贯通钳式脊柱微型手术机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种贯通钳式脊柱微型手术机械手。
【背景技术】
[0002]近年来随着机器人技术的发展，医用机器人有了长足的进展，如美国的达芬奇手术机器人，在普外、妇科、泌尿外科取得了很好的应用，但其体积较大，有四只机械臂，每只机械臂功能相对单一，应用于微创脊柱外科领域并不具备优势。
[0003]目前在微创脊柱外科领域应用的机器人存在以下问题:
[0004](I)体积均较大，机械臂较多，如德国的Vector-Bot机器人系统，韩国的SPINEB0T等。手术前安装及手术中更换器械均较繁琐。以色列研发的SPINEASSSIANT体积虽较小但需要安装框架，创伤较大。
[0005](2)功能单一，不能同时满足脊柱微创手术减压和内固定两项基本手术要求。
[0006]目前研发的脊柱手术机器人功能基本都是着眼于应用于椎弓根螺钉置入而不能减压尤其不能微创减压，这样就极大地限制了机器人技术在微创脊柱外科领域的发展。
[0007]现有技术201280049592.5，其提供了一种医疗机械手，包括:手术器具部，所述手术器具部具有执行部，该执行部被构造为操纵目标对象；以及手术器具驱动部，所述手术器具驱动部被构造为提供驱动力，所述驱动力用于驱动相对于所述手术器具部可分离地提供的所述执行部。
[0008]该方案的与众不同之处在于，所述手术器具驱动部包括:输入部件，所述输入部件布置在相对于所述手术器具部的附接分离方向上的一端以形成一对，并且被构造为在彼此相反的方向上前进和后退，并且被构造为在朝向所述手术器具部前进时在前进方向上传输所述驱动力。
[0009]还包括有驱动源，所述驱动源被构造为使所述一对输入部件前进和后退，并且所述手术器具部包括:
[0010]第一传输部件，所述第一传输部件与所述输入部件中的一个相对并且被支撑为在相对于所述手术器具驱动部的所述附接分离方向上的一端前进和后退，所述第一传输部件被构造为接收所述输入部件中的所述一个的驱动力并且在与所述输入部件中的所述一个相同的方向上移动，并且在另一端连接到所述执行部。
[0011]第二传输部件，所述第二传输部件与所述输入部件中的另一个相对并且被支撑为在相对于所述手术器具驱动部的所述附接分离方向上的一端前进和后退，并且所述第二传输部件被构造为接收所述输入部件中的所述另一个的驱动力并且在与所述输入部件中的所述另一个相同的方向上移动；以及手术器具部侧反转联动部件，所述手术器具部侧反转联动部件与所述第一传输部件和
[0012]所述第二传输部件接合，并且被构造为在反转移动方向的同时将所述第一传输部件和所述第二传输部件中的一个的移动量传输给所述第一传输部件和所述第二传输部件中的另一个。
[0013]其主要解决的问题和优点在于，将驱动力从手术器具驱动部传输到手术器具部的成对的输入部件以及第一和第二传输部件被布置为在附接分离方向上的末端彼此相对以传输驱动力，仅在附接分离方向上移动并且执行附接和分离。为此，能够容易且快速地执行手术器具驱动部上的手术器具部的附接和分离。
[0014]但是，仅仅是解决了驱动部上的手术器具部的附接和分离问题，并没有有效针对微创脊柱外科的需要，提供有效的技术支持，未能给予有效的技术启示。
[0015]有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种贯通钳式脊柱微型手术机械手，使其更具有产业上的利用价值。
【发明内容】
[0016]为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种贯通钳式脊柱微型手术机械手。
[0017]本发明的贯通钳式脊柱微型手术机械手，包括有机壳，所述机壳上设置有基座板，所述机壳下方设置有工作通道，其中:所述基座板上设置有若干通孔，所述通孔内设置有贯通钳式软组织处理机构、通贯钳式骨组织处理机构、内窥镜、神经牵开及吸引机构，所述机壳上设置有连接机构，所述工作通道为导向筒构造。
[0018]进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述通贯钳式软组织处理机构包括有导管，所述导管上连接有升降装置与转向装置，所述导管外连接有升降转向传动动力装置，所述导管一侧还设置有内芯升降传动动力装置，位于所述导管后端的外边沿分布有上下凸台，所述上下凸台的两侧分布有平面，所述导管的前端设置有孔，所述导管前端的侧面亦设有孔，令导管的前端构成鸭舌状构造。
[0019]更进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述升降装置包括有丝杆，所述丝杆上连接有螺母，所述螺母连接有侧杆，所述侧杆顶端呈带铰链的环状构造，位于所述上下凸台之间。
