观察装置、观察支援装置、观察支援方法以及程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及将插入部向被插入体内部插入而进行观察的观察装置、对这样的观察装置使用的观察支援装置、观察支援方法、以及使计算机执行观察支援装置的步骤的程序。
【背景技术】
[0002]作为将插入部向被插入体内部插入而进行观察时的支援装置，例如，在专利文献I中，公开了当将内窥镜插入部向人体插入时在显示部上显示该内窥镜插入部的形状的结构。
[0003]这是如下这样的技术:在内窥镜装置中，将具有光的传递量对应于弯曲角度的大小而变化的弯曲检测部的、多个柔性的弯曲检测用光纤，对可挠性的带状部件以并列排列的状态安装，将其大致遍及全长地插通配置到内窥镜插入部内，根据各弯曲检测用光纤的光传递量来检测各弯曲检测部所在的部分中的带状部件的弯折状态，将该弯折状态作为内窥镜插入部的弯折状态在监视器画面上显示。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:美国专利第6846286号说明书发明概要
[0007]发明要解决的课题
[0008]通常，在被插入体内部作为标记的部位较少、仅从拍摄图像难以得知正在对被插入体内部的哪个部位进行观察的情况下，是否已拍摄(观察)了所需要的全部部位也是难以得知的。
[0009]在上述专利文献I所公开的技术中，能够提示在向被插入体内部进行插入时无法从被插入体外部看到的在被插入体内部的插入部的形状。但是，对于检测正在对被插入体内部的哪个部位进行拍摄(观察)以及其显示方法，没有提出方案。
【发明内容】
[0010]
[0011]本发明是鉴于上述点而做出的，目的在于提供一种能够将用于判断正在对被插入体内的何处进行拍摄的信息提供给操作者的观察装置、观察支援装置、观察支援方法以及程序。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]根据本发明的第一形态，提供一种观察装置，具有:插入部，被插入到被插入体内部；拍摄部，配置于上述插入部，拍摄上述被插入体；插入状态取得部，取得上述插入部的插入状态信息；被插入体形状取得部，取得上述被插入体的形状信息；位置关系运算部，输入上述插入状态信息和上述被插入体形状信息，对上述插入部相对于上述被插入体的位置关系进行运算；以及输出部，将上述位置关系运算部的运算结果作为显示信息进行输出。
[0014]此外，根据本发明的第二形态，提供一种观察支援装置，用于通过将插入部向被插入体插入而拍摄上述被插入体内部的观察装置，具有:插入状态取得部，取得上述插入部的插入状态信息；被插入体形状取得部，取得上述被插入体的形状信息；位置关系运算部，输入上述插入状态信息和上述被插入体形状信息，对上述插入部相对于上述被插入体的位置关系进行运算；以及输出部，将上述位置关系运算部的运算结果作为显示信息进行输出。
[0015]此外，根据本发明的第三形态，提供一种观察支援方法，用于通过将插入部向被插入体插入而拍摄上述被插入体内部的观察装置，具有以下步骤:插入状态取得步骤，取得上述插入部的插入状态信息；被插入体形状取得步骤，取得上述被插入体的形状信息；位置关系运算步骤，输入上述插入状态信息和上述被插入体形状信息，对上述插入部相对于上述被插入体的位置关系进行运算；以及输出步骤，将上述位置关系运算步骤的运算结果作为显示信息进行输出。
[0016]此外，根据本发明的第四形态，提供一种程序，使计算机执行以下步骤:插入状态取得步骤，取得通过将插入部向被插入体插入而拍摄上述被插入体内部的观察装置中的上述插入部的插入状态信息；被插入体形状取得步骤，取得上述被插入体的形状信息；位置关系运算步骤，输入上述插入状态信息和上述被插入体形状信息，对上述插入部相对于上述被插入体的位置关系进行运算；以及输出步骤，将上述位置关系运算步骤的运算结果作为显示信息进行输出。
[0017]发明效果
[0018]根据本发明，由于能够提供用于判断正在对被插入体内的何处进行拍摄的信息，所以能够使操作者容易判断正在对被插入体内部的哪个部位进行拍摄、以及是否拍摄了所需要的全部部位，能够提供一种能防止观察部位的漏看的观察装置、观察支援装置、观察支援方法以及程序。
【附图说明】
[0019]图1A是表示适用本发明的第I实施方式的观察支援装置的观察装置的概略结构的图。
[0020]图1B是第I实施方式的观察支援装置的块结构图。
[0021]图1C是用于说明经由第I实施方式的观察支援装置所连接的显示装置的信息的提供例的图。
[0022]图2A是表示第I实施方式的观察装置中的作为插入件的硬性内窥镜装置的概略结构的图。
[0023]图2B是插入部前端的立体图。
[0024]图3A是用于说明插入旋转检测部的结构的图。
[0025]图3B是用于说明插入旋转检测部的动作原理的图。
[0026]图4是表示插入部向被插入体内部的插入状态的图。
[0027]图5是表示第I实施方式的观察支援装置的动作流程图的图。
[0028]图6A是用于说明第一位置显示表示被插入体内部的何处的图。
[0029]图6B是用于说明第二位置显示表示被插入体内部的何处的图。
[0030]图7A是用于说明将插入部向具有分支的被插入体进行了插入时的显示例的图。
[0031]图7B是用于说明其他显示例的图。
[0032]图7C是用于说明又一其他显示例的图。
[0033]图8A是用于说明由插入部的旋转带来的拍摄图像的变化的、表示旋转前的图。
[0034]图SB是用于说明由插入部的旋转带来的拍摄图像的变化的、表示旋转后的图。
[0035]图9是表示本发明的第2实施方式的观察装置中的作为插入件的软性内窥镜装置的概略结构的图。
[0036]图10是表示插入部向被插入体内部的插入状态的图。
[0037]图11是表示第2实施方式的观察装置的概略结构的图。
[0038]图12A是用于说明纤维(fiber)形状传感器的原理的、弯曲部向纸面上方弯曲的情况的图。
[0039]图12B是用于说明纤维形状传感器的原理的、弯曲部没有弯曲的情况的图。
[0040]图12C是用于说明纤维形状传感器的原理的、弯曲部向纸面下方弯曲的情况的图。
[0041]图13是表示纤维形状传感器向插入部的安装结构的图。
[0042]图14是第3实施方式的观察支援装置的块结构图。
[0043]图15是表示第3实施方式的观察支援装置的动作流程图的图。
[0044]图16是用于说明第3实施方式的观察装置的信息的提供例的图。
[0045]图17是用于说明信息的提供形态的其他例的图。
[0046]图18是用于说明信息的提供形态的又一其他例的图。
【具体实施方式】
[0047]以下，参照【附图说明】用于实施本发明的方式。
[0048][第I实施方式]
[0049]本发明的第I实施方式的观察装置I如图1A所示，由以下构成:插入件3，具备向被插入体2的内部插入的插入部31和对被插入体2进行拍摄的拍摄部32 ;作为检测部的插入旋转检测部4，对插入部31的位移量信息进行检测；本发明的第I实施方式的观察支援装置5，从来自该插入旋转检测部4的位移量信息取得插入部31的插入状态信息，基于该插入状态信息和被插入体2的形状信息，对插入部31相对于被插入体2的位置关系进行运算，将其运算结果作为显示信息进行输出；以及对显示信息进行显示的显示装置6。
[0050]插入件3例如是图2A所示那样的硬性内窥镜装置，具备插入部31及与该插入部31—体构成的操作部33。插入部31是硬性的管状部件，能够从被插入体2的插入口 21向被插入体2的内部插入。另外，被插