缝纫装置的制作方法

本发明涉及一种缝纫装置，并且具体地说但并非排他地涉及适用于医疗应用的缝纫装置，并且具体地说涉及一种用于微创手术的缝合装置。

在本说明书中，术语缝纫(sew)和缝纫(sewing)将与词语缝合(suture)和缝合(suturing)可互换使用。

在微创手术期间进行缝合可能很困难。该过程需要用双手拿着小针(通常是弯曲针)并使用两个夹持器(针驱动器)进行协调操作。

在外科手术端口的约束下，执行组织缝接任务是困难的，因为直轴夹持器缺乏灵活性来绕针的几何中心驱动针。

另一方面，打结是体内缝合的关键部分，可能非常耗时，尤其是当在狭窄的工作空间内进行腔内缝合时。

打结的任务通常需要使用一台器械将缝合线缠绕到另一台器械上。线环很容易从缠绕的器械上脱落。出于这个原因，需要两台器械之间的精确协调。

为了减轻体内缝合的困难并加快程序，已经开发了多种缝合装置来辅助体内缝合。这些装置中有许多是手动操作的。

us2014/0257345描述了一种用于开放式和/或内窥镜手术的手术缝合设备。设备被构造成使短直双头手术针在第一钳夹元件和第二钳夹元件之间向后和向前通过。钳夹元件各自包括保持装置，以保持手术针的相应针端。

us5,480,406描述了一种使用内窥镜缝合设备将各种结放置在缝合部中的方法。所描述的设备包含可以在两个钳夹之间通过的近乎笔直的针。

使用短直针的装置的缺点在于，在不对组织施加大的压力的情况下，可能难以刺穿厚层的组织。

us2015/0057683公开了一种用于微创缝合的设备和方法。所公开的缝合装置尤其包含缝合头组件和具有尖端和钝端的缝合针。缝合针能够围绕大致垂直于装置的近侧部分的纵向轴线的轴线旋转。在旋转缝合针之前和之后，将缝合针的尖端定位在缝合头组件内。

为了进行缝合，在圆形壳体上形成开口区域，使得当组织出现在开口区域中时，其可以被旋转的针刺穿。为了驱动针，在针体上形成了缺口，并且使用弹簧加载的销来接合和旋转缝合针。

这种缝合装置的一个缺点是针在圆形壳体内旋转，所述圆形壳体具有仅在其中与组织相互作用的有限的开口区域。因此它不能产生大的针迹。此外，针需要通过与弹簧加载的弹簧接合和脱离接合两次来旋转一个完整的圆，以执行单次缝制。

现有技术装置的另一个问题是，一般来说，针是有缺口的。缺口用于驱动装置的壳体中的针。

根据本发明的第一方面，提供了一种缝纫装置，其包含：

弯曲的针，所述弯曲的针具有第一端部和第二端部、在第一端部处的第一尖和在第二端部处的第二尖，所述针进一步包含线接收部分；

第一钳夹和第二钳夹，所述钳夹可在打开位置和闭合位置之间移动，所述第一钳夹适于可释放地保持针的第一端部，并且所述第二钳夹适于可释放地保持针的第二端部；

锁定机构，所述锁定机构包含用于将针锁定在第一钳夹中的第一锁和用于将针锁定在第二钳夹中的第二锁。

根据本发明的第一方面的实施例的缝纫装置可以在医学和非医学的广泛应用中使用。

根据本发明的实施例的缝纫装置可以用于微创程序中。这类程序可以包括在腹腔镜场景中的缝合和打结，所述场景可以是手动的或机器人的。其他微创程序可以包括在手动或机器人的柔性内窥镜场景中的缝合和打结。

根据本发明的实施例的缝纫装置还可以用于外部医疗程序中，所述外部医疗程序可以包括皮肤伤口的缝合。可以通过使用软件来跟踪伤口形状并通过让机器人握住探头，潜在地自动操作此程序。

