智能艾灸机器人的制作方法

【技术领域】

本发明属于医疗器械的技术领域，尤其涉及一种智能艾灸机器人。

背景技术：

艾灸在临床上运用十分广泛，现有实现艾灸的艾灸仪器，但是现有艾灸仪器只能实现单一的温和灸手法，不能实现包括啄木灸、回旋灸等传统艾灸手法，需要人来手持艾柱来回旋转的旋回灸手法或一远一近的啄木灸手法，而这种手法是目前机器人无法完成的，因此需要人为完成，医生在施灸过程中长时间的手持艾条施灸易于劳累，更况且旋转灸、雀啄灸的施灸的动作、方向、距离等要求会更加消耗体力且时间更久，还可能因操作不慎导致患者皮肤烫伤等危险，工作效率低。

技术实现要素：

本发明提出了智能艾灸机器人，目的在于解决现有艾灸仪器只能实现单一的温和灸手法，啄木灸、回旋灸等传统艾灸手法仍然需要人工施灸，造成工作效率低、费时、费力的问题。

本发明由以下技术方案实现的：

智能艾灸机器人，包括机器人手臂和设于机器人手臂一端的艾灸功能模块，所述艾灸功能模块包括艾柱固定件以及与所述艾柱固定件连接，用于带动艾柱固定件远离或靠近所述机器人手臂作往复移动的移动机构。

如上所述的智能艾灸机器人，所述移动机构包括与所述机器人手臂连接的移动固定板、可与所述移动固定板相对移动的移动滑动板，以及用于带动所述移动滑动板移动的移动驱动组件，所述艾柱固定件设于所述移动滑动板上并随移动滑动板移动而移动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述移动驱动组件包括第一驱动电机以及曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构包括设于所述第一驱动电机输出端的往复移动凸轮连接块，所述往复移动凸轮连接块的另一端设有往复移动连接杆，所往复移动连接杆另一端与所述移动滑动板连接，以使所述移动滑动板随第一驱动电机的转动而作远离或靠近所述机器人手臂的往复移动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述艾灸功能模块还包括与所述艾柱固定件连接，用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构。

如上所述的智能艾灸机器人，所述旋转机构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动端的转轴方向与所述移动机构的往复移动方向相同，所述第二驱动电机驱动端的转轴上设有沿转轴径向延伸的旋转运动凸轮连接块，所述艾柱固定件一端与旋转运动凸轮连接块远离第二驱动电机的一端连接，使所述第二驱动电机可带动艾柱固定件偏心转动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述移动滑动板包括两个相对设置的滑动侧板，两所述滑动侧板之间设有上连接板和下连接板，所述第二驱动电机设于所述上连接板上，所述艾柱固定件远离第二驱动电机的一端向第二驱动电机驱动端的转轴方向倾斜设置，且所述艾柱固定件远离第二驱动电机的一端穿过所述下连接板中心，所述艾柱固定件与下连接板之间设有活动接触机构，使艾柱固定件的端部以活动接触机构的接触处为支点作周向摆动。

如上所述的智能艾灸机器人，所述旋转运动凸轮连接块远离第二驱动电机转轴的一端设有连接孔，所述艾柱固定件的一端可转动的嵌入所述连接孔内。

如上所述的智能艾灸机器人，所述活动接触机构包括设于所述艾柱固定件上的旋转运动块，以及设于所述下连接板上与所述旋转运动块活动接触的旋转接触槽。

如上所述的智能艾灸机器人，所述艾柱固定件开口设于远离所述机器人手臂一端，且所述艾柱固定件开口处设有多个弹性夹持条。

如上所述的智能艾灸机器人，还包括设于机器人手臂远离所述艾灸功能模块一端的烟过滤器，所述机器人手臂内部为空心结构，所述烟过滤器通过所述机器人手臂与所述艾灸功能模块连通，所述烟过滤器包括从靠近机器人手臂到远离机器人手臂依次设置的高频低压烟电解片、负离子发生器、过滤模块以及抽烟风机，所述过滤模块包括从靠近机器人手臂到远离机器人手臂依次层叠设置的第一纳米吸油烟棉、第一活性炭吸油烟棉、高活性炭层、第二活性炭吸油烟棉以及第二纳米吸油烟棉。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

