康复系统的制作方法

本实用新型涉及医疗康复技术领域，特别是涉及一种康复系统。

背景技术：

康复理疗又称康复物理治疗，是集运动治疗、作业治疗、言语治疗、物理治疗、针灸、拨罐、按摩于一体的综合性治疗方式。运动治疗是通过被动运动疗法、主动运动疗法和抗阻力、运动疗法，从而对病人身体的功能障碍和功能低下起到预防、改善和恢复作用的一种特殊疗法。

病人通常存在一个或多个部位无法自主运动的功能障碍问题，因此，在对病人进行运动治疗时，尤其是进行被动物理康复治疗时，通常采用辅助器具进行，然而，辅助器具无法针对不同的病人情况进行较好地匹配，使病人的康复治疗体验较差。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种康复系统，该康复系统能够满足不同肩宽的病人进行康复治疗，提高康复系统与病人的匹配性，提升病人治疗体验。

其技术方案如下：

一种康复系统，包括上肢康复装置，上肢康复装置包括肩宽调节装置、右臂装置和左臂装置，右臂装置和左臂装置分别设于肩宽调节装置的两侧，肩宽调节装置用于调节肩部宽度；及下肢康复装置，下肢康复装置与上肢康复装置连接；康复系统还包括气囊装置，气囊装置包括上肢气囊机构和下肢气囊机构，左臂装置和右臂装置均设有上肢气囊机构，下肢康复装置设有下肢气囊机构，上肢气囊机构和下肢气囊机构均用于病人进行佩戴。

上述康复系统，通过肩宽调节装置的设置，能够根据病人的不同肩宽情况调节康复系统的肩部宽度，同时一并调节右臂和左臂之间间距，使康复系统与病人匹配性更强，提高康复治疗效果并提升病人的治疗体验；使用时，病人的左臂和右臂分别与左臂装置上的上肢气囊机构和右臂装置上的上肢气囊机构匹配进行佩戴，在上肢康复装置运动的过程中，气囊机构同时起到对病人上肢的按摩作用，下肢气囊机构同理，不再赘述。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，肩宽调节装置包括背部机构和肩宽调节机构，背部机构包括第一背板，右臂装置和左臂装置均与第一背板活动连接，肩宽调节机构包括肩宽调节件，肩宽调节件能够驱动右臂装置或/和左臂装置移动、使右臂装置和左臂装置收拢或分离、以调节肩部宽度。

在其中一个实施例中，肩宽调节装置还包括肩部机构，肩部机构包括第一肩板和第二肩板，第一肩板和第二肩板均与第一背板活动连接，右臂装置设于第一肩板，左臂装置设于第二肩板，肩宽调节件驱动第一肩板或/和第二肩板移动、进而调节右臂装置和左臂装置之间的间距。

在其中一个实施例中，康复系统还包括头部装置，头部装置包括头盔机构和头部调节机构，头盔机构设于第一背板，背部机构还包括第二背板，第二背板和第一背板活动连接，头部调节机构能够驱动第一背板在第二背板上移动、以调节头盔机构的位置。

在其中一个实施例中，右臂装置包括大臂机构和小臂机构，大臂机构包括大臂板和大臂调节板，大臂调节板与大臂板活动连接、并能够沿大臂板移动，小臂机构包括小臂板，小臂板的一端与大臂调节板的一端转动连接；

上肢气囊机构包括大臂气囊和小臂气囊，大臂气囊设于对应的大臂机构，小臂气囊设于对应的小臂机构。

在其中一个实施例中，右臂装置还包括手腕机构，手腕机构包括手腕板和驱动手腕板转动的第一手腕驱动器。

在其中一个实施例中，肩宽调节装置包括背部机构，背部机构包括第二背板，下肢康复装置包括右腿装置和左腿装置，右腿装置和左腿装置均设于第二背板。

在其中一个实施例中，下肢康复装置还包括髋部装置，髋部装置用于调节髋部宽度。

在其中一个实施例中，康复系统还包括康复床体装置，康复床体装置包括床体机构，床体机构包括床体底座和与床体底座活动连接的床本体，上肢康复装置和下肢康复装置形成康复机器人，康复机器人设于床本体。

在其中一个实施例中，康复系统还包括移动装置，移动装置包括车体机构、水面推进机构和飞行器机构，水面推进机构和飞行器机构均设于车体机构，飞行器机构设有客舱，康复床体装置和康复机器人均设于客舱内。