其他医学应用涉及纺织品的使用。例如，可以通过使用根据本发明的实施例的缝纫装置来促进基本由套筒组成的支架移植物的制造。可以通过使用根据本发明的实施例的缝纫装置以定制的方式产生这类支架图。这确保了考虑到每个患者的需求。另外，与现有技术中的支架移植物中通常使用的设计相比，该过程可以更快、更精确并且可以产生更复杂的设计。

根据本发明的实施例的缝纫装置还可以应用于非医学纺织品应用中。这是因为缝纫装置实质上包含微型缝纫机器。由于根据本发明的实施例的缝纫装置的形状，可以使用该装置从内部缝纫套筒和管。因此，不需要将套筒/管内翻出来以进行缝纫。换句话说，所有缝纫都可以在一件织物的单侧上进行。

这继而意味着，相较于当使用传统的缝纫/缝合机器时可能的情况，根据本发明实施例的缝纫装置适于生产更长的套筒，因为不易实现将长而细的管翻转。

织物制成的套管和管具有广泛的应用范围，例如包括服装、电缆、水管电缆保护、水管保护。

对于某些应用，可以使用根据本发明实施例的多个缝纫装置来允许同时缝制不同的线。这可以允许生产智能服装，例如，可以使用缝纫装置将传感器插入服装中。

通过使用根据本发明实施例的多个缝纫装置，而不是例如一个多材料大型缝纫装置，实现了更大的灵活性。

根据本发明的实施例的缝纫装置也可以用作手持式缝纫机器。这类手持式缝纫机器对于服装制造商在修理服装时特别有用，特别是在如剧场中在演出期间可能会撕破衣服的场景中。根据本发明的实施例的缝纫装置也可以用于以单面缝制为特征的许多纺织品应用中。单面缝制用于制造一系列产品，包括运动服和汽车用品。具体地说，根据本发明的实施例的缝纫装置可以用于生产例如用于方向盘和汽车座椅的覆盖物。

将主要参考医学应用来描述本发明。然而，应该理解，如上所说明，本发明在非医学领域中具有更广泛的应用。

针可以具有任何合适的曲线，但是在本发明的一些实施例中，针限定了圆弧。弧可以延伸160至200°。

第一钳夹和第二钳夹可被构造成相对于缝纫装置的纵向轴线对称地打开和闭合。

钳夹可以通过任何方便的方式移动，但是在本发明的一些实施例中，每个钳夹可在打开位置和闭合位置之间旋转。

在本发明的一些实施例中，第一钳夹和第二钳夹各自可围绕共同的枢轴销枢转。

在本发明的这类实施例中，枢轴销可大体上定位在圆的中心，所述圆的弧由针限定。在本发明的这类实施例中，针适于绕圆的圆周移动，并且第一钳夹和第二钳夹适于围绕圆的中心枢转。

在本发明的这类实施例中，当在打开位置和闭合位置之间移动时，第一钳夹和第二钳夹将遵循绕圆的圆周延伸的轨迹。

当第一钳夹和第二钳夹朝向闭合位置移动时，钳夹的远离枢轴销的端部彼此汇聚。

形成在针中的线接收部分允许将线附接到针上。这意味着针的移动将导致线抽过针所抽过的组织。

当一个钳夹保持针的一端以驱动针刺穿组织时，露出的尖沿着其切线方向被驱动。

当针尖从组织中出来时，它被驱动到另一个钳夹的针接收部分中。此时，锁定机构将第一钳夹的针接收部分解锁，并且锁定机构使第二钳夹将针锁定并保持针在适当位置。然后将线抽过组织，然后将线留在组织内部，完成一次缝制。

然后可以将针送回到第一钳夹以重复缝制过程，直到伤口完全闭合。

因为第一钳夹和第二钳夹可在第一位置和第二位置之间移动，所以当将缝纫装置插入手术口以便插入患者体内时，在针锁定到一个钳夹的情况下，第一钳夹和第二钳夹可被置于闭合位置。这确保了在将缝纫装置插入患者体内期间针不暴露。通常通过相对小的套管针端口进行这样的插入。在插入之后，使第一钳夹和第二钳夹移动到打开位置以便进行缝制。

