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：：在某些情况下，内窥镜式外科器械可能优于传统的开放式外科装置，以在患者体内产生较小的外科切口，从而减少术后恢复时间和并发症。内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅示例性外科缝合器被公开于以下专利中：2008年7月29日公布的名称为“surgicalstaplingandcuttingdevice”的美国专利7,404,508；2010年5月25日公布的名称为“disposablecartridgewithadhesiveforusewithastaplingdevice”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector”的美国专利8,408,439；2013年6月4日公布的名称为“motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly”的美国专利8,453,914；2015年11月17日公布的名称为“surgicalinstrumentendeffectorarticulationdrivewithpinionandopposingracks”的美国专利9,186,142；以及2017年10月24日公布的名称为“surgicalinstrumentwithmulti-diametershaft”的美国专利9,795,379。以上引用的美国专利中的每个的公开内容以引用方式并入本文。尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术被插入并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，所述胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和手术中。尽管已经制造和使用了若干外科器械和系统，但据信在本发明人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本发明。附图说明并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。图1示出了具有柄部组件和可互换轴组件的示例性外科器械的透视图；图2示出了图1的外科器械的局部分解透视图，其示出与柄部组件分离的可互换轴组件；图3a示出了图1的外科器械的侧正视图，其中柄部组件的主体被省略，其示出处于未致动位置的柄部组件的闭合触发器；图3b示出了图1的外科器械的侧正视图，其中柄部组件的主体被省略，其示出处于致动位置的柄部组件的闭合触发器；图4示出了处于分离状态的图1的外科器械的另一个透视图，其示出柄部组件的远侧端部和可互换轴组件的配合近侧端部的附加细节；图5示出了处于分离状态的图1的外科器械的另一个透视图，其中柄部组件和轴组件的某些部件被省略以显示击发系统的部件；图6示出了与击发系统的某些部件结合的图1的外科器械的端部执行器的分解透视图；图7示出了图1的外科器械的可互换轴组件的近侧部分的透视图，其中轴组件的喷嘴被省略以显示内部滑环组件的细节；图8示出了具有多个传感器的另一个示例性端部执行器的侧正视图；图9示出了可容易地结合到图8的端部执行器中的示例性细长通道的透视图；图10示出了图9的细长通道的一部分的侧面剖视图；图11示出了与图9的细长通道联接的钉仓的一部分的侧面剖视图；图12示出了可容易地结合到图8的端部执行器中的示例性仓和通道组件的分解透视图；图13a示出了图12的仓和通道组件的一部分的剖面端视图，其中仓与通道脱离；图13b示出了图12的仓和通道组件的部分的剖面端视图，其中仓与通道联接；图14示出了可容易地结合到图8的端部执行器中的另选细长通道的示意图；图15示出了图14的细长通道的透视图；并且图16示出了可与图15中示出的细长通道联接的示例性仓的远侧部分的透视图。附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本发明的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。具体实施方式本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。从下面的描述而言，本发明的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本发明所设想的最好的方式中的一种方式。如将认识到，本发明能够具有其他不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。为公开的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于握持具有远侧外科端部执行器的外科器械的外科医生、临床医生或其他操作者定义的。术语“近侧”是指元件更靠近外科医生布置的位置，并且术语“远侧”是指元件更靠近外科器械的外科端部执行器且更远离外科医生布置的位置。此外，在本文中参照附图来使用空间术语诸如“上部”、“下部”、“竖直”、“水平”等的程度，应当理解，此类术语仅用于示例性描述目的，并且不旨在是限制性的或绝对的。就这一点而言，应当理解，外科器械诸如本文所公开的那些可以不限于本文所示和所述的那些取向和位置的多种取向和位置使用。如本文所用，针对任何数值或范围的术语“约”和“大约”表示允许零件或多个部件的集合执行如本文所述的其指定用途的合适的尺寸公差。i.示例性外科缝合器械图1至图2示出了适用于多种外科手术的马达驱动外科器械(10)。在例示的示例中，器械(10)包括柄部组件(12)和可释放地联接到柄部组件(12)并从柄部组件朝远侧延伸的可互换轴组件(14)。可互换轴组件(14)包括布置在其远侧端部处的外科端部执行器(16)，并且该外科端部执行器被构造成能够执行一个或多个外科任务或外科手术。在一些应用中，可互换轴组件(14)可有效地与机器人控制的外科系统或自动外科系统的工具驱动组件一起使用。例如，可互换轴组件(14)可与各种机器人系统、器械、部件和方法(诸如2015年7月7日发布的名称为“surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements”的美国专利9,072,535中公开的那些)一起使用，该专利的公开内容以引用方式并入本文。a.外科缝合器械的柄部组件柄部组件(12)包括：主体(20)，该主体包括被构造成能够由临床医生握持的手枪式握持部(22)；以及闭合触发器(24)，该闭合触发器被构造成能够朝向和远离手枪式握持部(22)枢转以选择性地闭合和打开端部执行器(16)，如下文更详细所述。在本示例中，端部执行器(16)被构造成能够切割和缝合由端部执行器(16)捕获的组织。在其他示例中，端部执行器(16)可被构造成能够经由施加各种其他类型的移动和能量(诸如射频(rf)能量和/或超声能量)来处理组织。