人工 肌肉组件D上端和气动人工肌肉组件E上端分别通过一个移动副连接件（32)与小塑料轴 承8 (50)、小塑料轴承7 (37)转动连接，气动人工肌肉组件D下端和气动人工肌肉组件E 下端分别通过一个转动副连接件（30)与小臂上骨架（42)转动连接；大臂骨架（49)上端分 别与关节连接件（35)、大臂上连接件（36)固定连接，下端与大臂下连接件（41)固定连接， 与小臂上骨架（42)转动连接；大臂贴合件（38)通过螺钉与大臂骨架（49)中部固定连接；外 塑料包裹件（39)和内塑料包裹件（40)分别与大臂贴合件（38)的外侧和内侧固定连接；上 滑块（43)分别与小臂上骨架（42)下端、下滑块（45)移动连接；下滑块（45)与小臂上骨架 (42)下端移动连接；上滑块（43)与下滑块（45)之间通过弹簧（44)连接；第三传感器支架 (46)右端与小臂上骨架（42)固定连接，左端与第三角度传感器（48)固定连接；第三弹性联 轴器（47)右端与小臂上骨架（42)固定连接，左端与第三角度传感器（48)固定连接。
[0021] 所述的腕关节摆动机构（V )包括气动人工肌肉组件F、气动人工肌肉组件G、小 塑料轴承9( 51)、小臂贴合件（52 )、内塑料包裹件（53 )、外塑料包裹件（54)、手套（55 )、手腕 转动件（56)、第四角度传感器（57)、第四弹性联轴器（58)、第四传感器支架（59)、小臂下骨 架（60)、小塑料轴承10 (61)、肌肉支撑件甲（62)和肌肉支撑件乙（63)，所述气动人工肌肉 组件F和气动人工肌肉组件G结构与气动人工肌肉组件B和气动人工肌肉组件C相同，且 平行排列于小臂下骨架（60)的两侧，气动人工肌肉组件F上端和气动人工肌肉组件G上端 分别通过一个移动副连接件（32)与小塑料轴承9 (51)、小塑料轴承10 (61)转动连接，气 动人工肌肉组件F下端和气动人工肌肉组件G下端分别通过一个转动副连接件（30)与手 腕转动件（56)转动连接；小臂贴合件（52)通过螺钉与小臂下骨架（60)固定连接；外塑料包 裹件（54)和内塑料包裹件（53 )分别与小臂贴合件（52 )的外侧和内侧固定连接；手套（55 ) 与手腕转动件（56)固定连接；第四弹性联轴器（58)后端与手腕转动件（56)转动连接，前 端与第四角度传感器（57)固定连接；第四传感器支架（59)后端与小臂下骨架（60)固定连 接，前端与第四角度传感器（57)固定连接；小臂下骨架（60)下端与手腕转动件（56)转动连 接；肌肉支撑件甲（62)分别与小塑料轴承9 (51)和小塑料轴承10 (61)固定连接；肌肉支 撑件乙（63)的结构与肌肉支撑件甲（62)完全相同，且对称布置；肌肉支撑件甲（62)和肌肉 支撑件乙（63 )与小臂下骨架（60 )上端固定连接。
[0022] 所述肩关节上下摆机构（II)、肩关节内外摆机构（III )、肘关节摆动机构（IV )和 腕关节摆动机构（V )的4个关节运动间各自独立，互不干涉，且各个关节的运动范围略小 于人体相应关节的运动范围，分别为：肩关节上下摆关节0~160度，肩关节内外摆关节-84 度~40度，肘关节-4度~123度，腕关节-32度~32度，既为关节较大范围的康复训练提供 可能，又保证了运动的安全性问题。
[0023]上述装置用于右肢康复训练。可将所述肩关节上下摆机构（n )、肩关节内外摆机 构（III )、肘关节摆动机构（IV )和腕关节摆动机构（V )镜像安装于后背支撑组件（I ) 的左侧，用于左肢的康复训练。