因为第一钳夹和第二钳夹适于可释放地保持缝纫装置的针的相应端部，所以钳夹向打开位置的移动可能导致针的端部暴露。因为针头的任一端都有尖，所以当针的一端暴露时，针准备好插入例如患者的组织中，以便开始缝合过程。

一旦针的一端已经穿过患者的组织，然后就可以用相应的钳夹保持所述端部，并且可以松开针的另一端，以便可以将针和线拉过患者的组织。这种移动允许将附接到针的线拉过组织，作为缝合过程的一部分。

通过使用弯曲的针减少了在将针插入患者组织中时的组织损伤。另外，用于手术中的常规针倾向于是弯曲的，并且因此，通过使用弯曲的针，本发明的实施例的缝合装置符合常规的手术缝合实践。

在本发明的实施例中，每个钳夹包含针接收部分。每个钳夹中的针接收部分可以具有任何方便的尺寸或形状，并且在本发明的一些实施例中，每个钳夹中的针接收部分包含通道。通道可以是打开的或闭合的通道。通道的形状适合针的尺寸。

在本发明的实施例中，每个锁包含可弹性变形的组件。

在本发明的实施例中，可弹性变形的组件包含弹簧。在本发明的这类实施例中，弹簧可适于向下压在针上，以便将针锁定在相应的钳夹中。

在本发明的其他实施例中，每个锁包含按压元件。挤压元件可以在相应的钳夹内移动，使得按压元件向下压在针上，以便将针锁定在相应的钳夹中。

按压元件可以由可弹性变形的材料形成。在其他实施例中，按压元件由大体上刚性的材料形成。

在本发明的一些实施例中，线接收部分包含形成在针的第一端部和第二端部之间的孔。在本发明的一些实施例中，孔形成在针的中间部分中。孔可以完全形成在针的厚度内，或者其可以形成为使得其在针的一个边缘处是打开的。

在其中孔在针的一个边缘处打开的本发明的实施例中，将在缝合过程中使用的线可以容易地插入孔中。一旦线定位在孔内，就可以将针绕孔闭合到线上，使得孔绕线闭合并保持线而不留下外部缺口。一旦孔绕线闭合，线将被针的壁保持在适当位置。

在其中孔形成在针内的本发明的实施例中，线可以穿过孔。一旦线在适当位置，就可以压缩针，使得形成孔的区域中的针的厚度减小，并且针被压缩到线上，从而将线保持就位。同样，在该实施例中，线被保持在适当的位置，而无需在针的外表面上形成缺口。

没有任何将线保持就位或驱动针所需的外部缺口，意味着缝合过程更加顺畅。

根据本发明的第二方面，提供了一种具有近侧端部和远侧端部以及纵向轴线的缝纫器械，所述缝纫器械进一步包含根据本发明的第一方面的实施例的缝纫装置，所述缝纫装置定位在缝纫器械的远侧端部，所述缝纫器械进一步包含：

第一驱动机构，用于使钳夹在打开位置和闭合位置之间移动；和

第二驱动机构，用于操作第一锁和第二锁。

根据本发明第二方面的实施例的缝纫器械在其远侧端部处结合有根据本发明第一方面的实施例的缝纫装置。

根据本发明的第二方面的实施例的缝纫器械的重要特征在于，它可以以模块化的形式提供，其中缝纫装置可易于与缝纫器械的其余部分附接和拆卸。

缝纫器械可以包含沿着轴线缝纫器械轴向延伸的轴。轴可以是刚性的或柔性的。轴可以由连接在一起的单独的轴部分形成，或者可以由单个管或杆形成。轴的许多变化可用于形成根据本发明第二方面的缝纫器械，并且缝纫装置可适于可易于附接到任何这类轴或从任何这类轴上拆卸。