如图2至图4中所见，柄部组件主体(20)容纳支撑多个驱动系统的柄部框架(26)，该多个驱动系统被构造成能够生成各种控制运动并将其施加到可互换轴组件(14)的对应部分。具体地，柄部框架(26)支撑闭合驱动系统(30)形式的第一驱动系统，该第一驱动系统能够操作以选择性地闭合和打开端部执行器(16)，从而捕获和释放组织。闭合驱动系统(30)包括闭合触发器(24)形式的致动器，该致动器由柄部框架(26)枢转地支撑并且经由下述轴组件(14)的部件与端部执行器(16)操作地联接。闭合触发器(24)被构造成能够被临床医生朝手枪式握持部(22)从提供处于打开状态的端部执行器(16)以用于释放组织的未致动位置(图3a)挤压到提供处于闭合状态的端部执行器(16)以用于夹持组织的致动位置(图3b)。闭合触发器(24)可通过弹性构件(未示出)朝未致动位置偏压。如图4最佳可见，闭合驱动系统(30)还包括将闭合触发器(24)与端部执行器(16)联接的连杆组件。连杆组件包括闭合连杆(32)和联接到闭合连杆(32)的远侧端部的横向延伸的附接销(34)。附接销(34)和闭合连杆(32)的远侧端部能够通过柄部组件(12)中的远侧开口触及。柄部组件主体(20)还支撑击发驱动系统(40)形式的第二驱动系统，该第二驱动系统被构造成能够将击发动作施加到可互换轴组件(14)及其端部执行器(16)的对应部分。在本示例中，击发驱动系统(40)采用电动马达(42)，该电动马达被容纳在柄部组件(12)的手枪式握持部(22)内并且与端部执行器(16)操作地联接，如下所述。电动马达42可为任何合适的类型，诸如dc有刷马达、无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其他合适类型的电动马达。电动马达(42)由以电源组(44)形式示出的电源供电，该电源组可移除地联接到柄部组件主体(20)的近侧部分。电源组(44)包括任何合适类型的一个或多个电池(未示出)，并且可以是可再充电的或可替换的。如图4所示，电动马达(42)电联接到由柄部组件主体(20)内的柄部框架(26)支撑的电路板46并由其控制。电路板(46)可包括微控制器并且被构造成能够将电力从电源组(44)引导到电动马达(42)，并由此向马达(42)供电以击发端部执行器(16)。电动马达(42)被构造成能够与驱动齿轮布置(未示出)交接，该驱动齿轮布置能够操作以响应于马达(42)的激活而相对于柄部框架(26)轴向地致动细长驱动构件(48)。如图5最佳可见，驱动构件(48)的远侧端部通过柄部组件(12)的远侧开口暴露并且被构造成能够联接到轴组件(14)的平移构件，从而将马达(42)与端部执行器(16)可操作地联接，如下所述。响应于如图3a和图3b最佳可见的由柄部组件(12)枢转地支撑的击发触发器(50)的致动，电动马达(42)由电池组(44)供电。在本示例中，击发触发器(50)被定位在闭合触发器(24)的“外侧”。类似于闭合触发器(24)，击发触发器(50)被构造成能够被临床医生朝手枪式握持部(22)从未致动位置(图3b)挤压到致动位置(未示出)。击发触发器(50)可通过弹性构件(未示出)朝未致动位置偏压。当击发触发器(50)从未致动位置被压下到致动位置时，击发触发器(50)致使电池组(44)向马达(42)供电以纵向地致动驱动构件(48)，并由此击发端部执行器(16)。如图3a和图3b所示，柄部组件(12)还包括击发触发器安全按钮(52)，该击发触发器安全按钮能够在安全位置和击发位置之间选择性地枢转，以防止击发触发器(50)的意外致动。如图5最佳所示，击发驱动系统(40)的细长驱动构件(48)包括在其至少近侧部分上形成的齿条(54)，以用于与和电动马达(42)交接的对应驱动齿轮布置(未示出)啮合接合。驱动构件(48)还包括在其远侧端部上的附接支架(56)，该附接支架被构造成能够接收轴组件(14)的细长平移构件并与其联接，如下所述。驱动构件(48)被构造成能够由马达(42)从近侧位置驱动到远侧位置，从而致动轴组件(14)的平移构件并击发端部执行器(16)。b.外科缝合器械的可互换轴组件如图1至图2所示，本示例的可互换轴组件(14)包括近侧喷嘴(60)、从喷嘴(60)朝远侧延伸的细长近侧闭合管(62)、设置在闭合管(62)的远侧端部处的关节运动接头(64)、联接到关节运动接头(64)的远侧端部的远侧闭合管段(66)、以及从可互换轴组件朝远侧延伸的端部执行器(16)。端部执行器(16)包括第一钳口和第二钳口，该第一钳口包括接收仓(72)的细长通道(70)，该第二钳口包括砧座(74)，该砧座被构造成能够相对于通道(70)在打开位置和闭合位置之间枢转以用于将组织夹持在砧座(74)与仓(72)之间。仓(72)以具有下文更详细描述的特征部的常规钉仓的形式示出，并且被构造成能够将多个钉击发到由端部执行器(16)夹持的组织中。在其他示例中，端部执行器(16)可被适当地构造成能够向由端部执行器(16)捕获的组织施加各种其他类型的运动和能量，诸如射频(rf)能量和/或超声能量。例如，仓(72)可被构造成能够向组织施加rf，如2017年6月28日提交的名称为“surgicalsystemcouplablewithstaplecartridgeandradiofrequencycartridge,andmethodofusingsame”的美国申请15/636,096中大体公开的，该专利的公开内容以引用方式并入本文。端部执行器(16)的砧座(74)与柄部组件(12)的闭合驱动系统(30)可操作地联接，并且被构造成能够响应于闭合触发器(24)的致动而围绕横向于轴轴线(sa)延伸的枢转轴线在打开位置和闭合位置之间枢转。具体地，砧座(74)被构造成能够在闭合触发器(24)处于未致动位置时呈现打开位置，并且在闭合触发器(24)被压下到致动位置时呈现闭合位置。砧座(74)经由近侧闭合管(62)和远侧闭合管段(66)以及下文所述的其他部件与闭合驱动系统(30)联接。近侧闭合管(62)和远侧闭合管段(66)被构造成能够相对于喷嘴(60)朝近侧和朝远侧平移，从而响应于闭合触发器(24)的致动而围绕其枢转轴线致动砧座(74)。关节运动接头(64)被构造成能够提供端部执行器(16)相对于近侧闭合管(62)和轴组件(14)的对应部件围绕横向于轴轴线(sa)延伸的关节运动轴线(aa)的关节运动。在一些示例中，端部执行器(16)可通过抵靠患者体内的软组织和/或骨推动端部执行器(16)而关节运动到期望的取向。在其他示例中，端部执行器(16)可通过关节运动驱动器(未示出)进行关节运动。如图4最佳可见，可互换轴组件(14)的喷嘴(60)容纳可旋转地支撑喷嘴(60)的工具底座(80)。喷嘴(60)和端部执行器(16)被构造成能够相对于工具底座(80)围绕轴轴线(sa)旋转，如图1所示。如图5所示，近侧闭合管(62)容纳内部脊(82)，该内部脊在近侧端部处由工具底座(80)(在图5中从视图中省略)可旋转地支撑并且在远侧端部处联接到端部执行器(16)。工具底座(80)还支撑闭合梭动件(84)，该闭合梭动件被构造成能够相对于工具底座(80)朝近侧和朝远侧平移。