1、本发明提供了一种智能艾灸机器人，其中艾灸功能模块包括用于固定艾柱的艾柱固定件以及用于带动艾柱固定件远离或靠近机器人手臂作往复移动的移动机构，实现了传统啄木灸的艾灸手法，同时通过机器人手臂全自动带动艾灸功能模块移动，整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸，使用时省时省力，操作简单，工作效率更高，同时本发明体积小巧，结构紧凑；

2、本发明艾灸功能模块还包括用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构，实现了传统回旋灸的艾灸手法，移动机构与旋转机构还可带动艾柱固定件在作偏心转动的同时作往复移动，集自动回旋灸和啄木灸于一体，方便运用多种艾灸操作方法，疗法多样，更有利于患者的治疗；

3、本发明还设有烟过滤器，烟过滤器通过机器人手臂与艾灸功能模块连通，烟过滤器包括从靠近机器人手臂到远离机器人手臂依次设置的高频低压烟电解片、负离子发生器、过滤模块以及抽烟风机，在艾灸功能模块中燃烧艾柱所产生的艾烟，通过抽烟风机抽取到烟过滤器，分别经过高频低压烟电解片分解空气中有毒有害物，由负离子发生器除烟除味，再通过过滤模块过滤，最后把无害无味的气体排出，效果好，避免患者在治疗时受艾烟熏扰，同时也避免了把艾烟直接排外到室外，污染空气。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明的局部分解图；

图4为图3中a的局部放大图；

图5为本发明的局部分解图；

图6为本发明的俯视图；

图7为图6中a-a的剖视图；

图8为本发明中过滤模块的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

当本发明实施例提及“第一”、“第二”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，应当理解为仅仅是起区分之用。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

具体实施例，如图1-8所示的智能艾灸机器人，包括机器人手臂1和设于机器人手臂1一端的艾灸功能模块2，所述艾灸功能模块2包括艾柱固定件21以及与所述艾柱固定件21连接，用于带动艾柱固定件21远离或靠近所述机器人手臂1作往复移动的移动机构22。艾柱安装在艾柱固定件21中，再通过移动机构22带动艾柱固定件21远离或靠近机器人手臂1作往复移动，实现了传统啄木灸的艾灸手法，同时通过机器人手臂1全自动带动艾灸功能模块2移动，整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸，使用时省时省力，操作简单，工作效率更高。所述机器人手臂上的关节连接处通过手臂驱动机构7驱动，所述手臂驱动机构7包括转动驱动电机71，转动驱动电机71的输出端连接有电机固定法兰72，使转动驱动电机71固定在机器人手臂内壳，连接关节处还设有关节连接法兰74，用于与相邻手臂连接，电机固定法兰72与关节连接法兰74之间还设有旋转法兰73，转动驱动电机71穿过关节连接法兰74、电机固定法兰72以及旋转法兰73，带动相邻手臂转动，实现机器人手臂的全方位摆动，摆动稳定，而且本发明体积小巧，结构紧凑，工作时稳定，避免出现因故障失误而造成烫伤患者的情况。因为燃着的艾条容易落灰，影响场地清洁，因此本发明中还设有艾灸烟灰托盘5用于承接艾条落灰。

具体地，所述移动机构22包括与所述机器人手臂1连接的移动固定板221、可与所述移动固定板221相对移动的移动滑动板222，以及用于带动所述移动滑动板222移动的移动驱动组件223，所述艾柱固定件21设于所述移动滑动板222上并随移动滑动板222移动而移动。通过移动驱动组件223驱动移动滑动板222相对移动固定板221移动，进而使得艾柱固定件21相对移动固定板221作往复移动，使其自动化完成啄木灸，且所述机器人手臂1与移动固定板221通过卡簧式连接法兰连接，拆卸简单，便于更换、维修艾灸功能模块2。