在本发明的实施例中，第一钳夹和第二钳夹分别包含第一曲柄机构和第二曲柄机构，并且第一驱动机构包含可沿着缝纫器械轴向移动的滑动件、在第一曲柄机构和滑动件之间延伸的第一滑动件曲柄连杆，以及在第二曲柄机构和滑动件之间延伸的第二曲柄机构。

滑动件可以采取任何方便的形式，并且在本发明的一些实施例中，滑动件包含盘。

在本发明的这类实施例中，盘沿着轴向方向的移动将引起第一钳夹和第二钳夹在打开位置和闭合位置之间的移动。

在本发明的实施例中，第一驱动机构可以包含可操作地连接到滑动件的细长构件，所述细长构件可沿着缝纫器械轴向移动。

细长构件可被容纳在缝纫器械的轴内。

细长构件可以采取任何方便的形式，并且例如可以包含从器械的近侧端部延伸到缝纫装置的管。

在本发明的其他实施例中，第一驱动机构进一步包含可操作地连接到滑动件的第一筋。在本发明的这类实施例中，筋可用于向滑动件施加拉力，以引起滑动件从第一位置向第二位置朝向器械的近侧端部的移动。这课程第一钳夹和第二钳夹向打开位置的移动。

在本发明的这类实施例中，第一驱动机构可以进一步包含可操作地连接到滑动件的第二筋，其中当向第二筋施加拉力时，使滑动件朝向缝纫器械的远侧端部移动，并且因此返回到第一位置，从而使钳夹移动到闭合位置。

在本发明的这类实施例中，第一驱动机构可以进一步包含滑轮，并且第二筋可以固定到滑动件机构并从滑动件机构延伸并绕滑轮延伸，然后固定到器械的近侧端部。

在本发明的一些实施例中，缝纫器械进一步包含用于将滑动件朝向第一位置偏置的第一偏置件。第一偏置件可以包含例如弹簧。在这类实施例中，不必具有第二筋以将滑动件返回到第一位置。

第二驱动机构可包含可操作地与锁定机构接合的旋转凸轮。

第二驱动机构可以进一步包含具有近侧端部和远侧端部的旋转轴，旋转凸轮定位在旋转轴的远侧端部。

在本发明的这类实施例中，旋转轴的旋转将使第一锁和第二锁分别被解锁或锁定。

在本发明的其他实施例中，第二驱动机构包含可附接到第一锁的第一锁筋和可附接到第二锁的第二锁筋。

在本发明的一些实施例中，第一驱动机构和第二驱动机构包含组合的驱动机构。

在本发明的一些实施例中，缝纫器械包含自动锁定机构。

根据本发明的第三方面，提供了一种使用根据本发明实施例的缝纫器械进行缝纫的方法，所述方法包含以下步骤：

将第一钳夹和第二钳夹移动到打开位置；

将针插入第一钳夹的针接收部分中；

将线穿过针的线接收部分；

将针锁定在第一钳夹内的适当位置；

使钳夹移动到闭合位置，从而驱动针穿过要缝纫的物质；

将针锁定在第二个钳夹中；

使钳夹打开以完成第一次缝制。

通过根据本发明的第三方面的方法，例如可以在物质中进行缝制，以将两件材料连接在一起。

在其中针中的线接收部分包含打开的孔的本发明的实施例中，将线穿过线接收部分的步骤可以包含将线定位在打开的孔中；并且将针绕孔闭合到线上，使得孔绕线闭合并保持线而不留下外部缺口的步骤。

在其中线接收部分包含形成在针中的闭合孔的本发明的实施例中，将线穿过线接收部分的步骤可以包含使线穿过闭合孔；并且

在形成孔的区域中，将针压缩通过针的厚度，从而减小针的厚度并将针压缩到线上，从而将线保持就位的步骤。

由于包括根据本发明的第一方面的实施例的缝纫装置的根据本发明的第二方面的实施例的缝纫器械的特征，可以仅从两件材料的一侧将两件材料缝制在一起。换句话说，如上所提及，不必翻转材料件即可完成缝纫过程。