闭合梭动件(84)的远侧端部联接到并可旋转地支撑近侧闭合管(62)的近侧端部。闭合梭动件(84)的近侧端部包括被构造成能够与柄部组件(12)的闭合驱动系统(30)联接的一对朝近侧延伸的钩(86)。具体地，钩(86)被构造成能够在可互换轴组件(14)与柄部组件(12)联接时可释放地捕获闭合驱动系统(30)的附接销(34)。因此，闭合触发器(24)到致动位置(参见图3b)的致动朝远侧驱动闭合梭动件(84)，这继而朝远侧驱动近侧闭合管(62)和远侧闭合管段(66)，从而将砧座(74)致动到闭合位置以利用端部执行器(16)夹持组织。使触发器返回到未致动位置(参见图3a)使这些部件朝近侧致动，从而使砧座74返回到打开位置。如图5最佳可见，可互换轴组件(14)还包括内部击发系统(90)，该内部击发系统被构造成能够在轴组件(14)联接到柄部组件(12)时与柄部组件(12)的击发驱动系统(40)可操作地联接。击发系统(90)包括可滑动地接收在脊(82)和近侧闭合管(62)内的中间击发轴(92)。中间击发轴(92)包括近侧端部和远侧端部，该近侧端部具有被构造成能够可旋转地安置在击发驱动系统(40)的驱动构件(48)的附接支架(56)内的附接耳状物(94)，该远侧端部被构造成能够联接到细长刀杆(96)。刀杆(96)在其远侧端部处连接到刀构件(98)，该刀构件包括锋利的切割刃(99)，该切割刃被构造成能够在刀构件朝远侧推进穿过钉仓(72)时切断由端部执行器(16)夹持的组织。因此，击发触发器(50)的致动朝远侧致动驱动构件(48)，这继而朝远侧驱动中间击发轴(92)、刀杆(96)和刀构件(98)，从而切割组织并同时击发钉仓(72)，如下所述。刀构件(98)可包括一个或多个砧座接合特征部，该一个或多个砧座接合特征部被构造成能够在组织的整个切割和缝合期间接合砧座(74)并将其保持在闭合状态。如图6最佳可见，钉仓(72)包括模制仓体(100)，该模制仓体将多个钉(102)容纳在钉腔(104)内，这些钉腔穿过仓体(100)的钉平台(106)向上开口。多个钉驱动器(108)被定位在钉腔(104)内，在钉(102)下方。仓托盘(110)覆盖仓体(100)的开放底侧，并且将钉仓(72)的各种部件保持在一起。楔形滑动件(112)可滑动地接收在形成于仓体(100)中的狭槽内，并且在击发驱动系统(40)致动时由刀构件(98)朝远侧驱动。当楔形滑动件(112)朝远侧推进穿过钉仓(72)时，楔形滑动件(112)使钉驱动器(108)向上凸起，从而驱动钉(102)穿过由砧座(74)夹持的组织并进入形成于砧座(74)中的钉成形凹坑(未示出)，从而使钉(102)变形。同时，刀构件(98)的切割刃(99)切断夹持在端部执行器16中的组织。在击发钉仓(72)之后，刀构件(98)可回缩到近侧位置，从而允许打开砧座(74)并释放缝合/切断的组织。c.外科器械内的电连接件适合与柄部组件(12)一起使用的可互换轴组件(14)及其变型可采用需要与柄部组件(12)的柄部电路板(46)电连通的一个或多个传感器和/或各种其他电子部件。例如，轴组件(14)和/或端部执行器(16)的近侧部分可包括被构造成能够与柄部电路板(46)电联接以实现其操作的一个或多个传感器(参见例如图8)和/或一个或多个rf电极(未示出)。如下所述，轴组件(14)被适当地构造成能够使得端部执行器(16)以及轴组件(14)的其他部件能够相对于柄部组件(12)旋转，同时保持轴组件(14)与柄部组件(12)之间的电联接。如图7所示，可互换轴组件(14)还包括滑环组件(120)，该滑环组件被容纳在喷嘴(60)内并且被构造成能够将轴组件(14)与柄部组件(12)电联接，以用于在端部执行器(16)和柄部电路板(46)之间传送电力和/或传感器信号。滑环组件(120)被构造成能够提供此类电连通，同时有利于喷嘴(60)和端部执行器(16)以及轴组件(14)的其他旋转部件相对于工具底座(80)和柄部组件(12)围绕轴轴线(sa)旋转。滑环组件(120)包括安装到从工具底座(80)朝远侧延伸的底座凸缘(126)的近侧连接器凸缘(122)，以及固定到喷嘴(60)的内部的远侧连接器凸缘(124)。远侧连接器凸缘(124)被构造成能够与喷嘴(60)一起相对于工具底座(80)和底座凸缘(126)旋转。因此，远侧连接器凸缘(124)的近侧面面对近侧连接器凸缘(122)的远侧面并且被构造成能够围绕轴轴线(sa)相对于该近侧连接器凸缘的远侧面旋转。滑环组件(120)的近侧连接器凸缘(122)的远侧面包括基本上同心地布置的多个环形导体(128)。远侧连接器凸缘(124)的近侧面支撑一个或多个电联接构件(130)，每个电联接构件支撑多个电接触件(未示出)。每个电接触件被定位成接触近侧连接器凸缘(122)的相应环形导体(128)。此类布置在保持近侧连接器凸缘(122)与远侧连接器凸缘(124)之间电接触的同时允许这两个凸缘之间进行相对旋转。近侧连接器凸缘(122)包括从近侧连接器凸缘(122)的近侧面朝近侧延伸的电连接器(132)。电连接器(132)被构造成能够将环形导体(128)与轴电路板(134)(在图4中示意性地示出)电联接，该轴电路板可安装到轴底座(80)并且包括微控制器。d.可互换轴组件到柄部组件的附接如下文更详细描述的，可互换轴组件(14)被构造成能够与柄部组件(12)可释放地联接。应当理解，具有被构造用于各种类型的外科手术的端部执行器的各种其他类型的可互换轴组件可与上述柄部组件(12)结合使用。如图4最佳所示，可互换轴组件(14)的工具底座(80)的近侧端部包括横向于轴轴线(sa)延伸的一对锥形附接构件(150)，以及定位在其间的轴侧电连接器(152)。轴电连接器(152)与轴组件(14)的轴电路板(134)电连通。柄部组件(12)的柄部框架(26)的远侧端部包括一对燕尾形接收狭槽(154)，以及布置在其间的柄部侧电连接器(156)。柄部电连接器(156)与柄部组件(12)的柄部电路板(46)电连通。在轴组件(14)附接到柄部组件(12)期间，如下所述，锥形附接构件(150)沿横向于轴轴线(sa)的安装轴线(ia)被接收在燕尾形接收狭槽(154)内。另外，当柄部组件(12)和可互换轴组件(14)根据本文的教导内容适当地联接时，轴电连接器(152)与柄部电连接器(156)电联接。可互换轴组件(14)的近侧端部另外包括闩锁组件(158)，该闩锁组件被构造成能够在轴组件(14)与柄部组件(12)联接时将工具底座(80)可释放地闩锁到柄部组件(12)的柄部框架(26)。如图4所示，为了将可互换轴组件(14)附接到柄部组件(12)，临床医生首先将工具底座(80)的锥形附接构件(150)与柄部框架(26)的燕尾形接收狭槽(154)对准。临床医生然后沿安装轴线(ia)将轴组件(14)朝柄部组件(12)移动，从而将锥形附接构件(150)安置在燕尾形接收狭槽(154)内并且将闩锁组件(158)与柄部组件(12)的远侧部分锁定地接合。这样做时，中间击发轴(92)的附接耳状物(94)也被安置在可纵向移动的驱动构件(48)的支架(56)内，从而将轴组件(14)的击发系统(90)与柄部组件(12)的击发驱动系统(40)可操作地联接。