[0020]更进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述转向装置包括有齿轮座，所述齿轮座上连接有中空齿轮，所述中空齿轮上设置有传动动力装置，所述传动动力装置通过同步带连接有同步带轮，所述同步带轮上连接有电机，所述中空齿轮内设置有齿轮孔，所述齿轮孔的两侧分布有平面。
[0021]更进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述通贯钳式软组织处理机构设置有内芯，所述内芯由呈杆状的适用于处理软组织的刀具组成。所述内芯上连接有升降及传动动力装置，所述升降及传动动力装置包括有丝杆，所述丝杆通过螺母连接有侧杆，所述丝杆通过同步带连接同步带轮，所述同步带轮上连接有电机，所述侧杆顶端呈带铰链的环状，所述侧杆位于刀具杆的上下凸台之间。
[0022]更进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述通贯钳式骨组织处理机构包括有导管，所述导管上连接有升降换向和转动动力装置、内芯升降及传动动力装置，所述导管的后段外部分布有上下凸台，所述上下凸台两侧分布有平面，所述导管的前端设置有孔，所述导管前端的侧面亦设有孔，令导管的前端呈鸭舌状构造，所述导管上还连接有升降装置与换向装置。
[0023]更进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述升降装置包括有丝杆，所述丝杆通过螺母连接有侧杆，所述丝杆通过同步带连接同步带轮，所述同步带轮上连接有电机，所述侧杆顶端呈带铰链的环状，侧杆位于导管的上下凸台之间。
[0024]更进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述换向装置包括有齿轮座，所述齿轮座上连接有中空齿轮，所述中空齿轮上设置有升降换向和转动动力装置，所述升降换向和转动动力装置通过同步带连接有同步带轮，所述同步带轮上连接有电机，所述中空齿轮内设置有齿轮孔，所述齿轮孔的两侧分布有平面，该平面与导管外面的平面相吻合。
[0025]更进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述通贯钳式骨组织处理机构设置有内芯，所述内芯由杆状的适用于处理骨组织的刀具组成，所述内芯上连接有升降及传动动力装置，所述升降及传动动力装置包括有丝杆，所述丝杆通过螺母连接有侧杆，所述丝杆通过同步带连接同步带轮，所述同步带轮上连接有电机，所述侧杆顶端呈带铰链的环状，所述侧杆位于上下凸台之间。
[0026]再进一步地，上述的贯通钳式脊柱微型手术机械手，其中，所述神经牵开及吸引机构包括有中空牵开片，所述中空牵开片顶端设置有吸引器连接头，所述中空牵开片外分布有弹簧与弹簧连接柱，所述中空牵开片上连接有传动动力装置。
[0027]借由上述方案，本发明至少具有以下优点:
[0028]1、能够实现单纯刀具与钳式结构之间的功能自如切换，既能减压又能进行椎弓根螺钉置入。
[0029]2、采用了贯通钳式软组织处理机构、通贯钳式骨组织处理机构、内窥镜、神经牵开及吸引机构的集成化设计，占用体积小。
[0030]3、各个机构可有效实现相互之间的配合，满足安全高效的微型脊柱手术机器手使用需要。
[0031]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
【附图说明】
[0032]图1是贯通钳式脊柱微型手术机械手的整体结构示意图。
[0033]图2是沿图1的A-A’方向的右视半剖结构示意图。
[0034]图3是沿图1的B-B’方向的右视半剖结构示意图。
[0035]图4是沿图1的C-C’方向的右视半剖结构示意图。
[0036]图5是沿图1的D-D’横向剖面结构示意图。
[0037]图6是拥有完整环的鸭舌状构造的结构示意图。
[0038]图7是拥有非完整环的鸭舌状构造的结构示意图。
【具体实施方式】
[0039]下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0040]如图1至7的贯通钳式脊柱微型手术机械手，包括有机壳7，机壳7上设置有基座板3，机壳7下方设置有工作通道6，其与众不同之处在于:为了便于后续机构的安装定位，在基座板3上设置有若干通孔，在通孔内设置有贯通钳式软组织处理机构1、通贯钳式骨组织处理机构2、内窥镜4、神经牵开及吸引机构5。同时，为了便于与后续的机器人本体进行稳固的连接，在机壳7上设置有连接机构8。并且，结合实际实施来看，考虑到能够便于各个组件通过工作通道6的引导，顺利进行穿插定位，所采用的工作通道6为导向筒构造。这样，在通孔内设置有贯通钳式软组织处理机构1、通贯钳式骨组织处理机构2、内窥镜4、神经牵开及吸引机构5的穿插定位过程中，不会出现卡死现象。
[0041]结合本发明一较佳的实施方式来看，为了便于软组织的处理操作，配合后续安装的机器人本体进行操作，本发明采用的通