如上文也说明的，本发明在医学领域内有应用，并且例如如果组织含有伤口或出于医学原因而被切开，可用于将患者体内的内部组织缝在一起。

方法还可以用于在患者皮肤中形成缝合，以便例如闭合患者皮肤中的伤口。

方法可以包括以下的另外的步骤，所述另外的步骤在将针锁定在第一钳夹内的适当位置之后进行：

使钳夹移动到闭合位置；

将缝纫器械插入患者体内；和

使钳夹移动到打开位置，露出针的一个端部。

在本发明的这类实施例中，形成缝纫器械的一部分的缝纫装置可以通过例如端口插入患者体内，以便适当地定位以在患者的组织中形成内部缝合。

由于当钳夹处于闭合位置时缝纫器械插入患者体内，因此针在患者体内移动期间受到保护。

现在将仅通过实例的方式参考附图进一步描述本发明，在附图中：

图1是根据本发明的第一实施例的缝合器械的远侧部分的示意性表示；

图2和图3是图1的缝纫器械的远侧端部的一部分的示意性表示，其更详细地示出了缝纫装置，其中第一钳夹和第二钳夹处于开口部分；

图4是示出图1的器械的远侧端部的示意性表示，其示出了处于打开位置的钳夹的位置并且示出了第一锁处于解锁位置；

图5是图1的器械的远侧端部的示意性表示，其示出了针处于适当位置并且第一锁处于锁定位置；

图6是图1的器械的远侧端部的示意性表示，其示出了钳夹处于闭合位置，而针由两个钳夹保持；

图7是示意性表示，其示出了钳夹仍处于闭合位置，但是第二锁处于锁定位置并且第一锁处于打开位置；

图8是示意性表示，其示出了钳夹处于打开位置，而针保持解锁在第二钳夹中处于适当位置；

图9是根据本发明的方面的装置的第二实施例的示意性表示，其中第一驱动机构和第二驱动机构延伸；

图10是图9的器械的示意性表示，其更详细地示出了针锁定机构；

图11是图9的器械的示意性表示，其示出了针锁定在第一钳夹中；

图12是图9的器械的示意性表示，其示出了针的两个端部都容纳在相应的钳夹中，但是第二钳夹的锁处于解锁位置；

图13是图9的器械的示意性表示，其中没有针在适当位置；

图14是根据本发明的第三实施例的器械的一部分的示意性表示；

图15是根据本发明的第四实施例的缝纫装置的示意性表示；

图16是图15的缝纫装置的示意性表示，其更详细地示出了内部部件；

图17是图15的缝纫装置的示意性表示，其更详细地示出了自动锁定机构；

图18至图21是图17所示的自动锁定机构的各部件的示意性表示；

图22和图23是示意性表示，其示出了如图15所示的器械的滑动件曲柄机构与移动的凸轮联接；

图24和图25示出了图15所示的缝纫装置的组件的初始位置；

图26和图27示出了结露装置工作顺序的第二阶段；

图28和图29示出了工作顺序的第三阶段中组件的位置；

图30和图31是在本发明实施例的针中形成的线接收部分的示意性表示；

图32和图33是具有不同类型的线接收部分的本发明的另一个实施例的示意性表示。

首先参考图1，根据本发明的实施例的缝纫器械总体上用附图标记2表示。缝纫器械具有远侧端部4和近侧端部6。器械2进一步包含定位在器械远侧端部的缝纫装置8。缝纫装置包含针10，所述针10具有在第一端部处的第一尖12和在第二端部处的第二尖14。