另外，闭合梭动件(84)的近侧钩(86)滑过并捕获从闭合连杆(32)延伸的附接销(34)的相对侧向端部，从而将轴组件(14)的砧座闭合部件与柄部组件(12)的闭合驱动系统(30)可操作地联接。另外，在轴组件(14)与柄部组件(12)附接期间，工具底座(80)上的轴电连接器(152)与柄部框架(26)上的柄部电连接器(156)电联接，从而将轴组件(14)的轴电路板(134)放置成与柄部组件(12)的柄部电路板(46)电连通。在各种示例中，外科器械(10)还可根据以下专利的一个或多个教导内容进行构造：2016年5月24日公布的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利9,345,481；2013年12月17日公布的名称为“poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem”的美国专利8,608,045；2017年6月28日提交的名称为“methodforarticulatingasurgicalinstrument”的美国申请15/635,663；2017年6月28日提交的名称为“surgicalinstrumentwithaxiallymoveableclosuremember”的美国申请15/635,631；2017年6月28日提交的名称为“surgicalinstrumentcomprisinganarticulationsystemlockabletoaframe”的美国申请15/635,837；2016年3月10日公布的名称为“smartcartridgewakeupoperationanddataretention”的美国专利公布2016/0066911；2015年10月1日公布的名称为“surgicalinstrumentcomprisingasensorsystem”的美国专利公布2015/0272575；2014年9月18日公布的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利公布2014/0263552；和/或2014年9月18日公布的名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利公布2014/0263541，这些专利的公开内容以引用方式并入本文。e.具有传感器的示例性端部执行器在一些情况下，可能期望为外科器械的端部执行器提供用于感测端部执行器的各种操作条件的一个或多个传感器。然后，此类所感测的条件可作为电信号被传送到外科器械的控制器，诸如上述器械(10)的轴电路板(134)和/或柄部电路板(46)的控制器。控制器然后可响应于接收到此类信号而采取一个或多个动作，诸如向操作器械的临床医生提供一个或多个指示。图8示出了适于与上述外科器械(10)一起使用的示例性另选端部执行器(160)。端部执行器(160)与上述端部执行器(16)的类似之处在于端部执行器(160)包括第一钳口和第二钳口，该第一钳口包括接收钉仓(164)的细长通道(162)，该第二钳口包括砧座(166)，该砧座被构造成能够相对于通道(162)在打开位置和闭合位置之间枢转以用于将组织(168)夹持在砧座(166)与钉仓(164)之间。钉仓(164)可类似于上述钉仓(72)。端部执行器(160)与端部执行器(16)的不同之处在于端部执行器(160)包括设置在砧座(166)的组织夹持侧上的第一传感器(170)和沿通道(162)的长度间隔开的多个第二传感器(172)。在其他型式中，一个或多个传感器(诸如第二传感器(172)中的一个或多个)可设置在钉仓(164)上。在本示例中，第一传感器(170)被构造成能够检测端部执行器(160)的一个或多个条件，诸如砧座(166)与钉仓(164)之间的间隙(g)，该间隙可对应于由端部执行器(160)夹持的组织(168)的厚度。第二传感器(172)还被构造成能够检测端部执行器(160)和/或由端部执行器(160)夹持的组织(168)的一个或多个条件。例如，第二传感器(172)可被构造成能够检测一个或多个条件，诸如钉仓(164)的颜色、钉仓(164)的长度、端部执行器(160)的夹持条件、和/或端部执行器(160)和/或钉仓(164)的实际和/或剩余使用次数。虽然端部执行器(160)被示出为具有一个第一传感器(160)和四个第二传感器(172)，但在其他示例中，可提供传感器(170、172)的各种其他合适的数量和布置。每个传感器(170、172)可包括适用于测量端部执行器(160)的相应一个或多个条件的任何传感器类型。例如，每个传感器(170、172)可包括例如磁传感器(例如，霍尔效应传感器)、应变仪、压力传感器、电感式传感器(例如，涡流传感器)、电阻式传感器、电容式传感器或光学传感器。每个传感器(170、172)被构造成能够将对应于所感测的端部执行器(160)的条件的电信号传送到轴电路板(134)，该轴电路板继而可经由上述滑环组件(120)将基于信号的信息传送到柄部电路板(46)。应当理解，通道(162)可选择性地接收钉仓(164)，使得钉仓(164)可附接到通道(162)(根据本文的描述使用)，从通道(162)移除，并且用未使用的第二钉仓(164)替换。因此，一旦钉仓(164)适当地联接到通道(162)，与钉仓(164)相关联的传感器(172)可被构造成能够与轴电路板(134)选择性地建立电连接。在本示例中，第二传感器(172)各自包括电接触件(174)，而通道(162)包括多个电接触件(180)。对应的接触件(174、180)的尺寸被设计成当钉仓(164)与通道(162)适当地联接时彼此电联接。另外，通道(162)包括从接触件(180)一直延伸到滑环组件(120)的电联接构件130的电迹线182。因此，当钉仓(164)与通道(162)适当地联接时，第二传感器(172)与轴电路板(134)电连通。虽然在本示例中传感器(172)附接到钉仓(164)，但除了传感器(172)之外或代替该传感器，可使用任何其他类型的电激活部件。例如，一个或多个传感器(172)可被替换为被设计成将电治疗能量递送至被捕获在端部执行器(160)内的组织的一个或多个元件，诸如将射频(rf)能量传输到组织的垫。ii.具有电容式电接口的示例性仓和通道如上所述，与钉仓(164)相关联的第二传感器(172)被构造成能够在钉仓(164)与通道(162)适当地联接时经由接触件(174、180)和电迹线(182)与轴电路板(134)联接。同样如上所述，当可互换轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，轴电路板(134)可由电源组(44)供电。因此，当在电源组(44)为柄部组件(12)供电的同时柄部组件(12)和可互换轴组件(14)适当地联接时，电源组(44)还与沿通道(162)定位的接触件(180)电连通。同样如上所述，钉仓(164)的尺寸被设计成与通道(162)选择性地联接，使得第一钉仓(164)可根据本文的教导内容使用，然后从通道(162)移除，并且然后用未使用的第二钉仓(164)替换。