更具体地，所述移动驱动组件223包括第一驱动电机2231以及曲柄连杆机构2232，所述曲柄连杆机构2232包括设于所述第一驱动电机2231输出端的往复移动凸轮连接块2232a，所述往复移动凸轮连接块2232a的另一端设有往复移动连接杆2232b，所往复移动连接杆2232b另一端与所述移动滑动板222连接，以使所述移动滑动板222随第一驱动电机2231的转动而作远离或靠近所述机器人手臂1的往复移动。通过第一驱动电机2231驱动曲柄连杆机构2232，带动移动滑动板222做往复直线运动。

进一步地，所述艾灸功能模块2还包括与所述艾柱固定件21连接，用于带动艾柱固定件21作偏心转动的旋转机构23。通过旋转机构23带动艾柱固定件21偏心转动，实现了传统回旋灸的艾灸手法，移动机构22与旋转机构23还可带动艾柱固定件21在作偏心转动的同时作往复移动，集自动回旋灸和啄木灸于一体，方便运用多种艾灸操作方法，疗法多样，更有利于患者的治疗。

另外，所述旋转机构23包括第二驱动电机231，所述第二驱动电机231驱动端的转轴方向与所述移动机构22的往复移动方向相同，所述第二驱动电机231驱动端的转轴上设有沿转轴径向延伸的旋转运动凸轮连接块232，所述艾柱固定件21一端与旋转运动凸轮连接块232远离第二驱动电机231的一端连接，使所述第二驱动电机231可带动艾柱固定件21偏心转动。通过第二驱动电机231带动旋转运动凸轮连接块232转动，艾柱固定件21则与艾柱一起绕着第二驱动电机231的转轴作偏心转动。

进一步地，所述移动滑动板222包括两个相对设置的滑动侧板2221，两所述滑动侧板2221之间设有上连接板2222和下连接板2223，所述第二驱动电机231设于所述上连接板2222上，所述艾柱固定件21远离第二驱动电机231的一端向第二驱动电机231驱动端的转轴方向倾斜设置，且所述艾柱固定件21远离第二驱动电机231的一端穿过所述下连接板2223中心，所述艾柱固定件21与下连接板2223之间设有活动接触机构2224，使艾柱固定件21的端部以活动接触机构2224的接触处为支点作周向摆动。艾柱固定件21的端部以活动接触机构2224的接触处为支点作周向摆动，进而带动艾柱点燃的一端以活动接触机构2224的接触处为支点作周向摆动，实现了回旋灸的传统手法。

再进一步地，所述旋转运动凸轮连接块232远离第二驱动电机231转轴的一端设有连接孔2321，所述艾柱固定件21的一端可转动的嵌入所述连接孔2321内。使得艾柱固定件21在绕第二驱动电机231转动，而一端以活动接触机构2224的接触处为支点作周向摆动时，艾柱固定件21自身可以转动，降低了接触处的摩擦力，且以接触处的支点作轴向摆动更加平稳顺畅。

具体地，所述活动接触机构2224包括设于所述艾柱固定件21上的旋转运动块2224a，以及设于所述下连接板2223上与所述旋转运动块2224a活动接触的旋转接触槽2224b。旋转运动块2224a的外表面与旋转接触槽2224b相配合，通过第二驱动电机231带动艾柱固定件21转动，进而带动旋转运动块2224a的外表面与旋转接触槽2224b稳定接触，并且接触处沿轴向转动改变。

更具体地，所述艾柱固定件21开口设于远离所述机器人手臂1一端，且所述艾柱固定件21开口处设有多个弹性夹持条211，通过弹性夹持条211可对安装在艾柱固定件21上的艾柱进行弹性夹紧固定，而且可以人工手动掰开弹性夹持条211，对艾柱进行更换，无需借助其他工具，更换简单、便捷。