针是弯曲的。曲线可以是任何合适的曲线，但是在该实施例中，针限定延伸大约160°至200°的弧。

缝纫装置8进一步包含第一钳夹16和第二钳夹18。钳夹16、18可在如图1所示的打开位置和如图6所示的闭合位置之间移动。钳夹16、18的移动将在下面更详细地描述。第一钳夹16适于将针10保持在第一端部13，而第二钳夹18适于将针保持在第二端部15。在图1所示的实施例中，第二端部15被保持在第二钳夹18中，并且第一端部13被暴露。每个钳夹16、18包含工作通道38、40，所述工作通道38、40适于接收针10的相应端部13、15。

缝纫装置8还包含锁定机构，所述锁定机构总体上由附图标记20表示。在该实施例中，锁定机构包含第一锁22和第二锁24。第一锁22和第二锁24可操作地连接到旋转凸轮26。锁定机构的操作将在下面更详细地描述。

在本发明的该实施例中，第一锁22和第二锁24各自包含板簧34、36。每个板簧34、36被设计成具有半流质，所述半流质可以便于针的插入。

当针的端部13、15插入相应的工作通道38、40中时，当板簧38、40移动到锁定位置时，针可以通过由板簧38、40施加的力被锁定或夹紧在相应钳夹中的适当位置。

每个板簧38、40可操作地连接到旋转凸轮26。旋转凸轮26的旋转将使板簧38、40中的一个或另一个从解锁位置移动到锁定位置，在锁定位置中相应板簧向下压在针上。

缝纫器械2包含用于驱动钳夹16、18的第一驱动机构30和用于驱动锁定机构的第二驱动机构32。

缝合器械2进一步包含定位在装置的近侧端部6处的致动器28。致动器通过用于驱动钳夹16、18的第一驱动机构30和用于驱动锁定机构的第二驱动机构32可操作地连接到缝合装置。

在该实施例中，第一驱动机构30为管31的形式，所述管31沿着装置2的轴朝向装置2的远侧端部4、滑动件42以及第一滑动件曲柄连杆33和第二滑动件曲柄连杆35轴向延伸。管在远侧端部处连接到滑动件42，所示滑动件42在该实施例中大体上是盘形的。滑动件42可沿着装置2沿着引导件60、62轴向移动，并且连接到第一滑动件曲柄连杆33和第二滑动件曲柄连杆35。钳夹16、18在如图1所示的打开位置和如图6所示的闭合位置之间枢转。

钳夹16、18围绕枢轴销50枢转，所述枢轴销50布置成使得其延伸穿过圆的中心，所述圆的弧由针10限定。

第二驱动机构32包含与第一驱动机构30同轴地延伸的旋转轴37，和旋转凸轮26。

旋转轴37从器械的近侧端部6朝向装置的远侧端部4延伸，并且可操作地连接到旋转凸轮26。

现在将描述根据本发明的实施例的缝合装置的工作顺序。

工作顺序1-装载针(图4)

最初，为了装载针，钳夹16、18处于打开位置。第一锁34处于解锁位置，第二锁36处于锁定位置。这是因为旋转凸轮26处于图4所示的位置，在该位置中它与第一锁34脱离接合并与第二锁36接合。在这种构造中，针10的第一端部13(在图4中未示出)可以插入第一钳夹16中，如图5所示。在该位置中，第二端部15将被暴露。

工作程序2-锁定针(图5)

一旦将针10的第一端部13插入第一钳夹16中，就通过旋转旋转轴37使旋转凸轮26旋转到图5所示的位置。在该位置中，旋转凸轮26处于与第一锁34接合。这使得第一锁34向下压在定位在工作通道50中的针10上，从而将针锁定在第一钳夹16中的适当位置。

工作顺序3-驱动针进行缝制(图6)

接下来，通过使管31推动在滑动件42上，使滑动件42朝向钳夹16、18向前移动。这导致滑动件曲柄连杆33、35将钳夹16、18移动到如图6所示的闭合位置。钳夹16、18因此围绕枢轴销50枢转以移动到闭合位置。在该位置中，针10的第二端部15在钳夹18中的工作通道内。这是缝合装置2可以插入患者体内的位置。在该位置中，针被钳夹16、18保护。