在从通道(162)移除第一钉仓(164)和将第二钉仓(164)与通道(162)联接之间，操作者可将轴组件(14)的远侧端部(包括通道(162))浸渍到盐水溶液中，以清洁轴组件(14)以用于在相同外科手术期间的另一次使用。另外，在示例性使用期间，盐水溶液、体液和/或其它流体可积聚在通道(162)和仓(164)内。此类流体的积聚可干扰对应接触件(174、180)之间的电连接，从而不利地影响对应接触件(174、180)之间的电连接。另外，此类体液的积聚可干扰特定接触件(174、180)，从而产生不期望的短路。因此，可能期望提供可有助于防止经由暴露于各种流体而与电连接件(174、180)发生不期望的短路或其他干扰的仓和/或通道组件。虽然下文描述了仓和通道的各种示例，但应当理解，参考本文的教导内容，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，可对此类仓和通道进行各种组合或修改。图9至图11示出了可容易地结合到上述端部执行器(160)中以替换细长通道(162)的示例性另选细长通道(202)；同时图11示出了可与细长通道(202)选择性地联接以形成示例性仓和通道组件(200)的示例性钉仓(204)。通道(202)和仓(204)分别基本上类似于如上所述的通道(162)和仓(164)，但具有下文详述的差异。如将在下文更详细所述，通道(202)包括通道接触组件(220)，所述通道接触组件被构造成能够与仓接触组件(210)电联接。还如将在下文更详细所述，接触组件(210、220)电联接，从而在两个导电板(212、222)之间形成具有电介质材料的电容器；其中电介质材料还可保护接触组件(210、220)的至少一个导电板(212、222)以帮助防止流体产生短路。如图11中最佳所示，钉仓(204)包括仓体(208)和仓接触组件(210)。仓接触组件(210)包括导电板(212)和电激活部件(214)，该电激活部件经由电连接件(216)与导电板(212)电联接。导电板(212)位于仓体(208)的侧向延伸的耳状物上。如将在下文更详细所述，导电板(212)被构造成能够与通道接触组件(220)的部分形成电容器，以便为电激活部件(214)供电。通道(202)包括通道主体(206)和通道接触组件(220)。通道主体(206)包括连接到基部壁(205)的侧向端部的一对侧壁(207)。每个侧壁(207)限定凹槽(209)，其中每个凹槽(209)容纳单独的通道接触组件(220)。通道主体(206)的尺寸被设计成与仓(204)选择性地联接。凹槽(209)容纳通道接触组件(220)的一部分，使得当仓(204)与通道(202)适当地联接时，通道接触组件(220)可与仓接触组件(210)电联接。在本示例中，一个侧壁(207)上的一个通道接触组件(220)为“热”接触组件，同时另一个接触组件(220)为“返回”接触组件，使得当仓(204)与通道(202)适当地联接时，仓(204)和每个接触组件(220)完成电路，以便为电激活部件(214)供电。因此，本示例中的电激活部件(214)经由两个电连接器(216)与仓体(208)的相对侧面上的两个导电板(212)电连通。尽管本示例在每个侧壁(207)上具有一个接触组件，但可使用如本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何适当数量的接触组件(220)。还应当理解，仓接触组件(210)的数量可与通道接触组件(220)的数量相对应。因此，各种电激活部件(214)可结合到仓(204)中。虽然本接触组件(220)与侧壁(207)相关联，但是接触组件(220)可沿通道(202)的任何其他合适的部分相关联，参考本文的教导内容，这对于本领域中普通技术人员而言将是显而易见的。通道接触组件(220)包括导电板(222)、电迹线或引线(224)、以及电介质盖(226)。电迹线或引线(224)从导电板(222)延伸到轴电路板(134)。因为电迹线或引线(224)从导电板(222)延伸到轴电路板(134)，所以当轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，电源组(44)可为导电板(222)供电。换句话讲，导电板(222)可由电源组(44)充电。导电板(222)被容纳在由侧壁(207)和电介质盖(226)限定的延伸腔(228)内。导电板(222)与电介质盖(226)直接相邻。当仓204与通道(202)适当地联接时，导电板(212)与电介质盖(226)直接相邻。因此，当仓(204)与通道(202)适当地联接时，电介质盖(226)充当导电板(212、222)之间的电介质材料，使得电介质盖(226)和导电板(212、222)形成电容器。因为导电板(212)由电池组(44)充电，所以电流可行进通过由导电板(212、222)和电介质盖(226)形成的电容器，以便为电激活部件(214)供电。电池组(44)可通过本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何适当的方式经由导电板(212、222)和电介质盖(226)为电激活部件(214)供电。另外，电介质盖(226)充当导电板(222)的护套，使得积聚的流体可不与导电板(222)进行接触。换句话讲，电介质盖(226)充当腔(228)内的导电板(222)与远离导电板(222)的电介质盖(226)的外表面之间的流体屏障。因此，电介质盖(226)可允许导电板(212、222)彼此适当地电联接以为电激活部件(214)供电，同时防止流体暴露于导电板(222)。防止流体暴露于导电板(222)可有助于防止导热板(222)和对应的返回导电板(224)之间的不期望的短路连接。电介质盖(226)可由本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何合适的材料形成。电介质盖(226)可利用本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何合适的技术安装在导电板(222)之上。例如，电介质盖(226)可由在导电板(222)之上环氧化的锆钛酸铅(pzt)晶片形成。因此，电介质盖(226)可包括与导电板(222)直接相邻的pzt层和围绕pzt层放置的环氧化物层。电介质盖(226)可环绕导电板(222)，使得导电板(222)不需要被容纳在腔(228)内。例如，可将pzt晶片放置在导电板(222)之上，同时环氧化物可环绕pzt晶片和导电板(222)两者。虽然在本示例中，电介质盖(226)与通道接触组件(220)相关联，但是电介质盖(226)可与仓接触组件(230)、通道接触组件(220)和仓接触组件(230)两者相关联，或者如本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何其它合适的布置。图12至图13b示出了可容易地结合到端部执行器(160)中以分别替换如上所述的仓(164)和通道(162)的另选示例性仓和通道组件(230)。