用于腿部锻炼的康复机器人

本发明涉及医疗康复器材技术领域，具体为用于腿部锻炼的康复机器人。

背景技术：

对于腰部受伤、中风或偏瘫等等导致下肢瘫痪，从而卧病在床的人，需要做被动康复训练，如屈膝运动，以预防关节挛缩变形，如腿部按摩，以预防肌肉萎缩，保持肢体处于功能位，现有的康复装置一般只能选择屈膝或者腿部按摩中的一种进行康复训练，不能使得屈膝运动与腿部按摩同时进行。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，为克服现有技术之缺陷，本发明目的在于提供用于腿部锻炼的康复机器人，解决现有康复装置不能使得屈膝运动与腿部按摩同时进行的问题。

其技术方案是，用于腿部锻炼的康复机器人，包括安装架，所述安装架上设置坐垫，所述安装架在坐垫处两侧与“v”状结构的连接杆一端转动连接，所述“v”状结构的夹角可调节，各所述连接杆另一端之间安装用于与脚部固定的安装板，各所述连接杆另一端与用于做往复伸缩运动的伸缩件转动连接，所述伸缩件安装在安装架上，各所述连接杆与支架滑动连接，所述支架与安装架滑动连接，形成通过伸缩件的往复伸缩同步调节各所述连接杆的“v”状结构夹角，从而使得支架在安装板与坐垫之间往复滑动的结构，所述支架在各所述连接杆之间滑动连接第一腿部压杆、第二腿部压杆，各所述第一腿部压杆位于“v”状结构交点的一侧，各所述第二腿部压杆位于“v”状结构交点的另一侧，各所述第一腿部压杆一端安装用于与大腿部表面接触的第一按摩叉，各所述第二腿部压杆一端安装用于与小腿部表面接触的第二按摩叉，各所述第一腿部压杆上安装第一挡板，各所述第一挡板与支架之间安装弹性材料制成的第一弹性件，各所述第二腿部压杆上安装第二挡板，各所述第二挡板与支架之间安装弹性材料制成的第二弹性件，形成通过各所述第一按摩叉、第二按摩叉、安装板，以及坐垫的配合下支撑人体下肢的结构，且形成通过伸缩件的往复伸缩，使得各所述第一按摩叉在大腿部往复滑动且与大腿部紧密接触、各所述第二按摩叉在小腿部往复滑动且与小腿部紧密接触的结构。

优选地各所述连接杆包括第一杆、第二杆，各所述第一杆、第二杆的长度可调节，各所述第一杆一端与安装架转动连接，各所述第一杆另一端与第二杆一端转动连接，各所述第二杆另一端之间安装安装板，各所述第二杆另一端与伸缩件转动连接，各所述连接杆在第一杆与第二杆的转动轴处与支架滑动连接。

优选地各所述安装板与固定杆转动连接，所述固定杆两端与各所述连接杆固定连接，各所述连接杆通过固定杆与伸缩件转动连接，各所述安装板上安装绑带。

优选地所述支架包括竖杆，各所述竖杆下端与安装架滑动连接，各所述竖杆上开设条形孔，各所述竖杆通过条形孔与连接杆滑动连接，各所述竖杆上端固定连接横杆，各所述横杆与纵杆滑动连接，各所述纵杆位于各所述横杆之间，各所述横杆与纵杆的连接处安装用于横杆与纵杆固定的紧固件，各所述纵杆上开设通孔，各所述纵杆位于竖杆一侧处的部分与第一腿部压杆通过通孔滑动连接，各所述纵杆位于竖杆另一侧处的部分与第二腿部压杆通过通孔滑动连接，各所述第一腿部压杆、第二腿部压杆与横杆之间的距离可调节。

优选地所述第一挡板与第一腿部压杆螺纹连接，所述第一挡板位于第一按摩叉与支架之间，所述第一腿部压杆与第一压板螺纹连接，所述支架位于第一挡板与第一压板之间，所述第二挡板与第二腿部压杆螺纹连接，所述第二挡板位于第二按摩叉与支架之间，所述第二腿部压杆与第二压板螺纹连接，所述支架位于第二挡板与第二压板之间。

