一种手术器械升降座的制作方法

本实用新型涉及微创外科手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术器械升降座。

背景技术：

参考申请公布号为cn109091237a、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为cn109091238a、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。

目前的器械升降座存在支撑稳定性差，手术器械升降移动精度低，手术器械的末端执行单元定位准确性差。

技术实现要素：

本实用新型就是为了解决现有微创外科手术机器人的器械升降座支撑稳定性差，手术器械升降移动精度低，手术器械的末端执行单元定位准确性差的技术问题，提供了一种支撑稳定性强，手术器械升降移动精度高，手术器械的末端执行单元定位准确性好的手术器械升降座。

本实用新型提供的手术器械升降座，包括本体、戳卡、穿刺器连接座、穿刺器、直线导轨、滑块固定座、滚珠丝杠、快换接口安装架、法兰轴承、电机连接轴和升降电机，戳卡与本体的下部连接，穿刺器连接座与戳卡连接，穿刺器与穿刺器连接座连接，直线导轨固定连接在本体内，滑块固定座与直线导轨上的滑块固定连接，本体设有轴承座孔，滚珠丝杠的上端通过法兰轴承与轴承座孔连接，升降电机固定连接在戳卡上，滚珠丝杠的下端通过电机连接轴与升降电机的输出轴连接，滚珠丝杠的螺母座与滑块固定座固定连接，快换接口安装架与滑块固定座固定连接。

优选地，戳卡设有限位槽，限位槽内设有复位弹簧、卡钩与按钮，按钮与卡钩连接，复位弹簧连接于卡钩和限位槽的底面之间；穿刺器连接座的中间设有插槽，两侧对称设有钩槽。

本实用新型的有益效果是，具有支撑稳定，手术器械升降移动精度高，手术器械的末端执行单元定位准确。安装拆卸方便，能够避免误操作。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是微创外科手术机器人系统中，患者操作台的结构示意图；

图2是手术器械安装在器械升降座上的示意图；

图3是器械升降座的分解图；

图4是穿刺器连接座与戳卡连接的锁紧结构示意图。

图中符号说明：

1.器械机械臂连接座，2.右患者机械臂，201.倒l型臂杆，202.第一连杆，203.第二连杆，204.器械升降座，204-1.戳卡，204-2.穿刺器连接座，204-3.穿刺器，204-4.本体，204-4-1.轴承座孔，204-5.直线导轨，204-6.滑块固定座，204-7.滚珠丝杠，204-8.快换接口安装架，204-9.法兰轴承，204-10.电机连接轴，204-11.升降电机，204-12.指示灯座，204-13.按钮，204-14.指示灯，205.手术器械，205-1.末端执行单元，206.快换接口，207.器械转接座，3.左患者机械臂，6.第一滑杆，7.被动连杆i，8.被动连杆ii，9.从端基座。

具体实施方式

以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，患者操作台包括器械机械臂连接座1、右患者机械臂2、左患者机械臂3，第一滑杆6与器械机械臂连接座1滑动连接，被动连杆i7的一端旋转地安装在第一滑杆6的底端，其旋转轴线与重力方向一致；被动连杆ii8的一端旋转地安装在被动连杆i7的另一端，其旋转轴线与重力方向一致；从端基座9的一端固定地安装在被动连杆ii8的另一端；右患者机械臂2包括倒l型臂杆201、第一连杆202、第二连杆203、器械升降座204、手术器械205，倒l型臂杆201的水平上部旋转地安装在从端基座9的另一端，其旋转轴线与重力方向一致，第一连杆202的一端与倒l型臂杆201的竖直下部转动连接，第二连杆203的一端与第一连杆202的另一端转动连接，器械升降座204的一端与第二连杆203的另一端转动连接，手术器械205与器械升降座204连接。第一连杆202、第二连杆203和器械升降座204能够以倒l型臂杆201的竖直部分为基准收拢和展开，图1显示第一连杆202、第二连杆203和器械升降座204处于展开状态，器械升降座204与第一连杆202相互平行，第二连杆203与倒l型臂杆201的竖直部分相互平行。

如图3所示，器械升降座204包括本体204-4、戳卡204-1、穿刺器连接座204-2、穿刺器204-3、直线导轨204-5、滑块固定座204-6、滚珠丝杠204-7、快换接口安装架204-8、法兰轴承204-9、电机连接轴204-10、升降电机204-11、指示灯座204-12、按钮204-13、指示灯204-14，戳卡204-1与本体204-4的下部连接，穿刺器连接座204-2与戳卡204-1连接，穿刺器204-3与穿刺器连接座204-2连接，直线导轨204-5固定安装在本体204-4内，滑块固定座204-6与直线导轨204-5上的滑块固定连接，本体204-4设有轴承座孔204-4-1，滚珠丝杠204-7的上端通过法兰轴承204-9与轴承座孔204-4-1连接，升降电机204-11固定安装在戳卡204-1上，滚珠丝杠204-7的下端通过电机连接轴204-10与升降电机204-11的输出轴连接，滚珠丝杠204-7的螺母座与滑块固定座204-6固定连接，快换接口安装架204-8与滚珠丝杠204-7的螺母座固定连接，指示灯座204-12与本体204-4的上部连接，指示灯204-14与指示灯座204-12连接，按钮204-13与指示灯座204-12连接。如图2所示，用于安装手术器械的快换接口206与快换接口安装架204-8连接，器械转接座207与快换接口206连接，手术器械205与器械转接座207连接，手术器械205的长杆体穿过快换接口206后再穿过穿刺器204-3，在升降电机204-11的驱动下，滚珠丝杠204-7、快换接口安装架204-8能够进行升降运动，从而可以带动手术器械205沿轴线204-3-1做精准地直线滑动。直线导轨204-5可以保证手术器械伸缩运动过程中的精度。指示灯座204-12两侧安装的按钮204-13作为位姿调整使用，按钮204-13被按下后，可以手动调整患者机械臂的位姿。

如图4所示，戳卡204-1内部对称设置两个限位槽204-1-1，每个限位槽204-1-1内分别按图示方式安装复位弹簧204-1-2、卡钩204-1-3与按钮204-1-4，按钮204-1-4与卡钩204-1-3连接，复位弹簧204-1-2连接于卡钩204-1-3和限位槽204-1-1的底面之间。按钮204-1-4可沿轴线11的方向往复运动，复位弹簧204-1-2不受外力作用时将卡钩204-1-3及按钮204-1-4一同推向限位槽204-1-1边缘，卡钩204-1-3伸出戳卡外部。按压按钮204-1-4后，可以带动卡钩204-1-3缩回戳卡内部。穿刺器连接座204-2整体呈凹形，中间设置插槽204-2-1，并在两侧对称设置钩槽204-2-2。将穿刺器连接座204-2安装到戳卡204-1上时，操作者用手指按压两个按钮204-1-4，并将戳卡204-1插接至穿刺器连接座204-2内的插槽204-2-1，然后松开按钮204-1-4，卡钩204-1-3自动嵌入钩槽204-2-2内，二者安装在一起；二者拆卸时，只需按压按钮204-1-4，并将穿刺器连接座204-2从戳卡204-1上抽出即可。由于按钮204-1-4两侧对称设置，拆卸时需同时按压，可有效避免手术过程中的误碰。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。