手术用手柄、电磁刀手术系统、定位系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术用手柄、电磁刀手术系统、定位系统及方法。
【背景技术】
[0002]目前，对于窄小位置的手术，手术过程中，一般是通过显微镜或内窥镜查看待手术的生物组织，并确定病灶部位，从而进行手术，由于近似看平片图像，缺乏景深的感觉，所以凭借医生的眼睛，在手术电极与病灶的相对位置的判断上可能会产生误差，对于病灶周围或后部的神经等健康组织的精确距离的判断也很困难。因此考虑到手术的安全性，如果不能判断或可能导致周围健康生物组织损伤时，会停止手术，例如，会残留部分肿瘤不切割以保护健康生物组织不受损伤。
[0003]针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种手术用手柄、电磁刀手术系统、定位系统及方法，以至少解决现有技术中无法准确得知手术电极与病灶的相对位置，导致手术误差或病灶残留的问题。
[0005]根据本发明的一个方面，提供了一种定位方法，包括:导航装置发出探测信号，并接收手柄上的定位标和待手术的生物组织上的定位标通过所述探测信号返回的信号；所述导航装置根据所述信号确定所述手柄的空间位置和所述待手术的生物组织的空间位置；所述导航装置根据所述待手术的生物组织的术前图像数据及术中图像数据、所述手柄的空间位置和所述待手术的生物组织的空间位置，分别计算病灶的坐标和手术电极的手术端的坐标，其中，所述手术电极部分插入所述手柄中，所述手术端位于所述手柄外。
[0006]在一个实施例中，计算手术电极的手术端的坐标包括:根据所述手柄的长度、所述手术电极的长度、所述手柄的空间位置确定所述手术电极的手术端的坐标。
[0007]根据本发明的另一个方面，提供了一种手术用手柄，所述手柄具有第一端和第二端，手术电极由所述第一端插入所述手柄，与所述手术电极对应的电缆由所述第二端插入所述手柄，所述手术电极与所述电缆在所述手柄内部连接；所述手柄上设置有至少三个定位标，所述定位标能够被导航装置发出的探测信号所识别，以定位所述手柄的空间位置。
[0008]在一个实施例中，在所述手柄上，靠近所述第一端的位置设置一个定位标，靠近所述第二端的位置设置至少二个定位标，所述手柄上的所有定位标的设置位置不位于同一条直线上。
[0009]在一个实施例中，所述手柄的轴线设置在偏离所述手术电极的轴线的位置，偏离程度满足以下条件:握住所述手柄的医生的手指不会阻挡沿着所述手术电极的轴线从所述第二端一侧观察所述手术电极的手术端的视线。
[0010]在一个实施例中，所述电缆包括:芯线和以同轴方式通过绝缘材料包围所述芯线的屏蔽线；所述手柄内部设置电缆通道，所述电缆通道由所述第一端延伸至所述第二端，所述手术电极与所述电缆通过所述电缆通道插入所述手柄内部，且所述手术电极与所述电缆的所述芯线在所述电缆通道内连接；在所述电缆的所述芯线与所述手术电极连接的一端，所述芯线作为有源输出端，所述屏蔽线作为无源输出端，在所述电缆通道内，所述无源输出端处于开路状态，或者，所述无源输出端通过所述电缆通道内设置的包含至少一个电子器件的电路与所述有源输出端连接，形成回路。
[0011]根据本发明的另一个方面，提供了一种电磁刀手术系统，包括:控制装置、上述任一种的手术用手柄、手术电极及电缆，其中，所述手术电极通过所述电缆连接至所述控制装置，所述控制装置用于输出手术所需的电磁功率信号。
[0012]根据本发明的另一个方面，提供了一种定位系统，包括:手柄和导航装置；其中，所述手柄是上述任一种的手术用手柄；所述导航装置，用于发出探测信号，识别所述手柄上设置的定位标和待手术的生物组织上设置的定位标，根据识别结果确定所述手柄的空间位置和所述待手术的生物组织的空间位置，并根据所述待手术的生物组织的术前图像数据及术中图像数据、所述手柄的空间位置和所述待手术的生物组织的空间位置分别计算病灶的坐标和插入所述手柄中的手术电极的手术端的坐标。
[0013]通过本发明实施例的手术用手柄、电磁刀手术系统、定位系统及方法，在手柄上设置可识别的定位标，能够确定手柄的空间位置，进而可以确定手术电极手术端的位置，通过与待手术的生物组织的术前图像、术中图像进行重合运算，可以得到病灶和手术电极手术端的相对位置，依照该相对位置进行手术，能够提高手术的安全性和准确性，避免手术误差。并且，通过对术中图像的诊断和手术电极的精准定位，能够有效改善手术病灶的残留问题。
【附图说明】
[0014]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的限定。在附图中:
[0015]图1是本发明实施例的手柄的结构示意图一；
[0016]图2是本发明实施例的手柄的定位标设置示意图；
[0017]图3是本发明实施例的弯型手柄的示意图；
[0018]图4是本发明实施例的手柄的结构示意图二 ；
[0019]图5是本发明实施例的定位系统的示意图；
[0020]图6是本发明实施例的定位方法的流程图；
[0021]图7是本发明实施例的定位方法中计算坐标的示意图；
[0022]图8是本发明实施例的电磁刀手术系统的结构示意图一；
[0023]图9是本发明实施例的电磁刀手术系统的结构示意图二。
【具体实施方式】
[0024]下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
[0025]本文中所涉及的术语解释如下:
[0026]待手术的生物组织:即需要进行手术的生物组织，例如，进行肺部手术，则待手术的生物组织为肺部；需要进行脑部手术，则待手术的生物组织为脑部。
[0027]病灶:即待手术的生物组织中需要切除或处理的组织，例如，脑中的肿瘤，胃中的异物等。
[0028]本发明实施例提供了一种手术用手柄(简称为手柄)，可以结合导航装置确定手术电极手术端的位置。图1是本发明实施例的手柄的结构示意图。如图1所示，该手柄10具有第一端101和第二端102，手术电极20由第一端101插入手柄10中，与手术电极20对应的电缆30由第二端102插入手柄10中，手术电极20与电缆30在手柄10内部连接；手柄10上设置有至少三个定位标103，定位标103能够被导航装置发出的探测信号所识别，以定位手柄10的空间位置。
[0029]其中，导航装置发出的探测信号可以是光信号或磁场信号，例如，红外线。定位标可以是发光体、反光体或者具有某种磁性特性的材料，能够被探测信号识别，例如，定位标具有红外线的反射材料特性，从而可以通过导航装置发出的红外线识别出定位标。把定位标理解成一个点，至少三个点能够确定三维空间，因此，本发明在手柄上设置至少三个定位标。可以理解的是，手柄上的所有定位标不能设置