摄像机包括红外线发射器和红外线摄像机，所述红外线发射器发出红外光覆盖用户所在区域，同时红外线CMOS摄影机接收反射光线得到深度图.在所述深度图中，离摄像头近的物体呈现亮色彩，反之则呈现暗色彩。
[0032]优选的，所述单片机根据所述深度图的亮度把用户做出的手势提取出来，生成目标图像，然后对所述目标图像进行二值化，并根据所述二值化后的图像进行目标识别，并获取所述目标对应的用户指令。
[0033]优选的，所述电磁离合器通过打开或关闭控制所述驱动轮I的回转轴，从而实现两种驱动模式，所述电磁离合器打开时，此种状况主要应用于狭小空间的旋转运动，通过打开离合器使驱动轮I与轮椅体分离，驱动轮I进行旋转，当转动角度满足精度要求时，闭合离合器，此时驱动轮I又与轮体保持一致最后重新分配一个等同的新初速度轮椅切换到所述的直线运动；所述电磁离合器在闭合状态时，轮椅体与驱动轮I保持一致，这种运动与一般的前导向后驱动的轮椅运动没有本质区别。
[0034]优选的，所述电机系统包括直流伺服电机，所述伺服电机与所述驱动轮I数量一直，为对应关系。
[0035]优选的，所述直流伺服电机通过减速装置带动，所述轮椅的转弯动作通过所述直流伺服电机的差动来实现。
[0036]优选的，当电磁离合器由打开状态切换至闭合状态时、所述轮椅重新使用时或所述轮椅停止使用后，所述角度检测器监测所述驱动轮I相对于所述座椅的偏移角度，并将所述偏移角度传输至所述电机系统，由所述电机系统控制，保证所述驱动轮I与所述座椅的方向一致。
[0037]优选的，所述驱动轮I数量为两个。
[0038]优选的，所述用户指令包括前进、后退、左转、右转、停止、选择电磁离合器打开模式和选择电磁离合器闭合模式。
[0039]优选的，所述用户手势为静止状态的手势。
[0040]以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种具有双驱动模式的轮椅，包括车轮组和座椅，其特征在于，还包括电磁离合器、电机系统、角度检测器、三维摄像机和单片机， 所述车轮组包括驱动轮(I)和从动轮(2)，所述从动轮(2)位于所述座椅底部的四个边角，所述驱动轮⑴位于所述座椅底部中心，所述驱动轮⑴具有回转轴， 所述三维摄像机获取用户的深度图，并将所述深度图传输至单片机， 所述单片机根据所述深度图识别用户手势，从而获取用户指令，根据用户指令协调电磁离合器、电机系统和角度检测器协调工作， 所述电机系统用于控制所述轮椅的运动状态，所述电磁离合器打开与关闭能够实现所述电机系统的两种驱动模式，所述角度检测器用于检测所述驱动轮(I)相对于所述座椅的偏移角度。
2.根据权利要求1所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述三维摄像机包括红外线发射器和红外线摄像机，所述红外线发射器发出红外光覆盖用户所在区域，同时红外线CMOS摄影机接收反射光线得到深度图.在所述深度图中，离摄像头近的物体呈现亮色彩，反之则呈现暗色彩。
3.根据权利要求1或2所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述单片机根据所述深度图的亮度把用户做出的手势提取出来，生成目标图像，然后对所述目标图像进行二值化，并根据所述二值化后的图像进行目标识别，并获取所述目标对应的用户指令。
4.根据权利要求1所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述电磁离合器通过打开或关闭控制所述驱动轮(I)的回转轴，从而实现两种驱动模式，所述电磁离合器打开时，所述驱动轮(I)与所述座椅分离，所述驱动轮(I)可以进行原地旋转；所述电磁离合器闭合时，强制所述驱动轮(I)与所述座椅合二为一并且所述驱动轮(I)与所述座椅的方向一致。
5.根据权利要求1或4所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述电机系统包括直流伺服电机，所述伺服电机与所述驱动轮(I)数量一直，为一一对应关系。
6.根据权利要求5所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述直流伺服电机通过减速装置带动，所述轮椅的转弯动作通过所述直流伺服电机的差动来实现。
7.根据权利要求6所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，当电磁离合器由打开状态切换至闭合状态时、所述轮椅重新使用时或所述轮椅停止使用后，所述角度检测器监测所述驱动轮(I)相对于所述座椅的偏移角度，并将所述偏移角度传输至所述电机系统，由所述电机系统控制，保证所述驱动轮(I)与所述座椅的方向一致。
8.根据权利要求6或7所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述驱动轮(I)数量为两个。
9.根据权利要求3所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述用户指令包括前进、后退、左转、右转、停止、选择电磁离合器打开模式和选择电磁离合器闭合模式。
10.根据权利要求3或9所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述用户手势为静止状态的手势。
【专利摘要】本发明涉及一种具有双驱动模式的轮椅，包括车轮组、座椅、电磁离合器、电机系统、角度检测器、三维摄像机和单片机，通过三维摄像机获取图像信息，从而通过图像识别获取用户指令，然后通过电机系统驱动车轮组实现轮椅运动，所述轮椅存在两种驱动模式，便于在任何环境下方便的进行旋转。本发明具备鲁棒性高，实时性好和智能化的优点。
【IPC分类】A61G5-04
【公开号】CN104783978
【申请号】CN201510147505
【发明人】蔡桂钧, 黄能, 冼国森
【申请人】广西智通节能环保科技有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年3月31日