1.一种上肢康复训练机器人的腕关节训练装置，其特征在于，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于所述支撑梁上且具有齿轮的手部腕部连接装置(4)、下表面带有齿条且能够与所述齿轮啮合的圆弧轨道(3)，当腕关节做转动运动时，通过所述手部腕部连接装置(4)带动所述圆弧轨道(3)进行转动，还包括能够测得腕关节转动角度的传感器(1)和与所述传感器(1)连接的控制器，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对腕关节进行训练。
2.根据权利要求1所述的腕关节训练装置，其特征在于，所述传感器(1)为电位计，所述电位计安装于所述齿轮的轴端。
3.根据权利要求1所述的腕关节训练装置，其特征在于，所述圆弧轨道(3)的两侧均设置有所述齿条。
4.根据权利要求1所述的腕关节训练装置，其特征在于，所述圆弧轨道(3)的一侧设置有所述齿条，另一侧设置有限位条，所述手部腕部连接装置(4)的一侧设置有与所述限位条相配合的具有限位槽的限位轮。
5.根据权利要求1-4任一项所述的腕关节训练装置，其特征在于，还包括安装于所述支撑梁的另一端的前臂固定装置，所述前臂固定装置的长度可调节。
6.一种上肢康复训练机器人，包括基座以及安装于所述基座上的腕关节训练装置，其特征在于，所述腕关节训练装置具体为权利要求1至5任一项所述的腕关节训练装置。