优选地所述第一按摩叉包括第一下按摩叉、第一上按摩叉，所述第一下按摩叉、第一上按摩叉相对且错位分布，所述第二按摩叉包括第二下按摩叉、第二上按摩叉，所述第二下按摩叉、第二上按摩叉相对且错位分布。

优选地所述安装架滑动连接躺椅，所述安装架与躺椅的连接处安装用于安装架与躺椅固定的锁紧件，所述躺椅上设置坐垫，所述安装架通过躺椅与连接杆转动连接。

优选地所述纵杆上的各所述通孔沿纵杆轴向呈排列分布，且所述纵杆上的各所述通孔对称分布。

优选地各所述第一上按摩叉包括横板，所述横板一侧与第一腿部压杆固定连接，所述横板另一相对侧与第一弧形板、第二弧形板转动连接，所述横板与第一弧形板、第二弧形板外侧之间安装弹性材料制成的第三弹性件，所述第一弧形板、第二弧形板对称分布，所述第一弧形板、第二弧形板上安装用于与腿部接触的按摩块，各所述第一上按摩叉与各所述第一下按摩叉结构相同，各所述第一按摩叉与各所述第二按摩叉结构相同。

优选地所述第一弧形板上滑动连接若干个按摩块，各所述按摩块沿第一弧形板长度方向分布，所述按摩块包括弧形管，所述第一弧形板穿过弧形管且与弧形管沿第一弧形板径向滑动连接，所述第一弧形板内侧与弧形管之间安装弹性材料制成的第四弹性件，所述弧形管在第一弧形板外侧处的部分中间区域处开设连接孔，所述弧形管在远离第一弧形板处的外侧面上固定连接凸起的凸块，所述第二弧形板上的各按摩块与第一弧形板上的各按摩块呈对称分布。

本发明提供了用于腿部锻炼的康复机器人，与现有技术相比有益效果为：

1、通过伸缩件的往复伸缩运动推动安装板、支架移动，安装板与坐垫之间距离往复变化，使得在各第一按摩叉、第二按摩叉、安装板以及坐垫的配合下支撑的人体下肢做屈膝运动，同时通过各第一按摩叉在大腿部的往复滑动对大腿部进行按摩，通过各第二按摩叉在小腿部的往复滑动对小腿部进行按摩。

2、通过各第一杆、第二杆的长度可调节，从而便于本装置根据不同人体下肢的长度，以及大腿与小腿的比例进行调节。

3、通过各纵杆与横杆的滑动连接，便于纵杆与竖杆之间的距离，从而便于调节第一按摩叉与大腿部的接触位置、第二按摩叉与小腿部的接触位置，从而便于调节本装置对人体下肢的按摩区域，通过各第一腿部压杆、第二腿部压杆与横杆之间距离可调节，便于根据不同人体下肢之间距离的不同，调节第一腿部压杆、第二腿部压杆的位置，从而调节各第一按摩叉之间的距离以及各第二按摩叉之间的距离。

4、通过第一腿部压杆与第一挡板、第一压板的螺纹连接，便于调节第一腿部压杆的高度，从而便于根据人体大腿的粗细调节第一按摩叉的高度，通过第二腿部压杆与第二挡板、第二压板的螺纹连接，便于调节第二腿部压杆的高度，从而便于根据人体小腿的粗细调节第二按摩叉的高度。

5、通过第一下按摩叉、第一上按摩叉相对且错位分布，在使用时，第一下按摩叉、第一上按摩叉卡着大腿部上下两侧，增加与大腿部的接触面积，同时防止第一下按摩叉与第一上按摩叉相互影响，也有利于大腿部的固定，通过第二下按摩叉、第二上按摩叉相对且错位分布，在使用时，第二下按摩叉、第二上按摩叉卡着小腿部上下两侧，增加与小腿部的接触面积，同时防止第二下按摩叉与第二上按摩叉相互影响，也有利于小腿部的固定。