附图说明

图1为实施例中康复系统的整体结构示意图；

图2为实施例中康复机器人的背面结构图；

图3为实施例中康复机器人的正面结构图；

图4为实施例中盔甲与康复机器人的装配图；

图5为实施例中防脱机构和床体机构的安装图；

图6为实施例中康复床体装置的整体结构图；

图7为实施例中康复床体装置的整体爆炸图；

图8为实施例中床体机构的部分爆炸图；

图9为实施例中床体活动架及防脱机构的安装图；

图10为实施例中移动装置的整体结构示意图；

图11为实施例中移动装置的整体爆炸结构图；

图12为实施例中肩宽调节装置和头部装置的第一视角图；

图13为实施例中肩宽调节装置和头部装置的第二视角图；

图14为实施例中肩宽调节装置和头部装置的部分爆炸图；

图15为实施例中肩宽调节装置的部分爆炸图；

图16为实施例中第一背板的装配结构图；

图17为实施例中右臂装置的结构示意图；

图18为大臂摆动机构示意图；

图19为实施例大臂调节板等结构爆炸图；

图20为实施例中手腕机构的结构示意图；

图21为实施例中左腿装置的第一视角示意图；

图22为实施例中左腿装置的第二视角示意图；

图23为实施例中髋部装置的整体结构示意图；

图24为实施例中髋部装置的爆炸结构图；

图25为实施例中气囊装置的整体结构图；

图26为实施例中气囊连接的装配示意图。

附图标注说明：

10、康复机器人，100、头部装置，111、头盔安装架，1111、头部张紧滚轮，112、头盔本体，1121、头盔固定环，113、第二头部驱动器，114、头盔绑带，121、头部调节螺杆，122、头部调节螺母，123、头部调节导轨，124、头部调节滑块，125、第一头部驱动器，1261、防晃滑块、1262、防晃滑槽，200、肩宽调节装置，211、第一背板，2111、肩宽调节导轨，2112、肩宽调节安装座，2113、肩宽调节限位件，212、第二背板，221、第一肩板，2211、第一肩宽滑块，2212、第一肩臂安装板，222、第二肩板，2221、第二肩宽滑块，2222、第二肩臂安装板，231、肩宽调节螺杆，232、第一肩宽调节螺母，233、第二肩宽调节螺母，234、肩宽调节驱动器，300、右臂装置，311、大臂板，3111、大臂滑移导轨，3112、第二大臂弧形条，312、大臂调节板，3121、大臂滑块，313、大臂锁紧滑块，314、大臂锁紧螺栓，321、小臂板，3211、小臂滑移导轨，322、小臂调节板，3221、小臂滑块，323、小臂锁紧螺栓，324、小臂驱动器，331、大臂摆动支架，3311、第一大臂弧形条，3312、第二大臂限位块，332、第一大臂驱动器，333、第二大臂驱动器，334、手臂连接板，3341、第一大臂限位块，341、手腕板，342、第一手腕驱动器，343、手腕齿轮，344、手腕弧形齿条，345、手腕齿条安装架，3451、手腕限位滑杆，346、手腕安装架，347、第二手腕驱动器，400、左臂装置，500、髋部装置，511、第一髋板，512、第二髋板，5121、第二髋部滑块，5122、第二髋部螺母，513、髋部滑轨，514、髋部螺杆，515、髋宽调节驱动器，600、右腿装置，700、左腿装置，711、左大腿板，7111、大腿滑移轨道，712、大腿伸缩板，7121、大腿滑块，7122、大腿锁紧滑块，7123、小腿齿轮，713、大腿锁紧螺栓，714、大腿驱动器，7151、第一大腿同步轮，7152、第二大腿同步轮，7153、大腿张紧滚轮，7154、大腿张紧安装孔，721、小腿板，7211、小腿滑移轨道，7212、小腿齿条，722、小腿伸缩板，7221、小腿滑块，7222、小腿锁紧滑块，723、小腿锁紧螺栓，724、小腿驱动器，731、脚板架，732、脚板驱动器，800、康复床体装置，811、床体底座，812、床体弧形齿条，821、床体活动架，8211、床体活动板，8212、第一边板，8213、第二边板，8214、第一球座，8215、第一滚珠，8216、第二球座，8217、第二滚珠，822、床本体，823、床体安装架，8231、床体滑移轨道，8232、床体螺杆，824、床体滑移板，8241、床体滑块，8242、床体螺母，825、第一床体驱动器，826、床体转盘架，8261、转盘外罩，827、第二床体驱动器，8281、床体齿轮，8282、床体齿轮安装架，8283、第三床体驱动器，831、第一防脱轨道，832、第二防脱轨道，833、第一滚轮，834、第二滚轮，840、床体配电柜，851、床体安装外罩，852、床体机构外罩，861、车体机构，8611、驾驶模块，8612、车体模块，8613、飞行器安装模块，862、水面推进机构，863、飞行器机构，864、客舱，911，大臂气囊，912、小臂气囊，913、躯干气囊，921、大腿气囊，922、小腿气囊，930、气囊连接件，940、充气泵，950、盔甲。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图4、图12至图24所示的实施例，提供了一种康复系统，包括上肢康复装置，上肢康复装置包括肩宽调节装置200、右臂装置300和左臂装置400，右臂装置300和左臂装置400分别设于肩宽调节装置200的两侧，肩宽调节装置200用于调节肩部宽度；及下肢康复装置，下肢康复装置与上肢康复装置连接。

通过肩宽调节装置200的设置，能够根据病人的不同肩宽情况调节康复系统的肩部宽度，同时一并调节右臂和左臂之间间距，使康复系统与病人匹配性更强，提高康复治疗效果并提升病人的治疗体验。

如图12至图16所示的实施例，肩宽调节装置200包括背部机构和肩宽调节机构，背部机构包括第一背板211，右臂装置300和左臂装置400均与第一背板211活动连接，肩宽调节机构包括肩宽调节件，肩宽调节件能够驱动右臂装置300或/和左臂装置400移动、使右臂装置300和左臂装置400实现收拢或分离、以调节肩部宽度。

如图12至图16所示的实施例，肩宽调节装置200还包括肩部机构，肩部机构包括第一肩板221和第二肩板222，第一肩板221和第二肩板222均与第一背板211活动连接，右臂装置300设于第一肩板221，左臂装置400设于第二肩板222，肩宽调节件驱动第一肩板221或/和第二肩板222移动、进而调节右臂装置300和左臂装置400之间的间距。

如图12至图16所示的实施例，康复系统还包括头部装置100，头部装置100包括头盔机构和头部调节机构，头盔机构设于第一背板211，背部机构还包括第二背板212，第二背板212和第一背板211活动连接，头部调节机构能够驱动第一背板211在第二背板212上移动、以调节头盔机构的位置。

如图12至图16所示，肩宽调节装置200包括背部机构，背部机构包括第一背板211；肩部机构，肩部机构包括第一肩板221和第二肩板222，第一肩板221和第二肩板222均与第一背板211活动连接；及肩宽调节机构，肩宽调节机构包括设于第一背板211的肩宽调节件，肩宽调节件驱动第一肩板221或/和第二肩板222移动、以调节第一肩板221和第二肩板222之间的间距。

通过肩宽调节件驱动第一肩板221或/和第二肩板222移动，以调节第一肩板221和第二肩板222之间的间距，从而满足不同肩宽病人的佩戴要求，进行后续的康复治疗。

如图12、图14和图15所示，第一背板211设有肩宽调节导轨2111，第一肩板221设有与肩宽调节导轨2111配合的第一肩宽滑块2211，第二肩板222设有与肩宽调节导轨2111配合的第二肩宽滑块2221。

肩宽调节件驱动第一肩板221的第一肩宽滑块2211沿肩宽调节导轨2111移动，肩宽调节件驱动第二肩板222的第二肩宽滑块2221沿肩宽调节导轨2111移动，从而实现第一肩板221和第二肩板222之间相互收拢或相互分离。相互收拢时，肩宽更小；相互分离时，肩宽更大，从而通过调节肩宽以满足不同肩宽的病人使用。

如图12、图14和图15所示，第一背板211设有肩宽调节安装座2112，肩宽调节件包括肩宽调节螺杆231，肩宽调节螺杆231转动设于肩宽调节安装座2112，肩宽调节螺杆231设有左旋螺纹段和右旋螺纹段，肩宽调节机构还包括第一肩宽调节螺母232和第二肩宽调节螺母233，第一肩宽调节螺母232设于第一肩板221、并与左旋螺纹段螺纹配合，第二肩宽调节螺母233设于第二肩板222、并与右旋螺纹段螺纹配合。

