内窥镜装置的插入辅助信息检测系统及内窥镜装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及内窥镜装置的插入辅助信息检测系统及具备其的内窥镜装置。
【背景技术】
[0002] 以往，在使用内窥镜装置进行生物体的观察及处置的情况下，存在内窥镜装置的 微细操作因患部的位置而困难的情况。例如，即使是被称为软性内窥镜的能够使插入部弯 曲的内窥镜装置，根据患部的位置的不同，也难以进行弯曲操作。
[0003] 相对于此，在日本国特开2005 - 254002号公报中提出的内窥镜装置，其具有插入 部、操作部、插入部旋转部。插入部是内窥镜装置中的被插入观察对象物的部分。操作部通 过被操作者操作而给出插入部的弯曲状态的操作指示。插入部的弯曲状态根据该操作指示 而变化。插入部旋转部以插入部的长度轴为旋转轴使插入部旋转。插入部旋转部进行的插 入部的旋转能够与操作部进行的动作独立地进行。根据在日本国特开2005 - 254002号公 报中提出的内窥镜装置，能够使插入部向容易进行观察及处置的方向旋转然后进行作业。 由此能够进行微细的处置，能够提高操作的作业性。
[0004] 这里，在日本国特开2005 - 254002号公报的内窥镜装置中，插入部相对于操作部 独立地被驱动，因此存在难以把握操作部的操作方向与在观察对象物中的插入部的弯曲状 态之间的关系的问题。该情况下，例如，在生物体内进行观察或处置的情况下，存在不知道 为了使插入部靠近病变部而使插入部向哪个方向弯曲为好的可能性。另外，还存在不知道 插入部当前正在对哪个方向进行察看的可能性。
【发明内容】
[0005] 本发明是为了解决该课题而做出的发明，目的在于提供一种内窥镜装置的插入辅 助信息检测系统及使用其的内窥镜装置，即使是插入部能够相对于操作部独立地驱动的内 窥镜装置，也能够检测操作部与插入部的配置关系。
[0006] 本发明第1方式的内窥镜装置的插入辅助信息检测系统，具有内窥镜装置和移动 量检测传感器，所述内窥镜装置具备：向管内插入的插入部；由操作者把持的把持部；使所 述插入部与所述把持部可相对移动地机械连接的可动部；所述移动量检测传感器检测所述 可动部中的所述插入部与所述把持部的相对移动量。
[0007] 本发明第2方式的内窥镜装置，具备：向管内插入的插入部；由操作者把持的把持 部；使所述插入部与所述把持部可相对移动地机械连接的可动部；检测所述可动部中的所 述插入部与所述把持部的相对移动量的移动量检测传感器。
【附图说明】
[0008] 图1是表示本发明第1实施方式的内窥镜装置的插入辅助信息检测系统的结构的 图。
[0009] 图2是表示顶端的方向与观察方向一致的构造的插入部的例子的图。
[0010] 图3是表示顶端的方向与观察方向不同的构造的插入部的例子的图。
[0011] 图4是表示可动部的附近的构造的图。
[0012] 图5是表示辅助信息部的内部结构的图。
[0013] 图6是表示插入部传感器的结构例的图。
[0014] 图7是表示本发明第1实施方式的内窥镜装置的插入辅助信息检测系统的处理流 程的流程图。
[0015] 图8是表示具有可动部使插入部相对于把持部并进移动的构造的情况的例子的 图。
[0016] 图9是表示本发明第2实施方式的内窥镜装置的插入辅助信息检测系统的结构的 图。
[0017] 图10是表示本发明第3实施方式的内窥镜装置的插入辅助信息检测系统的结构 的图。
【具体实施方式】
[0018] 以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下说明的实施方式中，在具有 使把持部与插入部相对移动地机械连接的可动部的内窥镜装置中，提出了设置有能够将相 对移动量作为插入辅助信息进行检测的传感器的内窥镜装置以及这样的内窥镜装置的插 入辅助信息检测系统。同时，在以下说明的实施方式中，提出了通过对插入部、观察对象物 等配置传感器，并将这些传感器的检测数据适当地组合进行运算，从而将插入部的状态及 所朝向的方向等作为插入辅助信息进行计算的内窥镜装置以及这样的内窥镜装置的插入 辅助信息检测系统。
[0019] <第1实施方式>
[0020] 图1为表示本发明第1实施方式的内窥镜装置的插入辅助信息检测系统的结构的 图。如图1所示，本实施方式的插入辅助信息检测系统1具有内窥镜体部10、内窥镜主体部 20、插入部传感器30。以下，对插入辅助信息检测系统1的各要素，按照内窥镜体部10、内 窥镜主体部20、插入部传感器30的顺序进行说明。