在图6所示的工作顺序中，然后可以将线100附接到针10，准备缝合。下面将参考图30至图33更详细地描述将线100保持在针中的方式。

工作顺序4-交换针锁定

通过旋转旋转轴37使旋转凸轮旋转180°以与第二锁36接合，并与第一锁34接合。这意味着针10现在被第二钳夹18锁定。

工作顺序5-取回针并开始新的顺序

然后，通过使管31朝向器械的近侧端部移动，使钳夹16、18枢转到其打开位置。这导致第一端部13暴露，而第二端部15锁定在钳夹18中。现在可以开始一个新的顺序。

管31和旋转轴37可以手动地致动，以便如在此和上文中描述的那样驱动钳夹16、18和锁34、36。替代地，可以如在所示的实施例中那样，通过致动器28使管31和旋转轴37移动。在这类实施例中，缝纫装置的操作可以是自动化的。

现在将参考图9至图13描述本发明的第二实施例。

为了便于参考，已经将与图1至图8所示的实施例中的部件相对应的缝纫器械的部件给予了对应的附图标记。

现在参考图9至图13，根据本发明的第二实施例的缝纫器械总体上由附图标记202表示。

在图9至图13所示的实施例中，锁定机构包括第一锁222和第二锁224。每个锁包含在每个钳夹16、18中定位在锁接收部分270、272内的按压元件。

钳夹16、18的移动由第一驱动机构230驱动，所述第一驱动机构230在该实施例中包含第一筋232，所述第一筋232在其一个端部处固定地附接到滑动件42。筋232的相对端部沿着器械202轴向延伸到器械的近侧端部6。

第一驱动机构230进一步包含第二筋234，所述第二筋234也在其第一端部处附接到滑动件42。第二筋234绕滑轮236延伸，所述滑轮236也形成第一驱动机构230的一部分，然后沿着器械202的轴线穿过滑动件442回到器械202的近侧端部。第二筋234仅在其第一端部处附接到滑动件42，因此当筋在绕滑轮236延伸之后穿过滑动件42返回时，其未附接到滑动件42。

为了驱动钳夹16、18，可以手动或自动地拉动第一筋232。这种拉动作使滑动件42朝向器械202的近侧端部移动。这种移动使滑动件曲柄连杆33、35移动，这继而引起钳夹16、18移动，如上文参考本发明的第一实施例所述。

为了使滑动件42朝向器械202的远侧端部移动，可以手动或自动地拉动第二筋234。这种移动使滑动件朝向远侧端部移动，间接的滑动件曲柄连杆33、35的移动以及间接的钳夹16、18的移动。

锁222、224中的每一个附接到相应的锁定筋240、242。每个筋240、242在其一个端部处附接到相应的锁222、224。每个筋绕锁定滑轮244、246延伸并穿过滑动件42到达器械202的近侧端部。

当需要将针锁定在钳夹16、18中的一个中时，将拉动动作施加到适当的筋240、242。这种拉动动作将相应的按压元件下拉到针的相应端部上。同时，另一筋240、242松弛，从而释放另一钳夹中的锁。

锁定筋240、242可以手动地或自动地操作，以便具有与上文参考本发明的第一实施例所描述的类似的工作顺序。

现在转向图14a、b和c，根据本发明的第三实施例的缝纫器械总体上由附图标记302表示。

缝纫器械302类似于参考图1至图8描述的缝纫器械2，并且为了便于参考，已经将与缝纫器械2的部件相对应的缝纫器械302的部件给予了对应的附图标记。

缝纫器械302是铰接式的，因为它具有肘(铰链)关节310和360°旋转腕部(回转)关节320。

在该实施例中，第一驱动机构330包含呈弹簧340形式的偏置件，所述偏置件适于在滑动或曲柄连杆33、35上提供推动致动。第一驱动机构进一步包含连接到旋转环360的筋350，所述旋转环360又附接到滑动件42。当缝纫装置旋转时，旋转环防止筋扭转。