肩宽调节螺杆231转动时，由于其上设有左旋螺纹段和右旋螺纹段，从而使得对应配合的第一肩宽调节螺母232和第二肩宽调节螺母233实现相互收拢或相互分离，从而带动第一肩板221和第二肩板222移动，即实现第一肩板221和第二肩板222的相互收拢或分离。

肩宽调节螺杆231可通过手动调节转动，也可以通过驱动装置驱动转动，不再赘述。

如图12、图14和图15所示，肩宽调节机构还包括用于驱动肩宽调节螺杆231转动的肩宽调节驱动器234，肩宽调节驱动器234固设于第一背板211。

肩宽调节驱动器234可以是驱动电机，也可以是其他能够实现驱动的结构，如图12、图14和图15所示，肩宽调节驱动器234通过同步轮和同步带配合，将驱动力矩传输至肩宽调节螺杆231。

另外，还可以是：肩宽调节件包括左旋调节螺杆和右旋调节螺杆，肩宽调节机构还包括第一肩宽调节螺母232和第二肩宽调节螺母233，第一肩宽调节螺母232设于第一肩板221、并与左旋调节螺杆螺纹配合，第二肩宽调节螺母233设于第二肩板222、并与右旋调节螺杆螺纹配合。

此时，可以手动转动左旋调节螺杆和右旋调节螺杆转动，当然也可以是设置两个驱动器分别对左旋调节螺杆和右旋调节螺杆进行驱动，不再赘述。

如图15所示，肩宽调节导轨2111设有至少一个肩宽调节限位件2113。

设置肩宽调节限位件2113，以限制第一肩宽调节第一肩宽滑块2211和第二肩宽滑块2221在肩宽调节导轨2111上的移动幅度；同时，也避免使用过程中肩宽调节驱动器234意外启动或过渡调节产生意外，保证使用安全性。

进一步地，肩宽调节限位件2113可以是固设于肩宽调节导轨2111的肩宽调节螺钉。

如图12至图14所示，康复机器人10的头部装置100设于肩宽调节装置200。该康复机器人10包含肩宽调节装置200，能够满足不同肩宽病人的康复使用。

如图12至图14、图16所示，头部装置100包括头盔机构和头部调节机构，头盔机构设于第一背板211，头部调节机构包括头部调节螺杆121、头部调节螺母122、头部调节导轨123、头部调节滑块124和驱动头部调节螺杆121转动的第一头部驱动器125，头部调节螺杆121与头部调节螺母122螺纹配合，头部调节导轨123与头部调节滑块124滑动配合，背部机构还包括第二背板212，头部调节螺杆121和头部调节导轨123均设于第二背板212，头部调节螺母122和头部调节滑块124均设于第一背板211。

第一头部驱动器125驱动头部调节螺杆121转动，头部调节螺杆121带动头部调节螺母122沿头部调节螺杆121的轴线方向移动，从而带动第一背板211移动，由于头盔机构设于第一背板211，因此，通过第一背板211带动头盔机构移动，实现对头盔机构的位置调节。

当然，第一头部驱动器125可以通过同步带和同步轮组件实现对头部调节螺杆121的驱动，不再赘述。

如图12至图14、图16所示，第一背板211带动头盔机构作上下移动，从而能够实现调节脖子长度或头盔机构高度的作用。

如图14所示，第二背板212还设有分别用于安装头部调节导轨123的安装座，安装座设有防晃滑槽1262，还设有能够沿防晃滑槽1262移动的防晃滑块1261，防晃滑块1261能够固定在防晃滑槽1262内、并高于防晃滑槽1262，而安装座设有用于抵压位于防晃滑槽1262内的防晃滑块1261一侧的抵压壁，防晃滑块1261的另一侧抵压头部调节导轨123。

由于头部调节导轨123安装时或安装后使用时均可能发生晃动，因此，设置防晃滑块1261，防晃滑块1261的另一侧抵压头部调节导轨123，以放置头部调节导轨123晃动，提高运行稳定性。当需要安装或维修等调试时，使防晃滑块1261在防晃滑槽1262内移动，当移动到合适位置时，将其紧固设在防晃滑槽1262内，进一步提到防晃的技术效果。

如图12至图14所示，头盔机构包括头盔安装架111、头盔本体112和用于驱动头盔本体112转动的第二头部驱动器113，头盔安装架111固设于第一背板211，头盔本体112转动设于头盔安装架111。

如图12所示，第二头部驱动器113设于头盔安装架111或第一背板211，第二头部驱动器113驱动头盔本体112在头盔安装架111上进行上下摆动，实现上下点头的技术效果；当然，也可以设置为实现头盔本体112在头盔安装架111上左右摆动，实现左右摆头的技术效果，不再赘述。

如图12所示，头盔机构还包括头盔固定环1121，头盔本体112固设于头盔固定环1121，头盔固定环1121呈半圆环状设置，头盔固定环1121的两端转动设置于头盔安装架111；如图13所示，头盔安装架111呈u形结构设置；如图14所示，呈u型设置的头盔安装架111的背部设有用于与第一背板211固定的连接板或弯折板，不再赘述。

另外，如图13所示，头盔机构还包括设于头盔本体112的头盔绑带114，以便于佩戴。

如图12至图14所示的实施例，头盔机构还包括头盔同步轮、头部驱动同步轮和头盔驱动同步带，头盔驱动同步带绕设于头盔同步轮和头部驱动同步轮，头盔本体112设有与头盔安装架111转动连接的头盔安装轴，头盔同步轮固设于头盔安装轴，头盔驱动同步轮设于第二头部驱动器113；头盔安装架111还设有用于张紧头盔驱动同步带的头部张紧滚轮1111，头盔安装架111还设有用于安装头部张紧滚轮1111的头部张紧安装孔，头部张紧安装孔设有至少一个。

由于头盔驱动同步带在使用一段时间后可能发生松脱，因此，设置头部张紧滚轮1111，以实现张紧的技术效果。

在张紧过程中，由于头盔驱动同步带还会进一步松脱，因此，设置多个头部张紧安装孔，当头部张紧滚轮1111无法实现既定的张紧效果时，将头部张紧滚轮1111安装在另一个头部张紧安装孔，以进一步实现更好的张紧效果。

进一步地，头部张紧安装孔设有至少两个、并呈间距设置。头部张紧滚轮1111安装与不同的头部张紧安装孔配合安装时，能够活动不同的张紧幅度。

如图13和图16所示，第一肩板221设有用于与右臂装置300对接的第一肩臂安装板2212，第二肩板222设有用于与左臂装置400对接的第二肩臂安装板2222。

如图17至图20所示的实施例，右臂装置300包括大臂机构和小臂机构，大臂机构包括大臂板311和大臂调节板312，大臂调节板312与大臂板311活动连接、并能够沿大臂板311移动，小臂机构包括小臂板321，小臂板321的一端与大臂调节板312的一端转动连接。

