、右肌肉连接件（19)和小塑料轴 承2 (20)，小塑料轴承1 (16)和小塑料轴承2 (20)分别与左肌肉连接件（16)和右肌肉连 接件（19)固定连接，左肌肉连接件（16)和右肌肉连接件（19)分别与气动人工肌肉1 (18) 固定连接。4. 根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在 于：所述的肩关节内外摆机构（III )包括气动人工肌肉组件B、气动人工肌肉组件C、第二关 节轴（21)、第二传感器支架（22)、第二角度传感器（23)、第二弹性联轴器（24)、直角形连接 件（25)、工形连接件（26)、小塑料轴承3 (27)和小塑料轴承4 (28)，所述气动人工肌肉组 件B和气动人工肌肉组件C的结构完全相同，并且气动人工肌肉组件B和气动人工肌肉组 件C平行排列于一个大臂骨架（49)的两侧；气动人工肌肉组件B和气动人工肌肉组件C的 下端分别通过两个移动副连接件（32)与小塑料轴承3 (28)、小塑料轴承4 (27)转动连接； 第二关节轴（21)左端与肩关节连接件（11)转动连接，右端与第二弹性联轴器（24)固定连 接；第二传感器支架（22)右端与肩关节连接件（11)固定连接，左端与第二角度传感器（23) 固定连接；第二弹性联轴器（24)左端与第二角度传感器（23)固定连接；工形连接件（26)通 过螺钉与直角形连接件（25)固定连接；气动人工肌肉组件B包括小塑料轴承5 (29)、转动 副连接件（30)、气动人工肌肉2 (31)、移动副连接件（32)、小塑料轴承6 (33)和圆筒（34)， 气动人工肌肉2 (31)左右两端分别与转动副连接件（30)和圆筒（34)固定连接；小塑料轴 承5 (29)和小塑料轴承6 (33)分别与转动副连接件（30)和移动副连接件（32)固定连接； 移动副连接件（32)通过小塑料轴承6 (33)与圆筒（34)移动连接。5. 根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在 于：所述的肘关节摆动机构（IV )包括气动人工肌肉组件D、气动人工肌肉组件E、关节连 接件（35)、大臂上连接件（36)、小塑料轴承7 (37)、大臂贴合件（38)、外塑料包裹件（39)、 内塑料包裹件（40)、大臂下连接件（41)、小臂上骨架（42)、上滑块（43)、弹簧（44)、下滑块 (45 )、第三传感器支架（46 )、第三弹性联轴器（47 )、第三角度传感器（48 )、大臂骨架（49 )和 小塑料轴承8 (50)，所述气动人工肌肉组件D和气动人工肌肉组件E结构与气动人工肌肉 组件B和气动人工肌肉组件C相同，且平行排列于大臂骨架（49)的两侧，气动人工肌肉组件 D上端和气动人工肌肉组件E上端分别通过一个移动副连接件（32)与小塑料轴承8 (50)、 小塑料轴承7 (37)转动连接，气动人工肌肉组件D下端和气动人工肌肉组件E下端分别通 过一个转动副连接件（30)与小臂上骨架（42)转动连接；大臂骨架（49)上端分别与关节连 接件（35)、大臂上连接件（36)固定连接，下端与大臂下连接件（41)固定连接，与小臂上骨 架（42)转动连接；大臂贴合件（38)通过螺钉与大臂骨架（49)中部固定连接；外塑料包裹 件（39 )和内塑料包裹件（40 )分别与大臂贴合件（38 )的外侧和内侧固定连接；上滑块（43 ) 分别与小臂上骨架（42)下端、下滑块（45)移动连接；下滑块（45)与小臂上骨架（42)下端 移动连接；上滑块（43)与下滑块（45)之间通过弹簧（44)连接；第三传感器支架（46)右端 与小臂上骨架（42)固定连接，左端与第三角度传感器（48)固定连接；第三弹性联轴器（47) 右端与小臂上骨架（42)固定连接，左端与第三角度传感器（48)固定连接。6. 