为了使钳夹16、18从闭合位置移动到打开位置，将力施加到筋350，以便使滑动件朝向器械的近侧端部移动。

当需要将钳夹移动到闭合位置时，允许筋350松弛，并且弹簧430将使钳夹16、18返回到闭合位置。

现在将参考图15至图29描述本发明的第四实施例，图15至图29示出了根据本发明的第四实施例的缝纫器械402。

在本发明的该实施例中，有一个组合的驱动机构代替了先前实施例中的分开的第一驱动机构和第二驱动机构，还有一个自动锁定机构，作为。

缝纫器械402包含具有钳夹16、18、曲柄连杆33、35的缝纫装置404，所述连杆33、35包含销410、420。器械402进一步包含外弹簧430。外弹簧430被保持在销410、420与朝向器械402的近侧端部定位的可移动的外部部分440之间。

器械402进一步包含内部弹簧450和用于经由旋转凸轮(未示出)致动锁定机构20的旋转轴37。

器械402进一步包含适于致动锁定机构20和钳夹16、18的筋500。

内部弹簧450可操作地连接到凸轮机构452，所述凸轮机构包含移动凸轮454、第一固定凸轮456和第二固定凸轮458。器械402还包含滑动件460和用于将滑动件460联接到移动凸轮452的滑动件销462。

当钳夹16、18闭合时，自动锁定机构使针锁定机构在两个钳夹之间自动切换，如下面所说明。

筋500连接到移动凸轮452。当使用者通过按压可移动部分440来激活装置时，内部弹簧450将移动凸轮推向器械402的远侧端部。

当钳夹16、18即将闭合时，移动凸轮454自动旋转大角度，在该示例中所述大角度为170°，以便将针锁定从一个钳夹切换到另一个钳夹。

当钳夹打开时，移动凸轮452旋转较小的角度，所述较小的角度在该实施例中为约10°，以便移动到用于下一次切换锁定的预备触发位置。

移动凸轮452适于在移动凸轮452的运动期间使旋转凸轮旋转，所述凸轮旋转形成锁定机构的一部分。

当移动凸轮接触第一固定凸轮456时，迫使移动凸轮旋转约170°的大角度。当移动凸轮452接触第二固定凸轮458时，迫使移动凸轮旋转约10°的小角度以为下一个顺序的触发位置做好准备。

小角度和大角度加起来至多180°，因此在每个顺序中，针锁定都从一个钳夹切换到另一个钳夹。

当钳夹完全闭合时，将触发针锁定切换，否则可能无法锁定针。这意味着它需要两次移动之间的延迟移动。

工作顺序在下面阐述。

最初，针被锁定到钳夹16、18中的一个中。

当将筋500连接到移动凸轮452时将其拉动时，滑动件销462将随移动凸轮452移动。当销462够到销410和420时，钳夹16、18将开始打开。这在图24和25中示出。

当移动凸轮接触第二固定458凸轮时，它将旋转约10°的小角度，从而将移动凸轮452驱动到一个位置，在该位置，当其在下一个顺序中接合第一固定凸轮456时，它可以旋转约170°的较大角度。移动凸轮452驱动旋转轴以便锁定针。这在图27中示出。

当移动凸轮接触第一固定凸轮456时，它旋转约170°的大角度。此时，外弹簧迫使钳夹16、18闭合。在每个工作顺序中，旋转轴旋转180°，因此针在两个钳夹之间切换。

在上述所有实施例中，针包含线接收部分。现在将参考图30至图33更详细地描述这一点。

如图30和图31所示，线接收部分800包含形成在针10的内部部分中的打开的孔。孔未完全闭合。可以将线放在孔内，并闭合针，以使洞绕线闭合，而不留下外部缺口。

在如图32和图33所示的另一个实施例中，孔被完全封闭在针10内。然后可以使线穿过针部分。然后从上方和下方压缩针，使得力作用在针的内表面和外表面上。这导致针压在线上，从而将线保持在适当位置。