进一步地，还包括设于机器人手臂1远离所述艾灸功能模块2一端的烟过滤器4，所述机器人手臂1内部为空心结构，所述烟过滤器4通过所述机器人手臂1与所述艾灸功能模块2连通，所述烟过滤器4包括从靠近机器人手臂1到远离机器人手臂1依次设置的高频低压烟电解片41、负离子发生器42、过滤模块43以及抽烟风机44，在艾灸功能模块2中燃烧艾柱所产生的艾烟，通过抽烟风机44抽取到烟过滤器4，分别经过高频低压烟电解片41分解空气中有毒有害物，由负离子发生器42除烟除味，再通过过滤模块43过滤，最后把无害无味的气体排出，效果好，避免患者在治疗时受艾烟熏扰，同时也避免了把艾烟直接排外到室外，污染空气；所述过滤模块43包括从靠近机器人手臂1到远离机器人手臂1依次层叠设置的第一纳米吸油烟棉431、第一活性炭吸油烟棉432、高活性炭层433、第二活性炭吸油烟棉434以及第二纳米吸油烟棉435，采用两层纳米吸油烟棉，该棉具有大量的表面积，能于油充分接触，使其非常轻易的就能自动将油烟吸附，而且其之间设有两层活性炭吸油烟棉以及高活性炭层433，能够有效的吸附各种有机气体，可以对有害有毒的烟气进行吸附、分离、浓缩、净化后排出到环境中，以对空气进行净化，显著提高空气质量，而且活性炭吸油烟棉的气体动力学性能更佳，占用的体积小，密度小，并且具有去除异味的效果。

本发明还包括防烟防烫防护罩3，所述防烟防烫防护罩3套设于所述艾灸功能模块2周侧，使得由安装在艾灸固定件21中艾柱点燃后产生的烟气不会直接散发出去，使得受灸者不会受到艾烟的烟熏，环境更好，提高治疗效果；同时通过防烟防烫防护罩3把艾烟聚集在一起，也能提高艾灸的治疗效果。

并且，本发明在所述烟过滤器4上还设有利于机器人移动的移动脚轮6，移动脚轮6为万向脚轮，方便整体机器人的移动。

机器人手臂1与烟过滤器4通过机器人固定法兰8连接，便于机器人手臂1的更换与维修。

本发明的智能艾灸机器人，其中艾灸功能模块包括用于固定艾柱的艾柱固定件以及用于带动艾柱固定件远离或靠近机器人手臂作往复移动的移动机构，通过第一驱动电机驱动曲柄连杆机构，带动移动滑动板做往复直线运动，实现了传统啄木灸的艾灸手法，同时通过机器人手臂全自动带动艾灸功能模块移动，整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸，使用时省时省力，操作简单，工作效率更高，同时本发明体积小巧，结构紧凑；还包括用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构，通过第二驱动电机带动旋转运动凸轮连接块转动，艾柱固定件则与艾柱一起绕着第二驱动电机的转轴作偏心转动，实现了传统回旋灸的艾灸手法，移动机构与旋转机构还可带动艾柱固定件在作偏心转动的同时作往复移动，集自动回旋灸和啄木灸于一体，方便运用多种艾灸操作方法，疗法多样，更有利于患者的治疗；本发明还设有烟过滤器，烟过滤器通过机器人手臂与艾灸功能模块连通，烟过滤器包括从靠近机器人手臂到远离机器人手臂依次设置的高频低压烟电解片、负离子发生器、过滤模块以及抽烟风机，在艾灸功能模块中燃烧艾柱所产生的艾烟，通过抽烟风机抽取到烟过滤器，分别经过高频低压烟电解片分解空气中有毒有害物，由负离子发生器除烟除味，再通过过滤模块过滤，最后把无害无味的气体排出，效果好，避免患者在治疗时受艾烟熏扰，同时也避免了把艾烟直接排外到室外，污染空气。

如上所述是结合具体内容提供的一种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本发明的保护范围。