根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在 于：所述的腕关节摆动机构（V )包括气动人工肌肉组件F、气动人工肌肉组件G、小塑料 轴承9 (51)、小臂贴合件（52)、内塑料包裹件（53)、外塑料包裹件（54)、手套（55)、手腕转 动件（56)、第四角度传感器（57)、第四弹性联轴器（58)、第四传感器支架（59)、小臂下骨架 (60)、小塑料轴承10 (61)、肌肉支撑件甲（62)和肌肉支撑件乙（63)，所述气动人工肌肉组 件F和气动人工肌肉组件G结构与气动人工肌肉组件B和气动人工肌肉组件C相同，且平 行排列于小臂下骨架（60)的两侧，气动人工肌肉组件F上端和气动人工肌肉组件G上端分 别通过一个移动副连接件（32)与小塑料轴承9 (51)、小塑料轴承10 (61)转动连接，气动 人工肌肉组件F下端和气动人工肌肉组件G下端分别通过一个转动副连接件（30)与手腕 转动件（56)转动连接；小臂贴合件（52)通过螺钉与小臂下骨架（60)固定连接；外塑料包 裹件（54)和内塑料包裹件（53 )分别与小臂贴合件（52 )的外侧和内侧固定连接；手套（55 ) 与手腕转动件（56)固定连接；第四弹性联轴器（58)后端与手腕转动件（56)转动连接，前 端与第四角度传感器（57)固定连接；第四传感器支架（59)后端与小臂下骨架（60)固定连 接，前端与第四角度传感器（57)固定连接；小臂下骨架（60)下端与手腕转动件（56)转动连 接；肌肉支撑件甲（62)分别与小塑料轴承9 (51)和小塑料轴承10 (61)固定连接；肌肉支 撑件乙（63)的结构与肌肉支撑件甲（62)完全相同，且对称布置；肌肉支撑件甲（62)和肌肉 支撑件乙（63 )与小臂下骨架（60 )上端固定连接。7. 根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置，其特征在 于：所述肩关节上下摆机构（II )、肩关节内外摆机构（III )、肘关节摆动机构（IV )和腕 关节摆动机构（V )的4个关节运动间各自独立，互不干涉，且各个关节的运动范围略小于 人体相应关节的运动范围，分别为：肩关节上下摆关节0~160度，肩关节内外摆关节-84度 ~40度，肘关节-4度~123度，腕关节-32度~32度，既为关节较大范围的康复训练提供可 能，又保证了运动的安全性问题。8. 根据权利要求1~7中任一所述的气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置， 其特征在于：用于右肢康复训练；或者将所述肩关节上下摆机构（Π )、肩关节内外摆机构 (ΠΙ )、肘关节摆动机构（IV )和腕关节摆动机构（V )镜像安装于后背支撑组件（I )的 左侧，用于左肢的康复训练。
【专利摘要】本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置。它包括后背支撑组件、肩关节上下摆机构、肩关节内外摆机构、肘关节摆动机构和腕关节摆动机构。所述后背支撑组件左上端通过塑料轴承与肩关节上下摆机构的第一关节轴转动连接，而左下端通过底板连接件与气动人工肌肉组件A下端转动连接；肩关节上下摆机构通过肩关节连接件分别与气动人工肌肉组件B、气动人工肌肉组件C和肘关节摆动机构上端的关节连接件转动连接；肩关节内外摆机构下端通过直角形连接件与肘关节摆动机构的大臂骨架固定连接；肘关节摆动机构下端通过小臂上骨架与腕关节摆动机构的小臂下骨架可调节移动连接。本发明具有重量轻、仿生性高、安全性好等特点。
【IPC分类】A61H1/02
【公开号】CN104887456
【申请号】CN201510285576
【发明人】雷静桃, 吴建东
【申请人】上海大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月29日