6、通过第三弹性件便于第一弧形板、第二弧形板挤压人体下肢，通过各第四弹性件、弧形管，便于使得各凸块与人体下肢的各个接触部分紧密接触。

附图说明

图1为本发明的主视示意图。

图2为本发明a处的局部放大图。

图3为本发明b-b向的剖面示意图。

图4为本发明c-c向的剖面示意图。

图5为本发明第二杆处的主视放大示意图。

图6为本发明e-e向的剖面示意图。

图7为本发明d处的局部放大图。

图中：1安装架、2坐垫、3连接杆、3.1第一杆、3.2第二杆、3.2a第三杆、3.2b第四杆、3.2c螺母、4安装板、5伸缩件、6支架、6.1竖杆、6.2横杆、6.3纵杆、6.4紧固件、6.5通孔、6.6条形孔、7第一腿部压杆、8第二腿部压杆、9第一按摩叉、9.1第一上按摩叉、9.2第一下按摩叉、10第二按摩叉、10.1第二上按摩叉、10.2第二下按摩叉、11第一挡板、12第二挡板、13第一弹性件、14第二弹性件、15固定杆、16绑带、17第一压板、18第二压板、19横板、20第一弧形板、21第二弧形板、22第三弹性件、23按摩块、23.1弧形管、23.2第四弹性件、23.3连接孔、23.4凸块、24躺椅、25长孔、26锁紧件、27滚轮。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

实施例一：

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：用于腿部锻炼的康复机器人，包括安装架1，安装架1上设置坐垫2，安装架1在坐垫2处两侧与“v”状结构的连接杆3一端转动连接，“v”状结构的夹角可调节，各连接杆3另一端之间安装用于与脚部固定的安装板4，各连接杆3另一端与用于做往复伸缩运动的伸缩件5转动连接，伸缩件5安装在安装架1上，其中伸缩件5为伸缩气缸，伸缩件5螺栓固定在安装架1上，各连接杆3与支架6滑动连接，支架6与安装架1滑动连接，形成通过伸缩件5的往复伸缩同步调节各连接杆3的“v”状结构夹角，从而使得支架6在安装板4与坐垫2之间往复滑动的结构，支架6在各连接杆3之间滑动连接第一腿部压杆7、第二腿部压杆8，各第一腿部压杆7位于“v”状结构交点的一侧，各第二腿部压杆8位于“v”状结构交点的另一侧，各第一腿部压杆7一端安装用于与大腿部表面接触的第一按摩叉9，各第二腿部压杆8一端安装用于与小腿部表面接触的第二按摩叉10，各第一腿部压杆7上安装第一挡板11，各第一挡板11与支架6之间安装如弹簧等弹性材料制成的第一弹性件13，各第二腿部压杆8上安装第二挡板12，各第二挡板12与支架6之间安装如弹簧等弹性材料制成的第二弹性件14，形成通过各第一按摩叉9、第二按摩叉10、安装板4，以及坐垫2的配合下支撑人体下肢的结构，且形成通过伸缩件5的往复伸缩，使得各第一按摩叉9在大腿部往复滑动且与大腿部紧密接触、各第二按摩叉10在小腿部往复滑动且与小腿部紧密接触的结构，通过伸缩件5的往复伸缩运动推动安装板4、支架6移动，安装板4与坐垫2之间距离往复变化，使得在各第一按摩叉9、第二按摩叉10、安装板4以及坐垫2的配合下支撑的人体下肢做屈膝运动，同时通过各第一按摩叉9在大腿部的往复滑动对大腿部进行按摩，通过各第二按摩叉10在小腿部的往复滑动对小腿部进行按摩。