仓和通道组件(230)包括细长通道(232)和钉仓(234)。通道(232)和仓(234)分别基本上类似于如上所述的通道(162)和仓(164)，但具有下文详述的差异。图13a示出了与通道(232)脱离的仓(234)；而图13b示出了与通道(232)完全联接的仓(234)。如将在下文更详细所述，通道(232)包括通道接触组件(250)，所述通道接触组件被构造成能够与仓接触组件(240)电联接。还如将在下文更详细所述，接触组件(240、250)电联接，从而在两个导电板(242、252)之间形成具有电介质材料的电容器；其中电介质材料还可保护接触组件(240、250)的至少一个导电板(242、252)以帮助防止流体产生短路。通道(232)包括通道主体(236)和通道接触组件(250)。通道接触组件(250)包括本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何合适数量的导电板(252)。在本示例中，通道接触组件(250)包括与通道主体(236)的相对侧壁相关联的两个导电板(252)。通道接触组件(250)还包括从导电板(252)延伸到轴电路板(134)的电迹线或引线(254)。因为电迹线或引线(254)从导电板(252)延伸到轴电路板(134)，所以当轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，电源组(44)可为导电板(252)供电。换句话讲，导电板(252)可由电源组(44)充电。仓(234)包括仓体(238)和仓接触组件(240)。仓接触组件(240)包括与电激活部件(244)电连通的一对电接触件(242)，使得一个电接触件(242)为热接触件并且另一电接触件(242)为返回接触件。电接触件(242)被构造成能够与通道(232)的接触件(252)电联接，使得当轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，电源组(44)可为电激活部件(244)供电。在本示例中，放大的接触垫(252)位于通道主体(236)的相对侧壁上。另外，放大的接触垫(252)位于通道主体(236)的相对纵向部分上，一个位于近侧并且一个位于远侧。因此，基于放大的接触垫(252)的位置的增加的距离可有助于防止由于流体桥接放大的接触垫(252)之间的间隙而发生短路。另外，电接触件(242)可包括片簧构型，使得电接触件(242)在与放大的接触垫(252)联接时压下，从而有助于确保接触件(342、352)之间的电连接。电接触件(252)包括导电板(241)和环绕导电板(241)的电介质盖(243)。导电板(241)与电激活部件(244)电连通。当仓(234)与通道(2320)适当地联接时，导电板(252)与电介质盖(243)直接相邻。因此，当仓(234)与通道(232)适当地联接时，电介质盖(243)充当导电板(241、252)之间的电介质材料，使得电介质盖(243)和导电板(241、252)形成电容器。因为导电板(252)由电池组(44)充电，所以电流可行进通过由导电板(241、252)和电介质盖(243)形成的电容器，以便为电激活部件(244)供电。电池组(44)可通过本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何合适的方式为电激活部件供电。另外，电介质盖(243)充当导电板(241)的护套，使得积聚的流体可不与导电板(241)进行接触。换句话讲，电介质盖(243)充当导电板(241)的流体屏障。因此，电介质盖(243)可允许导电板(241、252)彼此适当地电联接以为电激活部件(244)供电，同时防止流体暴露于导电板(241)。电介质盖(243)可由本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何合适的材料形成。电介质盖(243)可通过导电板(241)利用本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何合适的技术来安装。例如，电介质盖(243)可包括在导电板(241)之上热收缩的聚四氟乙烯(ptfe)薄层。虽然在本示例中，电介质盖(243)与仓接触组件(240)相关联，但是电介质盖(243)可与通道接触组件(250)、通道接触组件(250)和仓接触组件(240)两者相关联，或者如本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何其它合适的布置。图14和图15示出了可容易地结合到上述端部执行器(160)中以替换上述细长通道(162)的另选细长通道(262)。图16示出了可容易地结合到端部执行器(160)中以与细长通道(262)结合的另选钉仓(264)。通道(262)和仓(264)基本上分别类似于上述通道(162)和仓(164)，但具有下文详述的差异。如将在下文更详细所述，通道(262)包括通道接触组件(280)，所述通道接触组件被构造成能够与仓接触组件(270)电联接。如图16中最佳所示，钉仓(264)包括仓体(268)和仓接触组件(270)。仓体(268)还包括位于仓体(268)的底部处的仓盘(269)。如将在下文更详细所述，仓盘(269)可充当通道主体(266)和第二电激活部件(278)之间的连接器，以便使第二电激活部件(278)接地。仓接触组件(270)包括第一接触件(272)、第二接触件(274)、第一电激活部件(276)、第二电激活部件(278)、以及将接触件(272、274)与相应电激活部件(276、278)相连接的电连接器(275)。另外，一个电连接器(275)将第二电激活部件(278)与盘(269)相连接。如图14中最佳所见，通道(262)包括通道主体(266)和通道接触组件(280)。通道接触组件包括第一热接触件(182)、第二热接触件(284)、第一返回接触件(186)、第二返回接触件(288)、将第一热接触件(282)与第一返回接触件(286)联接的解调器(290)、以及多个电迹线(285)。电迹线或引线(285)从轴电路板(134)的接触件(282、284、286、288)延伸到接触件(136)。因为电迹线或引线(224)从导电板(222)延伸到轴电路板(134)，所以当轴组件(14)与柄部组件(12)适当地联接时，电源组(44)可为接触件(282、284、286、288)供电。换句话讲，接触件(282、284、286、288)可由电源组(44)充电。解调器可包括任何适当的部件并且可被构造为本领域中普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的。当仓(264)与通道(262)适当地联接时，第一热接触件(282)和第一返回接触件(286)可通过本领域中普通技术人员参考本文的教导内容已知的任何适当的方式来为第一电激活部件(276)供电。当仓(264)与通道(262)适当地联接时，第二热接触件(284)可与仓(264)的第二接触件(274)联接。