如图17和图20所示的实施例，右臂装置300还包括手腕机构，手腕机构包括手腕板341和驱动手腕板转动的第一手腕驱动器342。

由于左臂装置400和右臂装置300结构相同，为说明方便，以右臂装置300为例进行说明：

如图17至图20所示，右臂装置300包括大臂机构，大臂机构包括大臂板311和大臂调节板312，大臂调节板312与大臂板311活动连接、并能够沿大臂板311移动；及小臂机构，小臂机构包括小臂板321，小臂板321的一端与大臂调节板312的一端转动连接。

大臂调节板312能够沿大臂板311移动，从而实现对大臂机构的长度调节，满足不同手臂长度的病人进行康复使用，与病人更好匹配，以提升治疗效果和治疗体验。

由于不同病人的手臂长度不相同，而在佩戴右臂装置300进行手臂被动运动康复时，可能出现佩戴不方便，甚至无法佩戴的情况，导致病人的康复体验差，无法达到较好的被动物料康复效果。本实施例通过大臂调节板312与大臂板311之间的移动运动，实现大臂机构的臂长调节，以满足不同臂长的病人佩戴需求，使同一套右臂装置300能够与不同的病人进行匹配并完成佩戴和康复治疗，相比定制化的方式，大大降低了治疗成本。

如图17和图19所示，大臂板311设有大臂滑移导轨3111，大臂滑移导轨3111沿大臂板311的长度方向设置，大臂调节板312设有大臂滑块3121，大臂滑块3121与大臂滑移导轨3111滑动配合，大臂机构还包括大臂锁紧件，大臂锁紧件用于锁定大臂调节板312和大臂板311之间的位置。

大臂滑块3121沿大臂滑移导轨3111移动，从而实现大臂调节板312与大臂板311之间的移动操作，进而实现大臂机构的伸缩长度调节，当调节到合适的大臂长度时，通过大臂锁紧件对大臂调节板312和大臂板311之间的位置进行锁定。

如图17和图19所示，大臂机构还包括与大臂滑移导轨3111滑动配合的大臂锁紧滑块313，大臂锁紧滑块313固设于大臂调节板312，大臂锁紧滑块313设有大臂锁紧螺纹孔，锁紧件为与大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓314，大臂锁紧螺栓314与大臂锁紧螺纹孔配合、并使大臂锁紧螺栓314的一端抵压大臂滑移导轨3111。

如图17和图19所示，大臂锁紧滑块313沿大臂滑移导轨3111移动，当大臂调节板312和大臂板311调节到合适位置时，手动旋转大臂锁紧螺栓314、使大臂锁紧螺栓314的末端紧紧抵压大臂滑移导轨3111，从而实现将第二调节板锁定在大臂板311的某个位置。

当然，还可以是：大臂滑块3121设有大臂锁紧螺纹孔，锁紧件为与大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓314。

大臂锁紧螺纹孔直接设置在大臂滑块3121上，当大臂调节板312调节到某个位置时，旋转大臂锁紧螺栓314，使大臂锁紧螺栓314的末端紧紧抵压大臂滑移导轨3111，实现锁定的技术效果。

如图17至图19所示，右臂装置300还包括大臂摆动机构，大臂摆动机构包括大臂摆动支架331、第一大臂驱动器332和第二大臂驱动器333，第一大臂驱动器332用于驱动大臂摆动支架331转动，大臂板311转动设于大臂摆动支架331，第二大臂驱动器333设于大臂摆动支架331、并用于驱动大臂板311转动，大臂摆动支架331的转轴轴线与大臂板311的转轴轴线呈夹角设置。

如图17至图19所示，第一大臂驱动器332固定设置，第一大臂驱动器332驱动大臂摆动支架331转动、并实现手臂的内外摆动动作，第二大臂驱动器333固设在大臂摆动支架331上，第二大臂驱动器333驱动大臂板311转动、并实现手臂的前后摆动动作。

进一步地，大臂摆动支架331呈弯折板设置，且设有加强肋结构，以满足安装强度及运动驱动需要。

如图17和图18所示，大臂摆动机构还包括用于与肩臂连接板(如第一肩臂安装板2212)固定的手臂连接板334，大臂摆动支架331转动设于手臂连接板334，大臂摆动支架331还设有第一大臂弧形条3311，手臂连接板334还设有第一大臂限位块3341，大臂摆动支架331转动、并带动第一大臂弧形条3311转动，第一大臂限位块3341对第一大臂弧形条3311的转动进行限位。

肩臂连接板用于连接右臂装置300和肩宽调节装置200，具体使用安装时，肩臂连接板可以包含第一肩臂安装板和第二肩臂安装板，如右臂装置300通过第一肩臂安装板与肩宽调节装置200连接；左臂装置400通过第二肩臂安装板与肩宽调节装置200连接，不再赘述。

右臂装置300或左臂装置400可用于辅助病人做被动物理伸缩或弯曲运动，而机器可能会由于种种无可预测的原因产生问题，如运动过度，此时可能对病人带来意外伤害或严重事故，因而，设置第一大臂限位块3341和第一大臂弧形条3311，第一大臂驱动器332驱动大臂摆动支架331转动时带动第一大臂弧形条3311同时转动，当转动到一定幅度时或意外转动到非预期幅度时，第一大臂限位块3341通过抵挡第一大臂弧形条3311的端部起到限位作用，由于呈弧形条结构设置，正反转时均能够起到限位作用，不再赘述。

如图17至图19所示，大臂摆动支架331设有第二大臂限位块3312，大臂板311设有第二大臂弧形条3112，大臂板311转动、并带动第二大臂弧形条3112转动，第二大臂限位块3312对第二大臂弧形条3112的转动进行限位。

如图17、图19和图20所示，小臂机构还包括小臂调节板322，小臂调节板322设有小臂滑块3221，小臂板321设有与小臂滑块3221滑动配合的小臂滑移导轨3211，小臂机构还包括小臂锁紧件；小臂机构还包括小臂驱动器324，小臂驱动器324设于大臂调节板312、并用于驱动小臂板321转动。

小臂驱动器324驱动小臂板321转动，以实现右臂装置300的肘关节转动运动；小臂板321和和大臂调节板312直接也可以设置限位块和限位弧形条，以起到限位作用，不再赘述。