进一步的，连接杆3有两个，各连接杆3包括第一杆3.1、第二杆3.2，每个连接杆3包括一个第一杆3.1、一个第二杆3.2，各第一杆3.1、第二杆3.2的长度可调节，各第一杆3.1一端与安装架1转动连接，各第一杆3.1另一端与第二杆3.2一端转动连接，各第二杆3.2另一端之间安装安装板4，各第二杆3.2另一端与伸缩件5转动连接，各连接杆3在第一杆3.1与第二杆3.2的转动轴处与支架6滑动连接，其中第二杆3.2包括第三杆3.2a、第四杆3.2b，第三杆3.2a两端通过内螺纹与第四杆3.2b螺纹连接，每个第二杆3.2中的第四杆3.2b有两个，第三杆3.2a两端的螺纹方向相反，其中一个第四杆3.2b上螺纹连接螺母3.2c，螺母3.2c与第三杆3.2a表面接触，各第一杆3.1与第二杆3.2的结构相同，从而使得各第一杆3.1、第二杆3.2的长度可调节，从而便于本装置根据不同人体下肢的长度，以及大腿与小腿的比例进行调节，当伸缩件5做往复伸缩运动时，第一杆3.1、第二杆3.2相对转动，第一杆3.1、第二杆3.2之间夹角变大或变小，使得第一杆3.1、第二杆3.2形成的“v”状结构的夹角可调节，从而使得通过伸缩件5的往复伸缩调节各连接杆3的“v”状结构夹角。

进一步的，安装架1滑动连接躺椅24，安装架1与躺椅24的连接处安装用于安装架1与躺椅24固定的锁紧件26，躺椅24上设置坐垫2，坐垫2与躺椅24为一体式结构，安装架1通过躺椅24与连接杆3转动连接，其中躺椅24前后两侧开设长孔25，锁紧件26为螺栓，躺椅24通过长孔25与安装架1螺栓连接，当锁紧件26松开时，躺椅24沿长孔25的长度方向与安装架1滑动连接，使得躺椅24与安装板4之间的距离可调节，便于根据人体下肢的长度调节躺椅24与安装板4之间的距离。

进一步的，各安装板4与固定杆15转动连接，固定杆15两端与各连接杆3焊接固定，各连接杆3通过固定杆15与伸缩件5转动连接，各安装板4上安装绑带16，安装板4、绑带16为两个，绑带16为如橡胶等弹性材料制成，绑带16两端与安装板4绑接固定，通过绑带16、安装板4与人体脚脖处固定，通过安装板4与固定杆15转动连接，使得连接杆3无论向上折叠还是向下折叠，都不影响安装板4与人体脚脖处的固定，通过固定杆15与各连接杆3的固定，使得通过伸缩件5的往复伸缩同步调节各连接杆3的运动。

进一步的，支架6包括竖杆6.1，各竖杆6.1下端与安装架1滑动连接，各竖杆6.1上开设条形孔6.6，各竖杆6.1通过条形孔6.6与连接杆3滑动连接，其中竖杆6.1、条形孔6.6有两个，每个竖杆6.1下端与四个滚轮27转动连接，竖杆6.1通过滚轮27与安装架1滑动连接，竖杆6.1位于两个连接杆3之间，当伸缩件5的往复伸缩运动时，各连接杆3的“v”状结构夹角同步变化，各连接杆3中的第一杆3.1相对坐垫2同步转动，各第一杆3.1通过条形孔6.6与竖杆6.1滑动，带动支架6中的竖杆6.1相对安装架1在安装板4与坐垫2之间往复滑动，从而形成通过伸缩件5的往复伸缩同步调节各连接杆3的“v”状结构夹角，从而使得支架6在安装板4与坐垫2之间往复滑动的结构，各竖杆6.1上端焊接固定横杆6.2，各横杆6.2与纵杆6.3滑动连接，各纵杆6.3位于各横杆6.2之间，各横杆6.2与纵杆6.3的连接处安装用于横杆6.2与纵杆6.3固定的紧固件6.4，其中横杆6.2、纵杆6.3有四个，紧固件6.4有八个，紧固件6.4为紧固螺栓，纵杆6.3在两端处螺纹连接各紧固件6.4，各纵杆6.3上开设通孔6.5，各纵杆6.3位于竖杆6.1一侧处的部分与第一腿部压杆7通过通孔6.5滑动连接，各纵杆6.3位于竖杆6.1另一侧处的部分与第二腿部压杆8通过通孔6.5滑动连接，各第一腿部压杆7、第二腿部压杆8与横杆6.2之间的距离可调节，通过各纵杆6.3与横杆6.2的滑动连接，便于纵杆6.3与竖杆6.1之间的距离，从而便于调节第一按摩叉9与大腿部的接触位置、第二按摩叉10与小腿部的接触位置，从而便于调节本装置对人体下肢的按摩区域，通过各第一腿部压杆7、第二腿部压杆8与横杆6.2之间距离可调节，便于根据不同人体下肢之间距离的不同，调节第一腿部压杆7、第二腿部压杆8的位置，从而调节各第一按摩叉9之间的距离以及各第二按摩叉10之间的距离。