另外，盘(269)和/或通道主体(266)可将第二电激活部件(278)与接地件(288)电联接，从而完成电路。换句话讲，盘(269)或通道主体(266)可用作电接地第二电激活部件(278)的“返回”接触件，这可节省通道(262)和/或仓(264)上的空间。iii.示例性组合以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。实施例1一种外科器械，包括：(a)主体；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸；(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)通道组件，以及(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括：(i)第一导电板，所述第一导电板与所述通道组件相关联，(ii)第二导电板，所述第二导电板与所述仓组件相关联，以及(iii)电介质盖，所述电介质盖与所述第一导电板或所述第二导电板相关联，其中当所述仓组件与所述通道组件联接时，所述电介质盖定位在所述第一导电板和所述第二导电板之间。实施例2根据实施例1所述的外科器械，其中，所述电介质盖包括第一锆钛酸铅层。实施例3根据实施例2所述的外科器械，其中，所述电介质盖还包括环氧化物层。实施例4根据实施例3所述的外科器械，其中，所述电介质盖附接到所述第一导电板。实施例5根据实施例1至4中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述通道组件限定凹槽，其中所述第一导电板位于所述凹槽内。实施例6根据实施例1至5中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电激活部件包括传感器。实施例7根据实施例1至6中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电激活部件被构造成能够向组织递送治疗能量。实施例8根据实施例1至7中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电介质盖包含聚四氟乙烯。实施例9根据实施例1至8中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述电介质盖在所述第二导电板之上热收缩。实施例10根据实施例1至9中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述第二导电板包括片簧构型。实施例11根据实施例1至10中任一项或多项所述的外科器械，还包括被容纳在所述主体内的电源，其中所述电接触组件被构造成能够将被容纳在所述主体内的所述电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接。实施例12根据实施例1至11中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述通道组件被构造成能够在所述仓组件与所述通道组件联接时使所述第二导电板电接地。实施例13根据实施例1至12中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述轴组件包括电路板。实施例14根据实施例13所述的外科器械，其中，所述第一导电板与所述电路板电连通。实施例15根据实施例14所述的外科器械，还包括在所述第一导电板和所述电路板之间延伸的电迹线。实施例16根据实施例1至15中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括砧座。实施例17根据实施例16所述的外科器械，其中，所述砧座被构造成能够相对于所述通道组件从打开位置枢转到闭合位置。实施例18根据实施例1至17中任一项或多项所述的外科器械，其中，所述通道组件包括侧壁，其中所述第一导电板附接到所述侧壁。实施例19一种外科器械，包括：(a)主体；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸；(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)通道组件，以及(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括电容器，其中所述电容器包括第一导电板、第二导电板、以及与所述第一导电板或所述第二导电板相关联的电介质盖，其中当所述仓组件与所述通道组件联接时，所述电介质盖定位在所述第一导电板和所述第二导电板之间。实施例20一种外科器械，包括：(a)主体；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸；(c)端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)通道组件，以及(ii)仓组件，所述仓组件被构造成能够与所述通道组件选择性地联接，其中所述仓组件包括电激活部件；以及(d)电接触组件，所述电接触组件被构造成能够将电源与所述仓组件的所述电激活部件电联接，其中所述电接触组件包括电容器，其中当所述仓组件与所述通道组件脱离时，所述电容器不能够操作，其中当所述仓组件与所述通道组件联接时，所述电容器能够操作。iv.杂项应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。另外，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与以下专利中所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合：与本申请同一日期提交的名称为“surgicalinstrumentwithcompressibleelectricalconnector”的美国申请[代理人参考号end8521usnp]；与本申请同一日期提交的名称为“sealforsurgicalinstrument”的美国申请[代理人参考号end8522usnp]；与本申请同一日期提交的名称为“surgicalinstrumentwithrecessedcontactsandelectricallyinsultingbarriers”的美国申请[代理人参考号end8523usnp]；与本申请同一日期提交的名称为“surgicalinstrumentwithelectricalcontactundermembrane”的美国申请[代理人参考号end8524usnp]；与本申请同一日期提交的名称为“staplecartridgewithshortcircuitpreventionfeatures”的美国申请[代理人参考号end8525usnp]；以及与本申请同一日期提交的名称为“slipringassemblyforsurgicalinstrument”的美国申请[代理人参考号end8527usnp]。