进一步地，小臂锁紧件为小臂锁紧螺栓323，与大臂锁紧螺栓314的工作原理同理，不再赘述。

如图17、图19和图20所示，右臂装置300还包括手腕机构，手腕机构包括设于小臂调节板322的手腕板341和驱动手腕板341转动的第一手腕驱动器342。

第一手腕驱动器342固设于小臂调节板322，第一手腕驱动器342驱动手腕板341转动，以实现右臂装置300的手腕板341沿病人手掌的长度方向的自转运动。

如图17至图20所示，手腕机构还包括手腕齿轮343、手腕弧形齿条344和手腕齿条安装架345，手腕齿轮343与手腕弧形齿条344啮合配合，手腕弧形齿条344与手腕齿条安装架345滑动配合，第一手腕驱动器342驱动手腕齿轮343转动、并使手腕齿轮343驱动手腕弧形齿条344绕手腕齿条安装架345转动，手腕板341设于手腕弧形齿条344。

第一手腕驱动器342驱动手腕齿轮343转动，手腕齿轮343带动手腕弧形齿条344转动，此时，手腕弧形齿条344带动其上的手腕板341转动。

如图20所示，手腕齿条安装架345呈u型槽结构设置，u型槽的底部呈弧形面设置、并与手腕弧形齿条344的背面对应设置，以实现滑动配合；手腕齿条安装架345还设有对手腕弧形齿条344进行限位的手腕限位滑杆3451，手腕限位滑杆3451设有多个、并呈间距设置，手腕弧形齿条344设有与手腕限位滑杆3451配合的弧形轨道，以起到限位和规划滑移轨迹的作用。

当然，还可以是：手腕齿条安装架345的u型槽侧壁直接设置弧形滑槽，手腕弧形齿条344的侧壁设置与该弧形滑槽对应的弧形滑轨，以同样起到限位和规划运动轨迹的作用。

如图17至图20所示，手腕机构还包括手腕安装架346和设于手腕安装架346的第二手腕驱动器347，手腕安装架346固设于手腕弧形齿条344，手腕板341转动设于手腕安装架346，第二手腕驱动器347用于驱动手腕板341转动。

手腕弧形齿条344上固设有手腕安装架346，手腕安装架346上固设有第二手腕驱动器347，手腕板341与手腕安装架346转动连接，第二手腕驱动器347驱动手腕板341转动、并实现手掌的摆动动作。

如图20所示，手腕板341呈u型板结构设置，以便于固定病人的手掌。

当然，上述的各驱动器可在实际安装中配置减速器(调谐减速器)、联轴器和法兰等结构，以满足实际需要，不再赘述。

康复机器人10中的左臂长度和右臂长度均可调节，从而满足不同手臂长度的病人使用，使其与病人更好的匹配。

如图1至图4、图23和图24所示的实施例，肩宽调节装置200包括背部机构，背部机构包括第二背板212，下肢康复装置包括右腿装置600和左腿装置700，右腿装置600和左腿装置700均设于第二背板212。

如图23和图24所示的实施例，下肢康复装置还包括髋部装置500，髋部装置500用于调节髋部宽度。

由于左腿装置700和右腿装置600结构相同，因此，以左腿装置700为例进行说明。如图21至图24所示，左腿装置700包括大腿机构，大腿机构包括大腿板和大腿伸缩板712，大腿伸缩板712能够沿大腿板伸缩移动；及小腿机构，小腿机构包括小腿板721，小腿板721的一端与大腿伸缩板712的一端转动连接。

大腿伸缩板712能够沿大腿板伸缩移动，以调整大腿的长度，满足不同腿长的病人进行被动物理康复治疗的需求，小腿板721与大腿伸缩板712转动连接，以满足病人进行膝关节康复的需求。

如图21和图22所示，大腿板设有大腿滑移轨道7111，大腿伸缩板712设有大腿滑块7121，大腿滑块7121与大腿滑移轨道7111滑动配合，大腿机构还包括用于锁定大腿伸缩板712和大腿板之间位置的大腿锁紧件。

通过大腿滑块7121和大腿滑移轨道7111的滑动配合，实现大腿伸缩板712与大腿板之间的伸缩移动，以调节大腿部分的长度，满足不同腿长的病人使用，调整好后通过大腿锁紧件将大腿伸缩板712锁定在大腿板上，避免产生额外的伸缩移动。

进一步地，小腿部分的长度也可以设置呈可伸缩调节的方式：

小腿机构还包括小腿伸缩板722，小腿伸缩板722设有小腿滑块7221，小腿板721设有小腿滑移轨道7211，小腿滑移轨道7211与小腿滑块7221滑动配合，小腿机构还包括用于锁定小腿伸缩板722和小腿板721之间位置的小腿锁紧件。

如图21至图24所示，大腿伸缩板712还设有大腿锁紧滑块7122，大腿锁紧滑块7122与大腿滑移轨道7111滑动配合，大腿锁紧滑块7122设有大腿锁紧螺纹孔，大腿锁紧件包括与大腿锁紧螺纹孔螺纹配合的大腿锁紧螺栓713，旋转大腿锁紧螺栓713、使大腿锁紧螺栓713的一端抵压大腿滑移轨道7111。

大腿锁紧滑块7122固设在大腿伸缩板712上，大腿伸缩板712移动调节时，大腿锁紧滑块7122与大腿滑移轨道7111滑动配合，当调节位置后，旋转大腿锁紧螺栓713，使大腿锁紧螺栓713的一端紧紧抵压大腿滑移轨道7111，从而实现紧固锁定的技术效果。

小腿机构可以设置：小腿滑块7221设有小腿锁紧螺纹孔，小腿锁紧件包括与小腿锁紧螺纹孔螺纹配合的小腿锁紧螺栓723，旋转小腿锁紧螺栓723、使小腿锁紧螺栓723的一端抵压小腿滑移轨道7211。如此设置，实现对小腿伸缩板722和小腿板721之间的位置锁定。

当然，小腿伸缩板722也可以设置小腿锁紧滑块7222，小腿伸缩滑块与小腿滑移轨道7211滑动配合，小腿伸缩滑块设有小腿锁紧螺纹孔，小腿锁紧螺栓723与小腿锁紧螺纹孔螺纹配合，同样实现锁定的目的，不再赘述。

如图21和图22所示，左腿装置700还包括脚部机构，脚部机构包括脚板架731和脚板驱动器732，脚板架731与小腿伸缩板722转动连接，脚板驱动器732设于小腿伸缩板722、并用于驱动脚板架731转动。