进一步的，纵杆6.3上的各通孔6.5沿纵杆6.3轴向呈排列分布，且纵杆6.3上的各通孔6.5对称分布，使得各第一腿部压杆7、第二腿部压杆8与横杆6.2之间的距离可调节。

进一步的，第一挡板11与第一腿部压杆7螺纹连接，第一挡板11位于第一按摩叉9与支架6之间，第一腿部压杆7与第一压板17螺纹连接，支架6位于第一挡板11与第一压板17之间，第二挡板12与第二腿部压杆8螺纹连接，第二挡板12位于第二按摩叉10与支架6之间，第二腿部压杆8与第二压板18螺纹连接，支架6位于第二挡板12与第二压板18之间，通过第一腿部压杆7与第一挡板11、第一压板17的螺纹连接，便于调节第一腿部压杆7的高度，从而便于根据人体大腿的粗细调节第一按摩叉9的高度，通过第二腿部压杆8与第二挡板12、第二压板18的螺纹连接，便于调节第二腿部压杆8的高度，从而便于根据人体小腿的粗细调节第二按摩叉10的高度，其中第一弹性件13外套于第一腿部压杆7，第一弹性件13一端与第一挡板11表面接触，第一弹性件13另一端与支架6中的纵杆6.3表面接触，第二弹性件14外套于第二腿部压杆8，第二弹性件14一端与第二挡板12表面接触，第二弹性件14另一端与支架6中的纵杆6.3表面接触，使用时，伸缩件5往复伸缩，支架6在安装板4与坐垫2之间往复滑动，使得第一按摩叉9、第二按摩叉10随之往复滑动，第一按摩叉9始终处于大腿部处，第二按摩叉10始终处于小腿部处，同时由于安装板4与坐垫2之间距离的变化，使得大腿与小腿相对转动，从而进行屈膝运动，而大腿与小腿的相对转动，使得第一按摩叉9与大腿部中间部位一点处的水平位移发生变化、第二按摩叉10与小腿部中间部位一点处的水平位移发生变化，而第一按摩叉9通过第一弹性件13与大腿部紧密接触，第二按摩叉10通过第二弹性件14与小腿部紧密接触，从而使得第一按摩叉9与大腿部发生往复滑动运动，第二按摩叉10与小腿部发生往复滑动运动，从而形成通过伸缩件5的往复伸缩，使得各第一按摩叉9在大腿部往复滑动且与大腿部紧密接触、各第二按摩叉10在小腿部往复滑动且与小腿部紧密接触的结构，进而使得各第一按摩叉9对大腿部进行按摩，各第二按摩叉10对小腿部进行按摩。