这些申请中的每个申请的公开内容均以引用方式并入本文。应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于结合到机器人外科系统，诸如intuitivesurgical,inc.(sunnyvale,california)的davincitm系统。类似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文中的各种教导内容可易于结合以下专利中的任一者的各种教导内容：1998年8月11日公布的名称为“articulatedsurgicalinstrumentforperformingminimallyinvasivesurgerywithenhanceddexterityandsensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名称为“remotecenterpositioningdevicewithflexibledrive”的美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“automatedendoscopesystemforoptimalpositioning”的美国专利5,878,193，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“roboticarmdlusforperformingsurgicaltasks”的美国专利6,231,565，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“roboticsurgicaltoolwithultrasoundcauterizingandcuttinginstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名称为“alignmentofmasterandslaveinaminimallyinvasivesurgicalapparatus”的美国专利6,364,888，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“mechanicalactuatorinterfacesystemforroboticsurgicaltools”的美国专利7,524,320，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“platformlinkwristmechanism”的美国专利7,691,098，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“repositioningandreorientationofmaster/slaverelationshipinminimallyinvasivetelesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月30日公布的名称为“automatedendeffectorcomponentreloadingsystemforusewitharoboticsystem”的美国专利8,844,789，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月2日公布的名称为“robotically-controlledsurgicalinstruments”的美国专利8,820,605，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月31日公布的名称为“shiftabledriveinterfaceforrobotically-controlledsurgicaltool”的美国专利8,616,431，其公开内容以引用方式并入本文；2013年11月5日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentswithcam-drivenstapledeploymentarrangements”的美国专利8,573,461，其公开内容以引用方式并入本文；2013年12月10日公布的名称为“robotically-controlledmotorizedsurgicalendeffectorsystemwithrotaryactuatedclosuresystemshavingvariableactuationspeeds”的美国专利8,602,288，其公开内容以引用方式并入本文；2016年4月5日公布的名称为“robotically-controlledsurgicalinstrumentwithselectivelyarticulatableendeffector”的美国专利9,301,759，其公开内容以引用方式并入本文；2014年7月22日公布的名称为“robotically-controlledsurgicalendeffectorsystem”的美国专利8,783,541，其公开内容以引用方式并入本文；2013年7月9日公布的名称为“driveinterfaceforoperablycouplingamanipulatablesurgicaltooltoarobot”的美国专利8,479,969，其公开内容以引用方式并入本文；2014年8月12日公布的名称为“robotically-controlledcable-basedsurgicalendeffectors”的美国专利公布8,800,838，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2013年11月5日公布的名称为“robotically-controlledsurgicalendeffectorsystemwithrotaryactuatedclosuresystems”的美国专利8,573,465，其公开内容以引用方式并入本文。上文所述的装置的型式可被设计为在使用一次之后丢弃，或者它们可被设计为供多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件时，装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/替换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修整装置均在本申请的范围内。仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或tyvek袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。例如，上文所讨论的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。当前第1页12当前第1页12