脚部机构使病人的脚部进行被动运动康复治疗，病人的脚固定在脚板架731上，通过脚板驱动器732的驱动带动病人的脚进行摆动，从而实现被动物理康复运动。

进一步地，脚板架731包括与小腿伸缩板722转动连接的支架部分及固定病人脚部的脚板部分，且支架部分和脚板部分呈夹角固定或呈夹角一体设置，不再赘述。

在一个实施例中，小腿伸缩板722设有脚部弧形槽，脚板架731设有脚部限位件，脚部限位件与脚部弧形槽对应设置、并能够沿脚部弧形槽滑移。

在脚板驱动器732驱动脚板架731进行转动时，如果转动过度或系统出现故障，则可能带来灾难性后果，因此，设置脚部弧形槽，脚部限位件与脚部弧形槽限位配合，不仅起到限位及规划运动轨迹的作用；同时，也避免转动过度或意外等情况的发生，保证使用安全。

进一步地，脚部限位件为限位螺钉或限位块，限位螺钉或限位块与脚部弧形槽对应设置、并能够沿脚部弧形槽滑移。

如图21和图22所示，大腿机构还包括用于驱动大腿板转动的大腿驱动器714；小腿机构还包括用于驱动小腿板721转动的小腿驱动器724。

如图21和图22所示，大腿驱动器714驱动大腿板转动、从而实现弯腰的动作；小腿驱动器724驱动小腿板721转动，从而实现膝关节转动即屈膝的动作，不再赘述。

如图21和图22所示，大腿机构还包括第一大腿同步轮7151、第二大腿同步轮7152和大腿同步带，大腿同步带绕设于第一大腿同步轮7151和第二大腿同步轮7152，大腿驱动器714用于驱动第一大腿同步轮7151转动，第二大腿同步轮7152用于带动大腿板转动，大腿机构还包括大腿张紧滚轮7153，大腿张紧滚轮7153用于张紧大腿同步带。

通过同步轮和同步带的结构设置，大腿驱动器714将驱动力矩传输给大腿板、并使大腿板转动；大腿张紧滚轮7153起到张紧大腿同步带的作用。

如图22所示，大腿板设有弧形槽，第二髋板512设有与弧形槽限位的限位件，以起到限制转动幅度的作用，保证使用安全，不再赘述。

如图21和图22所示的实施例，大腿伸缩板712设有小腿齿轮7123，小腿板721固设有小腿齿条7212，小腿齿条7212与小腿齿轮7123啮合配合，小腿驱动器724固设在大腿伸缩板712上、并驱动小腿齿轮7123转动，小腿齿轮7123带动小腿齿条7212转动，从而使小腿齿条7212带动小腿板721转动，实现屈膝的动作或膝关节转动的技术效果。

如图23和图24所示，髋部装置500包括髋部机构，髋部机构包括第一髋板511和第二髋板512；右腿装置600的大腿板为右大腿板，右大腿板与第一髋板511转动连接，左腿装置700的大腿板为左大腿板711，左大腿板711与第二髋板512转动连接。

右腿装置600和左腿装置700与髋部装置500配合形成康复机器人10的下肢康复装置，以更好地匹配不同腿长的病人进行康复治疗。

如图21至图24所示，第一髋板511和第二髋板512均呈弯折板设置，以便于安装和配合，第二髋板512还设有至少一个大腿张紧安装孔7154，用于安装大腿张紧滚轮7153，大腿张紧滚轮7153只设有一个，当工作一段时间后，若张紧作用力变差，则通过调整大腿张紧滚轮7153到另外一个大腿张紧安装孔7154内进行安装，从而提高张紧作用效果，不再赘述。

如图1至图3、图21至图24所示，肩宽调节装置200包括第二背板212，髋部机构还包括第一髋部滑轨513，第一髋部滑轨513设于第二背板212，第一髋板511设有第一髋部滑块，第一髋部滑块沿第一髋部滑轨513滑动、并调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距。

当然，还可以是：肩宽调节装置200包括第二背板212，髋部机构还包括第二髋部滑轨513，第二髋部滑轨513设于第二背板212，第二髋板512设有第二髋部滑块5121，第二髋部滑块5121沿第二髋部滑轨513滑动、并调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距。

通过调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距，以调节髋部装置500的宽度，满足不同髋宽的病人使用。

调节时，可采取驱动器之间驱动移动的方式进行，也可以通过驱动器驱动螺杆螺母机构配合实现驱动移动的方式进行，不再赘述。

当然，本领域技术人员还可据此设置第一髋板511和第二髋板512相互靠近或分离的技术效果，且设置调节后进行锁定的结构，不再赘述。

如图23和图24所示，肩宽调节装置200包括第二背板212，髋部机构还包括设于第二背板212的髋部滑轨513，第一髋板511设有第一髋部滑块，第一髋部滑块与髋部滑轨513滑动配合，第二髋板512设有第二髋部滑块5121，第二髋部滑块5121与髋部滑轨513滑动配合，髋部机构还包括设于第二背板212的髋部螺杆514，髋部螺杆514设有髋部左旋螺纹段和髋部右旋螺纹段，第一髋板511还设有第一髋部螺母，第一髋部螺母与髋部左旋螺纹段螺纹配合，第二髋板512还设有第二髋部螺母5122，第二髋部螺母5122与髋部右旋螺纹段螺纹配合，髋部螺杆514转动、并驱动第一髋部螺母和第二髋部螺母5122移动、并调节第一髋板511和第二髋板512之间的间距。

髋部螺杆514转动，驱动第一髋部螺母和第二髋部螺母5122移动，以带动第一髋板511和第二髋板512移动，而由于第一髋部螺母与髋部左旋螺纹段配合，第二髋部螺母5122与髋部右旋螺纹段配合，在髋部螺杆514进行正向或反向转动时，可以实现第一髋部螺母和第二髋部螺母5122收拢或分离的技术效果，以带动第一髋板511和第二髋板512实现收拢或分离的技术效果，进行髋部宽度的调节。

如图23和图24所示，髋部螺杆514转动设于第二背板212，髋部滑轨513设有两个、并呈间隔设置，第一髋部滑块和第二髋部滑块5121均设有两个、以与髋部滑块513对应配合。

当然，可以手动调节髋部螺杆514转动，也可以设置驱动髋部螺杆514转动的髋宽调节驱动器515，如图3和图4所示，髋宽调节驱动器515还可以设置为通过同步带结构进行驱动的方式，不再赘述。

如图1、图5至图9所示的实施例，康复系统还包括康复床体装置800，康复床体装置800包括床体机构，床体机构包括床体底座811和与床体底座811活动连接的床本体822，上肢康复装置和下肢康复装置形成康复机器人10，康复机器人10设于床本体822。