进一步的，第一按摩叉9包括第一下按摩叉9.2、第一上按摩叉9.1，第一下按摩叉9.2、第一上按摩叉9.1相对且错位分布，第二按摩叉10包括第二下按摩叉10.2、第二上按摩叉10.1，第二下按摩叉10.2、第二上按摩叉10.1相对且错位分布，其中第一下按摩叉9.2、第一上按摩叉9.1、第二下按摩叉10.2、第二上按摩叉10.1有两个，通过第一下按摩叉9.2便于对大腿部进行支撑，通过第二下按摩叉10.2便于对小腿部进行支撑，坐垫2对人体臀部进行支撑，安装板4与人体脚脖处固定，从而对人体下肢进行支撑，从而形成通过各第一按摩叉9、第二按摩叉10、安装板4，以及坐垫2的配合下支撑人体下肢的结构，通过第一下按摩叉9.2、第一上按摩叉9.1相对且错位分布，在使用时，第一下按摩叉9.2、第一上按摩叉9.1卡着大腿部上下两侧，增加与大腿部的接触面积，同时防止第一下按摩叉9.2与第一上按摩叉9.1相互影响，也有利于大腿部的固定，通过第二下按摩叉10.2、第二上按摩叉10.1相对且错位分布，在使用时，第二下按摩叉10.2、第二上按摩叉10.1卡着小腿部上下两侧，增加与小腿部的接触面积，同时防止第二下按摩叉10.2与第二上按摩叉10.1相互影响，也有利于小腿部的固定。

进一步的，各第一上按摩叉9.1包括横板19、第一弧形板20、第二弧形板21、第三弹性件22、按摩块23，横板19一侧与第一腿部压杆7固定连接，横板19另一相对侧与第一弧形板20、第二弧形板21转动连接，横板19与第一弧形板20、第二弧形板21外侧之间安装如弹簧等弹性材料制成的第三弹性件22，第一弧形板20、第二弧形板21对称分布，第一弧形板20、第二弧形板21上安装用于与腿部接触的按摩块23，各第一上按摩叉9.1与各第一下按摩叉9.2结构相同，各第一按摩叉9与各第二按摩叉10结构相同，其中各第三弹性件22一端与横板19挂接连接，各第三弹性件22另一端与第一弧形板20或第二弧形板21挂接连接，通过第三弹性件22便于第一弧形板20、第二弧形板21挤压人体下肢，产生良好的按摩效果，通过第三弹性件22、第一弧形板20、第二弧形板21的配合，防止人体下肢向两侧晃动。

进一步的，第一弧形板20上滑动连接若干个按摩块23，其中第一按摩叉9中的第一弧形板20上滑动连接如四个等适合数量的按摩块23，第二按摩叉10中的第一弧形板20上滑动连接如三个等适合数量的按摩块23，各按摩块23沿第一弧形板20长度方向分布，按摩块23包括弧形管23.1，第一弧形板20穿过弧形管23.1且与弧形管23.1沿第一弧形板20径向滑动连接，第一弧形板20内侧与弧形管23.1之间安装如弹簧等弹性材料制成的第四弹性件23.2，弧形管23.1在第一弧形板20外侧处的部分中间区域处开设连接孔23.3，弧形管23.1在远离第一弧形板20处的外侧面上粘接固定凸起的凸块23.4，第二弧形板21上的各按摩块23与第一弧形板20上的各按摩块23呈对称分布，其中第四弹性件23.2一端与第一弧形板20内侧焊接固定，第四弹性件23.2另一端与弧形管23.1焊接固定，每个按摩块23中的第四弹性件23.2、凸块23.4的数量为四个，呈阵列分布，通过各第四弹性件23.2、弧形管23.1，便于使得各凸块23.4与人体下肢的各个接触部分紧密接触，第一弧形板20、第二弧形板21在连接孔23.3处与第三弹性件22一端挂接连接。

使用时，纵杆6.3的数量也可为八个，第一下按摩叉9.2、第一上按摩叉9.1、第二下按摩叉10.2、第二上按摩叉10.1的数量为四个，也可根据使用情况为其他适合的数量。

以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。