[0021] (内窥镜体部）
[0022] 内窥镜体部10具有把持部11、插入部12、可动部13、主体侧线缆14。
[0023] 把持部11是在内窥镜体部10中构成为能够由操作者单手把持进行移动的部分。 该把持部11设有操作手柄111。操作手柄111由操作者进行操作，从而给出用于调整插入 部12的弯曲状态的指示。
[0024] 插入部12是内窥镜体部10中向观察对象物的内部空间等的管内进行插入的部 分，其内部设有未图示的操作线。操作线安装于操作手柄111。当操作手柄111旋转时，与 该旋转联动地，操作线的一方被卷入而另一方被送出。由此，设于插入部12的未图示的弯 曲部弯曲。
[0025] 并且，如图2所示，在插入部12的顶端，安装有物镜121、照明部122、钳子通道123 等对应于内窥镜体部10的用途的各种部件及器件。这里，物镜121是与在插入部12的内 部设置的图像传感器光学地连接的透镜。经由物镜121入射的光被图像传感器接收并被变 换为作为电信号的图像信号。通过将图像信号向内窥镜主体部20传输，能够在内窥镜主体 部20上显示内窥镜体部10所察看的方向的图像。照明部122作为照明光射出部，使从在 内窥镜主体部20中配置的光源部21射出的光，经由主体侧线缆14、把持部11、在插入部12 的内部配置的未图示的光导，导光到插入部12的顶端而作为照明光射出。钳子通道123是 插入各种处置用具的孔部。通过在钳子通道123中插入各种处置用具，能够通过内窥镜体 部10进行各种作业及处置等。
[0026] 这里，图2所示的内窥镜体部10的物镜121所朝向的方向，是与插入部12的顶端 的轴的方向相同的方向。即，插入部12的顶端的方向与物镜121所朝向的方向、即所察看 的方向相同。
[0027] 另一方面，如图3所示，也可以使用物镜121所朝向的方向与插入部12的顶端的 方向不同的结构的内窥镜体部10。这样的内窥镜体部10能够用于观察窄管的侧面、或在窄 通路的里侧变宽的空间的壁面等。
[0028] 并且，插入部12除了上述的利用操作线的弯曲构造之外，还有被按压于观察对象 物的内部空间而能够随着其壁面变形弯曲的构造。通过这样的构造，能够一边压接于观察 对象物的内面一边在具有各种各样的导入路径的观察对象物的内部行进。
[0029] 另外，如图1所示，在插入部12的内部，搭载有弯曲状态检测传感器40。弯曲状 态检测传感器40是检测插入部12的大致整体的弯曲形状的传感器，例如由光纤传感器构 成。光纤传感器的一例配置为，遍及插入部12的大致整个区域且多个检测点在插入部的长 度方向上分散，以使得能够实现插入部12的整体的形状检测。光纤传感器的构成及原理将 在后面叙述。
[0030] 可动部13设于把持部11和插入部12之间，使把持部11与插入部12相对移动地 机械连接。主体侧线缆14是将内窥镜体部10和内窥镜主体部20电连接且光连接的1个 或多个线缆。
[0031] 这里，参照图4对可动部13的构造进行说明。图4为表示可动部13附近的构造 的图。如图4所示，插入部12中的把持部11附近的形状是具有对图像传感器等的配线通 过的空间的大致圆筒形状。本实施方式的可动部13处于与插入部12的长度方向大致一致 的方向，是以图4的单点划线所示的大致圆筒形状的中心线为旋转轴Z而使插入部12旋转 的旋转可动部。这里，旋转轴Z如图4所示，位于插入部12的内部。并且，插入部12具有 隔着可动部13而延伸至相反侧的体部延长部124。这里，插入部12中的把持部11附近的 形状不必一定是圆筒形状。例如，也可以使插入部12与可动部13之间介有其它的圆筒形 状的部件。
[0032] 体部延长部124呈具有与可动部13的旋转轴共通的中心轴的圆筒形状，延伸至把 持部11的内部空间。体部延长部124构成为能够与插入部12的旋转联动地与插入部12 - 体地旋转移动。即，在本实施方式中，构成为，通过使可动部13旋转，插入部12能够以图4 所示的旋转轴Z为中心进行旋转移动。另外，可动部13的可旋转的连接构造能够使用一般 的轴旋转中采用的各种机械式的连接构造。例如，能够利用使轴承与圆筒部件组合后的结 构、或使圆筒多级组合后的结构等。也可以是设置有齿轮或螺纹牙等的结构。并且，可动部 13可以通过使用润滑油等进行润滑，从而使动作顺滑并能够以规定的强度来保持。另外，图 1所示的可动部13还兼作在操作者进行可动操作时用手等进行操