一种脊柱数字化手术用导航机器手的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种机器手，尤其涉及一种脊柱数字化手术用导航机器手。
【背景技术】
[0002] 目前每年全世界都有成千上万的脊柱骨折、脊柱肿瘤、脊柱侧弯、椎间盘突出、椎 管狭窄、脊柱滑脱患者进行各种各样的脊柱手术，如椎板切除减压、经椎弓根钉内固定、椎 体成形术、髓核摘除等。由于脊髓、血管和脏器等重要组织位于椎管内或椎骨周围，操作失 误如椎弓根钉置入穿透椎弓根骨皮质、髓核钳深入腹腔等可能导致瘫痪甚至死亡等灾难性 后果。因此，准确定位、精准操作在脊柱外科领域具有十分重要的意义。目前用于脊柱外 科定位的方法很多，以椎弓根钉置入为例，大致可以归纳为五种：1人工椎骨表面骨性标志 定位辅以X线正侧位透视、体感诱发电位和肌电图等神经电生理以及电阻抗等方法监控 置入方向，目前临床上普遍采用，精度较差。2计算机辅助导航它基于全球定位系统（GPS) 原理进行引导，即将术前目标椎骨CT、MRI图像三维重建后获取的数据存于"虚拟世界坐标 系"，术中定位器实时地再将目标椎骨和手术器械的空间位置建立在"现实世界坐标系"，然 后通过这两个坐标系的匹配引导经椎弓根置入。由于易受影像漂移、追踪系统被干扰、不能 实时动态监测等多种因素的影响，文献报道该方法多用于胸腰椎，且操作繁琐费时。3数字 化导向模板这种方法与计算机辅助导航原理类似，只是术前需通过计算机控制依据椎骨 表面形状加工预留导向孔模版，术中扣在椎骨表面引导椎弓根钉置入。很显然，这种方法易 受椎骨表面情况的影响，需要较大范围骨表面显露，且表面凸凹变化越大，模板与骨表面的 吻合度就越高，导向精度也就越高。在不显露或很小显露椎骨表面的经皮等微创手术中，该 方法难以应用。4手术机器人如以色列的Spineassiant (脊柱助理）、韩国的基于光学跟 踪的手术机器人一SPINEB0T、德国的基于术中C臂机2D图像的手术导航系统、O臂引导的 机器人手术系统等。采用计算机辅助导航原理或需借助高端影像设备进行引导，不仅术中 射线暴露多成本也很昂贵。（5)其他现有技术中一些其他的定位方法，如框架定位，由于有 创目前已趋于淘汰。基于特定底框内CT、MRI扫描的立体定向手术系统，利用扫描罩注册精 度较高，但只能在CT或MRI室进行，应用受到局限；采用体表马克注册，由于不能保证术中 及术前体位一致及皮肤的移动而定位精度较低，只能用于操作精度要求不高的骨科手术。
[0003] 有鉴于此，亟待针对上述技术问题，另辟蹊径设计一种基于微间隙定位的脊柱数 字化手术系统。同时，为了便于各个手术器件的导向与定位，需要一种自动化导航机器手进 行有效配合。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种脊柱数字化手 术用导航机器手。
[0005] 本发明的目的通过以下技术方案来实现： 一种脊柱数字化手术用导航机器手，包括有机器手本体，其中：所述的机器手本体上方 设置有安装组件，所述的机器手本体下方设置有导向组件，所述的导向组件上安装有定位 组件。
[0006] 进一步地，上述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的安装组件为连 接接口，所述的连接接口设置在机器手本体顶端，所述的连接接口内设置有定位凹槽。
[0007] 更进一步地，上述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的导向组件为 导向管，所述的导向管内设置有容纳腔。
[0008] 更进一步地，上述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的导向管外设 有加强边。
[0009] 再进一步地，上述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的定位组件为 固定器，所述的固定器套设在导向组件的顶端。
[0010] 本发明技术方案的优点主要体现在：依托于导向组件的存在，保证手术使用过程 中的各个手术期限能够在设定的位置顺利通过，尤其是能够让容椎弓根钉、椎间融合组件 以设定方式通过。同时，通过连接接口的存在，可以与各种手术装置进行稳定连接。再者， 本发明构造简单，易于生产制造。
【附图说明】
[0011] 本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和 解释。
[0012] 图1是本脊柱数字化丰太用导航机器丰的构诰示意图。
[0013]
【主权项】
1. 一种脊柱数字化手术用导航机器手，包括有机器手本体，其特征在于：所述的机器 手本体上方设置有安装组件，所述的机器手本体下方设置有导向组件，所述的导向组件上 安装有定位组件。
2. 根据权利要求1所述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的安 装组件为连接接口，所述的连接接口设置在机器手本体顶端，所述的连接接口内设置有定 位凹槽。
3. 根据权利要求1所述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的导 向组件为导向管，所述的导向管内设置有容纳腔。
4. 根据权利要求3所述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的导 向管外设有加强边。
5. 根据权利要求1所述的一种脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的定 位组件为固定器，所述的固定器套设在导向组件的顶端。
【专利摘要】本发明涉及一种脊柱数字化手术用导航机器手，包括有机器手本体，其特点是：机器手本体上方设置有安装组件，在机器手本体下方设置有导向组件，且导向组件上安装有定位组件。由此，依托于导向组件的存在，保证手术使用过程中的各个手术期限能够在设定的位置顺利通过，尤其是能够让容椎弓根钉、椎间融合组件以设定方式通过。同时，通过连接接口的存在，可以与各种手术装置进行稳定连接。再者，本发明构造简单，易于生产制造。
【IPC分类】A61B19-00
【公开号】CN104688340
【申请号】CN201310657164
【发明人】张春霖
【申请人】苏州点合医疗科技有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月9日