度分量；根据各加速度分量、安装在支撑臂上的加速度计的安装位置以及所安装支撑臂的长度，确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；根据支撑角度以及支撑臂的长度确定支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。

图7以安装两个加速度计为例进行说明，其中一个加速度计安装在床板110上，一个加速度计安装在支撑臂121上。具体的，可以根据公式确定所安装支撑臂121与支撑平面140之间的支撑角度θ；其中，d为安装在支撑臂121上的加速度计与支撑臂121底端的距离；l为支撑臂121的长度；ax为安装在支撑臂121上的加速度计沿与支撑臂121垂直方向x的加速度分量；ay为安装在支撑臂121上的加速度计沿支撑臂121方向y的加速度分量；a'为安装在床板110上的加速度计沿与床板110垂直方向的加速度分量。

其中，图7所示的g1y和g1x分别为安装在支撑臂121的加速度计的重力加速度g沿所安装支撑臂121方向y以及垂直于所安装支撑臂121方向x的加速度分量；具体的，

本发明实施例通过获取扫描床运动状态下，获取各加速度计所显示的加速度分量，并根据各加速度分量、安装在支撑臂上的加速度计的安装位置以及所安装支撑臂的长度，确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；根据支撑角度以及支撑臂的长度确定支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的加速度计替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

实施例九

图8为本发明实施例九提供的扫描床床高确定装置的结构示意图。本发明实施例适用于基于角度获取装置间接测量医疗影像系统的扫描床床高的情况，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于医疗影像系统中。该扫描床床高确定装置具体包括：加速度值获取模块710，支撑角度确定模块720以及床高确定模块730。

其中，加速度值获取模块710，用于获取加速度计的加速度值；

支撑角度确定模块720，用于根据所述加速度值确定所述加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；

床高确定模块730，用于根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。

本发明实施例通过加速度值获取模块获取加速度计的加速度值；通过支撑角度确定模块根据该加速度值确定加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；通过床高确定模块根据支撑角度与支撑臂的长度，确定支撑臂所支撑的扫描床的床板高度。采用上述技术方案通过在支撑臂上安装价格较低的加速度计替代绝对值编码器以间接确定扫描床床高，使得在能够确定扫描床高度的同时较少硬件成本。

进一步地，所述加速度值获取模块710，用于：

获取所述加速度计沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量以及垂直于所安装支撑臂方向的第二加速度分量；

相应的，所述支撑角度确定模块720，用于：

根据所述第一加速度分量和所述第二加速度分量确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度。

进一步地，所述支撑角度确定模块720，具体用于：

通过公式确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；

其中，θ为所安装支撑臂与支撑平面140之间的支撑角度；ay为所述第一加速度分量；ax为所述第二加速度分量。

进一步地，所述加速度值获取模块710，用于：

获取所述加速度计沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；其中，所述加速度计至少为两个；

相应的，所述支撑角度确定模块720，用于：

根据各第一加速度分量以及各加速度计安装在所述支撑臂的位置，确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度。

进一步地，所述支撑角度确定模块720，具体用于：

通过公式其中，i＝2，3，…n，确定所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；

其中，θ为所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；g为重力加速度；ω为支撑臂的转动角速度；l1为第一个加速度计距离所安装支撑臂底端的长度，a1y为加速度计相应的沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；li为第i个加速度计距离所安装支撑臂底端的长度，aiy为第i个加速度计相应的沿所安装支撑臂方向的第一加速度分量；n为加速度计的个数。

进一步地，所述床高确定模块730，具体用于：

通过公式h＝l×sinθ+h0，确定所述扫描床的床板高度；

其中，h为所述扫描床的床板高度，l为所安装支撑臂的长度，θ为所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度，h0为所述扫描床的床板厚度。

上述扫描床床高确定装置可执行本发明任意实施例所提供的扫描床床高确定方法，具备执行扫描床床高确定方法相应的功能模块和有益效果。

实施例十

本发明实施例十提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被扫描床床高确定装置执行时实现本发明实施提供的扫描床床高确定方法，该方法包括：获取加速度计的加速度值；根据所述加速度值确定所述加速度计所安装支撑臂与支撑平面之间的支撑角度；根据所述支撑角度和所述支撑臂的长度，确定所述支撑臂所支撑的扫描床的床板高度；其中，支撑架包括至少一个支撑臂，所述支撑臂底端与所述支撑平面连接，所述支撑臂顶端支撑所述床板，用于通过所述支撑臂底端沿支撑平面的移动控制所述床板的升降。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。