如图1至图3所示，康复系统包括康复机器人，康复机器人10包括头部装置100、肩宽调节装置200、右臂装置300、左臂装置400、髋部装置500、右腿装置600、左腿装置700。通过协作，使病人的头部、上肢和下肢均能够得到康复治疗。康复机器人10和床本体822之间可拆卸连接。

如图5和图9所示，康复床体装置800，包括床体机构，床体机构包括床体底座811、床体活动架821和设于床体活动架821的床本体822，床体底座811设有床体弧形轨道，床体活动架821能够沿床体弧形轨道移动；及防脱机构，防脱机构设于床体机构，防脱机构用于防止床体活动架821从床体弧形轨道脱落。

将病人安置在床本体822上，床体活动架821沿床体弧形轨道移动，防脱机构的设置防止床体活动架821从床体弧形轨道脱落，提高安全性，从而使病人随着床本体822在空间内移动，实现对病人的辅助康复治疗，降低护理工作者的工作量。

如图1、图6和图7所示，床体活动架821在床体弧形轨道上移动时，由于需要向上移动，可能会出现侧翻或从床体弧形轨道脱落的情况，因此，通过设置防脱机构，防脱机构设置在床体活动架821上，防脱机构与床体弧形轨道之间活动连接，从而在床体活动架821沿床体弧形轨道移动时，防脱机构也与床体弧形轨道滑移配合或滚动配合；同时，防脱机构与床体活动架821之间限位配合，以避免床体活动架821与床体弧形轨道脱离，使整体运行更加稳定可靠，保障病人的使用安全性。

如图1、图6和图7所示，床体底座811还设有呈间隔的第一防脱轨道831和第二防脱轨道832，防脱机构包括第一防脱件和第二防脱件，第一防脱件与第一防脱轨道831限位配合、并能够沿第一防脱轨道831移动，第二防脱件与第二防脱轨道832限位配合、并能够沿第二防脱轨道832移动。

第一防脱轨道831和第一防脱件之间通过限位配合的方式实现防脱的技术效果，可以是多种实施方式，如第一防脱轨道831可以是防脱轨槽，第一防脱件可以是与防脱轨槽配合的防脱轨道，防脱轨槽和防脱轨道之间设有咬合结构，从而起到限位和防脱作用；第二防脱轨道832和第二防脱件同理，不再赘述。

如图1、图5至图7所示，第一防脱轨道831包括第一弧形板，第一弧形板设有第一弧面和第二弧面，第一防脱件包括第一滚轮833，第一滚轮833设有至少两个，至少一个第一滚轮833与第一弧面滚动配合，至少一个第一滚轮833与第二弧面滚动配合；第二防脱轨道832包括第二弧形板，第二弧形板设有第三弧面和第四弧面，第二防脱件包括第二滚轮834，第二滚轮834设有至少两个，至少一个第二滚轮834与第三弧面滚动配合，至少一个第二滚轮834与第四弧面滚动配合。

如图5和图6所示，第一防脱轨道831和第二防脱轨道832分别设在床体弧形轨道的两侧，以使床体机构的运行更加稳定可靠。第一弧形板的弧形轨迹和第二弧形板的弧形轨迹均与床体弧形轨道呈一致设置，床体活动架821在沿床体弧形轨道移动时，第一滚轮833能够与第一弧形板的两侧(第一弧面和第二弧面)均进行滚动配合，通过第一滚轮833的两侧滚动配合的夹持作用，不仅起到配合床体活动架821沿床体弧形轨道移动的技术效果，同时还实现对第一弧形板的咬合作用，起到限位和防脱的技术效果；第二防脱轨道832和第二滚轮834的配合同理，不再赘述。

如图5至图7所示，在满足要求的情况下，还可以是：第一滚轮833和第二滚轮834均只设置一个，第一滚轮833与朝向地面一侧的第一弧形板的弧面滚动配合，第二滚轮834与朝向地面一侧的第二弧形板的弧面滚动配合，由于床体活动架821相对位于第一弧形板或第二弧形板的远离地面一侧，因此，床体活动架821活动时，第一滚轮833和第二滚轮834同样能够实现限位防脱的技术效果，不再赘述。

如图7和图9所示，床体活动架821包括床体活动板8211、第一边板8212和第二边板8213，第一边板8212和第二边板8213分别设于床体活动板8211的相对两端，第一边板8212和第二边板8213均与床体活动板8211呈夹角设置，第一滚轮833设于第一边板8212，第二滚轮834设于第二边板8213。

如图9所示，床体活动板8211的相对两端分别呈直角固定设置第一边板8212和第二边板8213，第一边板8212和第二边板8213的朝向地面一侧板边均呈弧面设置，弧面与床体弧形轨道(或第一弧形板或第二弧形板)的弧形面对应设置，以更好的匹配运动，解决可能发生的干涉等问题。

如图9所示，第一边板8212设有四个可转动的第一滚轮833，第二边板8213设有四个可转动的第二滚轮834，第一滚轮833可采用两种规格，以配合第一弧形板的第一弧面和第二弧面，第二滚轮834也可采用两种规格，以配合第二弧形板的第三弧面和第四弧面，不再赘述。

如图7和图9所示，第一边板8212还设有第一球座8214和凸出设于第一球座8214的第一滚珠8215，第一滚珠8215与床体底座811滚动配合，第二边板8213还设有第二球座8216和凸出设于第二球座8216的第二滚珠8217，第二滚珠8217与床体底座811滚动配合。

床体活动架821与床体弧形轨道配合移动时，会产生移动偏差，如朝第一边板8212或第二边板8213偏移，此时，可能影响到运动精度，因此，分别在第一边板8212和第二边板8213分别设置第一滚珠8215和第二滚珠8217，当床体活动架821朝第一边板8212一侧偏移时，第一滚珠8215与床体底座811的侧壁抵触并滚动配合，抵触时会存在反作用力，从而使床体活动架821回位，起到一定的调节作用，即使床体活动架821并未回位，由于第一滚珠8215凸出第一球座8214设置，第一边板8212不会接触到床体底座811，从而避免产生摩擦影响床体机构的运动，保证正常运行；第二滚珠8217和第二边板8213同理，不再赘述。

如图9所示，第一球座8214和第一滚珠8215设有两套，第二球座8216和第二滚珠8217也设有两套，以起到更好的纠偏调节和防摩擦作用。

如图6至图8所示，床体活动板8211设有床体滑移轨道8231和床体螺杆8232，床体机构还包括床体滑移板824，床体滑移板824设有床体滑块8241和床体螺母8242，床体滑块8241与床体滑移轨道8231滑移配合，床体螺母8242与床体螺杆8232螺纹配合，床体机构还包括驱动床体螺杆8232转动的第一床体驱动器825，床本体822设于床体滑移板824。

