法不限于这样的示范性方面、特征和/或实施方式。相反，如根据本文中提供的描述对本领域技术人员将显而易见的，容易对所公开的系统和方法做出修改、变动和增强，而不偏离本发明的精神和范围。因此，本发明明确涵盖在其范围内的这样的修改、变动和增强。
【主权项】
1.一种机器人控制系统，包括: 机器人单元(10)，其包括: 内窥镜(12)，其能生成内窥镜图像(14)，以及 机器人(11)，其能在解剖区域内移动所述内窥镜(12);以及 控制单元(20)，其包括: 内窥镜控制器(22)，其能确定所述解剖区域内的内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的解剖特征进行术中可视化， 其中，所述内窥镜位姿是根据在所述解剖区域的术前图像(43)内对所述解剖特征的体积坐标位置的描绘来导出的，以及 机器人控制器(21)，其能命令所述机器人(11)将所述内窥镜(12)移动到所述解剖区域内的所述内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的所述解剖特征进行可视化。2.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述内窥镜控制器(22)还能提供对所述解剖特征的描述，以方便对所述解剖特征的选择从而在所述内窥镜图像(14)中进行可视化。3.如权利要求2所述的机器人控制系统，对所述解剖特征的所述描述包括所述解剖特征的代码和界标名称中的至少一个。4.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述内窥镜控制器(22)还能提供被配准到所述术前图像(43)的所述解剖区域的图集(48)以方便在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述解剖特征的所述体积坐标位置的描绘。5.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述内窥镜位姿还是根据在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述解剖特征的内窥镜视图取向的描绘来导出的。6.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述内窥镜控制器(22)还能提供所述解剖区域的界标名称的列表以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的描绘。7.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述内窥镜控制器(22)还能解读针对所述解剖区域的自然语言手术指令以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的描绘。8.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述内窥镜控制器(22)还能将所述解剖特征在所述术前图像(43)内的所述体积坐标位置(X，Y，Z)转换为所述解剖特征在所述内窥镜图像(14)内的帧坐标位置(x，y)。9.一种针对能生成内窥镜图像(14)的内窥镜(12)以及能在解剖区域内移动所述内窥镜(12)的机器人(11)的控制单元(20)，所述控制单元(20)包括: 内窥镜控制器(22)，其能确定所述解剖区域内的内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的解剖特征进行术中可视化， 其中，所述内窥镜位姿是根据在所述解剖区域的术前图像(43)内对所述解剖特征的体积坐标位置的描绘来导出的；以及 机器人控制器(21)，其能命令所述机器人(11)将所述内窥镜(12)移动到所述解剖区域内的所述内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的所述解剖特征进行可视化。10.如权利要求9所述的控制单元(20)，其中，所述内窥镜控制器(22)还能提供对所述解剖特征的描述以方便对所述解剖特征的选择从而在所述内窥镜图像(14)内进行可视化。11.如权利要求9所述的控制单元(20)，其中，所述内窥镜控制器(22)还能提供被配准到所述术前图像(43)的所述解剖区域的图集(48)以方便对所述解剖区域内的所述内窥镜位姿的选择。12.如权利要求9所述的控制单元(20)，其中，所述内窥镜位姿还是根据在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述解剖特征的内窥镜视图取向的描绘来导出的。13.如权利要求9所述的控制单元(20)，其中，所述内窥镜控制器(22)还能提供所述解剖区域的界标名称的列表以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的描绘。14.如权利要求9所述的控制单元(20)，其中，所述内窥镜控制器(22)还能解读针对所述解剖区域的自然语言手术指令以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的描绘。15.如权利要求9所述的控制单元(20)，其中，所述内窥镜控制器(22)还能将所述解剖特征在所述术前图像(43)内的所述体积坐标位置(X，Y，Z)转换为所述解剖特征在所述内窥镜图像(14)内的帧坐标位置(x，y)。16.—种针对能生成内窥镜图像(14)的内窥镜(12)以及能在解剖区域内移动所述内窥镜(12)的机器人(11)的机器人控制方法，所述机器人控制方法包括: 确定所述解剖区域内的内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像内的解剖特征进行术中可视化， 其中，所述内窥镜位姿是根据在所述解剖区域的术前图像(43)内对所述解剖特征的体积坐标位置的描绘来导出的；以及 命令所述机器人(11)将所述内窥镜(12)移动到所述解剖区域内的所述内窥镜位姿，以对在所述内窥镜图像(14)内的所述解剖特征进行可视化。17.如权利要求16所述的机器人控制方法，其中，所述内窥镜位姿还是根据在所述解剖区域的所述术前图像(43)内对所述解剖特征的内窥镜视图取向的描绘来导出的。18.如权利要求16所述的机器人控制方法，其中，所述内窥镜控制器(22)还能提供所述解剖区域的界标名称的列表以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的描绘。19.如权利要求16所述的机器人控制方法，其中，所述内窥镜控制器(22)还能解读针对所述解剖区域的自然语言手术指令以方便对所述解剖特征的所述体积坐标位置的描绘。20.如权利要求16所述的机器人控制方法，其中，所述内窥镜控制器(22)还能将所述解剖特征在所述术前图像(43)内的所述体积坐标位置(X，Y，Z)转换为所述解剖特征在所述内窥镜图像(14)内的帧坐标位置(x，y)。
【专利摘要】一种机器人控制系统，采用机器人单元(10)和控制单元(20)。所述机器人单元(10)包括用于生成内窥镜图像(14)的内窥镜(12)，以及用于在解剖区域内移动所述内窥镜(12)的机器人(11)。所述控制单元(20)包括内窥镜控制器(22)，所述内窥镜控制器用于确定所述解剖区域内的内窥镜位姿以对在所述内窥镜图像(14)内的解剖特征进行术中可视化，其中，内窥镜路径是根据对在所述解剖区域的术前图像(43)内的所述解剖特征的体积坐标位置的描绘来导出的。所述控制单元(20)还包括机器人控制器(21)，所述机器人控制器用于命令所述机器人(11)在所述解剖区域内将所述内窥镜(12)移动到所述内窥镜位姿，以对在所述内窥镜图像(14)内的所述解剖特征进行可视化。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105188594
【申请号】CN201480026577
【发明人】A·波波维奇, H·埃尔哈瓦林, M·C-C·李
【申请人】皇家飞利浦有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2014年4月30日
【公告号】EP2996617A1, US20160066768, WO2014181222A1