技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于欠驱动机械手的高效灌肠仪器，包括配药系统和按摩系统；配药系统包括配重柜、工具箱和灌肠管；按摩系统包括配置支架、欠驱动按摩机械手。工具箱内安装有恒温系统、注药系统、混药系统和流控系统，使灌肠液的温度、浓度、流量和流速等参数均在最佳控制范围内，减少对患者的伤害，降低引发并发症的风险；欠驱动按摩机械手解决了患者平躺时腹部高度不规则变化导致的按摩轨迹规划困难的问题；通过机械手按摩可延长灌肠液在患者体内的留存时间，加速灌肠液与粪便的混合速度与充分程度，大大提高单次灌肠后肠道的清洁程度，减少清洁肠道需要的灌肠次数，提高灌肠的效率。
技术研发人员：何静;李铁臣;王慧;宫磊;杨建课
受保护的技术使用者：皖南医学院
技术研发日：2019.06.11
技术公布日：2019.08.20