如图6至图8所示，床体活动板8211上设有床体安装架823，床体安装架823的上侧设有床体安装平台板，床体滑移轨道8231呈间距设有两个、并设于床体安装平台板，床体螺杆8232设于两个床体滑移轨道8231之间，床体安装平台板上还设有用于安装床体螺杆8232的安装座，床体滑移板824的下板面设有床体螺母8242和床体滑块8241，第一床体驱动器825驱动床体螺杆8232转动时，带动床体螺母8242沿床体螺杆8232的轴线方向移动，从而带动床体滑移板824移动，床体滑移板824移动，以带动设于其上的床本体822实现位置调节。该位置调节可以满足不同身高的人在辅助康复治疗时的位置调整要求。

进一步地，床体滑块8241设有多个，床体滑块8241的滑槽和床体滑移轨道8231之间设有咬合结构，以避免床体滑块8241由床体滑移轨道8231脱离。

如图8所示，床体滑移轨道8231设有条形槽结构或凸条结构，床体滑块8241的滑槽对应咬合设置，以起到更好的滑移技术效果，并进一步起到限位防脱的技术效果，不再赘述。

更进一步地，第一床体驱动器825和床体螺杆8232之间通过同步带连接，如图3所示，第一床体驱动器825转动，并通过同步带带动设于床体螺杆8232一端的同步轮转动，同步轮转动从而带动床体螺杆8232转动，当然，还可以采用其他任意能够实现床体螺杆8232转动的方式，不再赘述。

如图1、图6和图7所示，床体机构还包括床体转盘架826和驱动床体转盘架826转动的第二床体驱动器827，床体转盘架826设于床体滑移板824，床本体822设于床体转盘架826。

床本体822设在床体转盘架826上，第二床体驱动器827驱动床体转盘架826转动，从而带动床本体822实现转动，以进一步辅助病人进行康复治疗。

进一步地，第二床体驱动器827通过蜗轮蜗杆的结构进行驱动，第二床体驱动器827驱动蜗杆转动，蜗杆与蜗轮配合转动，而床体转盘架826设于蜗轮，从而使床体转盘架826转动；另外，还可以在蜗轮蜗杆结构的外侧设置转盘外罩8261，以起到保护蜗轮蜗杆结构避免外界干扰的作用。

如图1、图5至图7所示，床体弧形轨道包括床体弧形齿条812，床体机构还包括床体齿轮8281和驱动床体齿轮8281转动的第三床体驱动器8283，床体齿轮8281设于床体活动架821、并与床体弧形齿条812啮合。

如图7所示，床体活动架821设有安装孔，床体活动架821上还设有床体齿轮安装架8282，床体齿轮8281设于床体齿轮安装架8282上，并与床体弧形齿条812啮合配合，第三床体驱动器8283也同样可设置在床体齿轮安装架8282上。

当床体齿轮8281在于床体弧形齿条812啮合时发生左右偏移时，通过第一滚珠8215和第二滚珠8217的调节和滚动配合，实现对床体齿轮8281的纠偏和保证正常运行的作用，不再赘述。

如图6和图7所示的实施例，康复床体装置800还包括床体配电柜840，第一床体驱动器825、第二床体驱动器827和第三床体驱动器8283均与床体配电柜840内的床体控制器电性连接。

如图1所示，康复床体装置800还包括床体安装外罩851和床体机构外罩852，以对其内部各结构进行保护，同时也避免外界物体直接接触内部结构，起到保护和提升安全性的作用，不再赘述。

如图10至图11所示的实施例，康复系统还包括移动装置，移动装置包括车体机构861、水面推进机构862和飞行器机构863，水面推进机构862和飞行器机构863均设于车体机构861，飞行器机构863设有客舱864，康复床体装置800和康复机器人10均设于客舱864内。

该康复系统包含康复床体装置800，配合康复机器人10，康复机器人10实现对病人的被动物理治疗，床体康复装置带动病人在空间内移动，进一步起到辅助治疗的目的。

如图10和图11所示，康复床体装置800和飞行器机构863之间通过可拆卸连接方式进行安装和固定，能够使需要康复的病人在陆上、水上和空中进行康复治疗，以提升康复过程中的趣味性和多样性，尤其是针对通过户外进行康复需求的病人，能够最大程度上满足这种康复需求，使病人能够体验户外阳光空气等，提升康复效果。

进一步地，车体机构861还包括驾驶模块8611、车体模块8612和飞行器安装模块8613，飞行器安装模块8613包括安装板，以用于与飞行器机构863可拆卸连接。

如图4、图25和图26所示的实施例，康复系统还包括气囊装置，气囊装置设于康复机器人10，气囊装置包括上肢气囊机构和下肢气囊机构：

上肢气囊机构包括大臂气囊911和小臂气囊912，右臂装置300和左臂装置400上均对应设有大臂气囊911和小臂气囊912，大臂气囊911设于对应的大臂机构，小臂气囊912设于对应的小臂机构；

上肢气囊机构还包括躯干气囊913，右臂装置300的大臂气囊911和左臂装置400的大臂气囊911分别设在躯干气囊913的右侧和左侧；

下肢气囊机构包括大腿气囊921和小腿气囊922，右腿装置600和左腿装置700均设有大腿气囊921和小腿气囊922，大腿气囊921设于对应的大腿机构，小腿气囊922设于对应的小腿机构；

气囊装置还包括用于连接大臂气囊911和小臂气囊912(或大腿气囊921和小腿气囊922)的气囊连接件930(如气囊连接锁环)。

对病人进行康复治疗时，上肢气囊机构与病人的手臂、上肢躯干部分紧贴，通过气囊的充放气操作实现对病人上肢躯体的按摩操作；同时，也进一步通过充放气使康复系统与病人的不同体型进行更好的匹配；下肢气囊机构与病人的腿部紧贴，通过气囊的充放气操作实现对病人下肢躯体的按摩操作，不再赘述。

进一步地，气囊装置还包括用于充放气的气囊充气机构，气囊充气机构包括充气泵940和充气管道，以便于充放气操作，不再赘述。

更进一步地，气囊充气机构还包括能够供应冷气或热气的换热器，以通过热气或冷气操作，对病人进一步治疗，如通过充热气，达到保持病人体温的目的，不再赘述。

如图4所示，康复系统还可以包括盔甲950，上肢气囊机构和下肢气囊机构可设于盔甲950的对应位置，也可以设置其他位置，不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。