[0024]本气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，工作原理如下： 可穿戴式上肢康复训练装置可通过外塑料包裹件（39)和内塑料包裹件（40)固定患者 的大臂，通过内塑料包裹件（53 )和外塑料包裹件（54)固定患者的小臂，通过手套（55 )固定 患者的手腕。当气动人工肌肉组件A收缩时，带动上肢康复训练装置肩关节上下摆关节转 动，使得患者上肢往上摆动；当气动人工肌肉组件A舒张时，在患者上肢重力的作用下，带 动上肢康复训练装置肩关节上下摆关节下摆；气动人工肌肉组件B和气动人工肌肉组件C 的伸缩协调带动患者上肢肩关节内外摆动；气动人工肌肉组件D和气动人工肌肉组件E的 伸缩协调带动患者上肢肘关节内外摆动；气动人工肌肉组件F和气动人工肌肉组件G的伸 缩协调带动患者上肢腕关节摆动。各关节的角度传感器为控制上肢康复训练装置提供角度 反馈信息，针对患者的情况，采用不同的康复训练模式。
【主权项】
1. 一种气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，包括后背支撑组件（ I )、肩关节上下摆机构（II )、肩关节内外摆机构（III )、肘关节摆动机构（IV )和腕关节 摆动机构（V )，其特征在于：所述后背支撑组件（I )左上端通过肩关节上下摆机构（II ) 中的塑料轴承1 (9)和塑料轴承2 (15)与肩关节上下摆机构（II)中的第一关节轴（10) 转动连接，而左下端通过其中的底板连接件（2)与肩关节上下摆机构（Π)中的气动人工肌 肉组件A下端转动连接；肩关节上下摆机构（II)通过其中的肩关节连接件（11)分别与肩 关节内外摆机构（ΙΠ )上端的气动人工肌肉组件B、气动人工肌肉组件C和肘关节摆动机构 (IV )上端的关节连接件（35)转动连接；肩关节内外摆机构（III )下端通过其中的直角形 连接件（25)与肘关节摆动机构（IV )的大臂骨架（49)固定连接；肘关节摆动机构（IV ) 下端通过其中的小臂上骨架（42)与腕关节摆动机构（V )的小臂下骨架（60)可调节移动 连接；所述肩关节上下摆机构（II )、肩关节内外摆机构（ΙΠ )、肘关节摆动机构（IV )和 腕关节摆动机构（V)内均含有气动人工肌肉组件而驱动它们旋转运动。2. 根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在 于：所述后背支撑组件(I)包括直角形后盖（1)、底板连接件（2)、下背带（3)、上背带（4)、背 靠软垫（5)和后背支撑件（6)，所述直角形后盖（1)与后背支撑件（6)通过螺钉固定连接；底 板连接件（2)通过螺钉与后背支撑件（6)固定连接；下背带（3)和上背带（4)分别与后背支 撑件（6)的左下角和右上角固定连接；背靠软垫（5)与后背支撑件（6)固定连接；直角形后 盖（1)和后背支撑件（6)采用高强度工程塑料制成，具有重量轻、抗挤压性能好的优点；所 述的后背支撑件（6)与人体背部曲线贴合。3. 根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在 于：所述的肩关节上下摆机构（Π )包括气动人工肌肉组件A、开口销（7)、圆盘连接销（8)、 塑料轴承1(9)、第一关节轴（10)、肩关节连接件（11)、第一传感器支架（12)、第一弹性联轴 器（13)、第一角度传感器（14)和塑料轴承2 (15)，所述气动人工肌肉组件A上端与圆盘连 接销（8)转动连接；开口销（7)与圆盘连接销（8)右端固定连接；圆盘连接销（8)与第一关 节轴（10)的右端圆盘通过螺纹固定连接；塑料轴承1 (9)和塑料轴承2 (15)与后背支撑 件（6)固定嵌套连接；肩关节连接件（11)通过键与第一关节轴（10)连接；传感器支架（12) 右端与后背支撑件（6)固定连接，而左端与角度传感器（14)固定连接；联轴器（13)左端与 角度传感器（14)固定连接，右端与第一关节轴（10)固定连接；气动人工肌肉组件A包括小 塑料轴承1 (16)、左肌肉连接件（17)、气动人工肌肉1 (18)