在传动滑块上，齿条64与齿轮65啮合，实现大臂相对于躯干侧向摆动。大臂相对于躯干前后摆动的伺服电机67，齿圈68、齿轮69、连接上身盔甲13与上臂盔甲19之间的转轴71 ;转轴71的一端利用平行的两个导杆浮动固定在上身盔甲13上，固定端设定平行的两个导杆为上臂盔甲19相对于肩部水平往复调节肩部宽度的伺服电机72、传动螺杆73、拨叉74提供水平运动的导向，即上臂盔甲19相对于躯干前后摆动相对于躯干是整体水平可调的；齿轮78固定在后背盔甲21上，伺服电机67通过支架固定在后背盔甲21上，传动螺杆76通过联轴器连接在伺服电机67的输出端，传动螺杆76通过轴承、轴承座支撑在后背盔甲21上，传动螺杆76上螺纹连接一传动滑块，齿条77固定在传动滑块上，齿条77与齿轮78啮合，带动齿轮轴旋转，将动力传递给齿轮，70另一端的齿轮69上，齿轮69带动上臂盔甲19端部的齿圈68，齿圈68与上臂盔甲通过上臂盔甲19与上身盔甲13之间的转轴71固连在一起实现大臂相对于躯干侧向摆动。
[0042]上述两个前臂盔甲18与两个上臂盔甲19之间的拟运动驱动机构8-5包括连接上臂盔甲19与前臂盔甲18的转轴80、伺服电机81、齿轮82、齿条83、传动螺杆85，转轴80的一端固定在前臂盔甲18上，齿轮82固定在转轴80的另一端，伺服电机81通过支架固定在上臂盔甲19上，传动螺杆85通过联轴器连接在伺服电机81的输出端，传动螺杆85通过轴承、轴承座86、87支撑在上臂盔甲19上，传动螺杆85上螺纹连接一传动滑块88，齿条83固定在传动滑块88上，齿条83与齿轮82啮合。
[0043]上述脚部盔甲15包括脚底壳体90、脚面壳体91，脚面壳体91包括两片相互拼合的弧面壳体92，两片弧面壳体92与脚底壳体90之间分别通过闭合转轴91铰接，在各闭合转轴91的一端分别连接一回转气缸93，回转气缸93分别固定在脚底壳体90的后部，在同一只脚面壳体91的两片弧面壳体92之间设置锁紧机构94，锁紧机构94包括气缸95、浮动推头96、销轴97、扣合件98 ;当回转气缸做回转运动时，输出轴连接联轴器，将动力传动给扣合件，带动扣合件旋转，扣合件扣合时，扣合处实现两个扣合件扣合销孔同轴，此时锁紧气缸动作，带动浮动推头运动，浮动推头带动销轴实现穿销动作，将同轴的扣合件销孔锁死。进而实现锁紧机构的锁紧功能。
[0044]上述用于前胸盔甲20、后背盔甲21盖合、分离的第一驱动机构23包括前胸盔甲20与后背盔甲21之间的两根销轴99，还包括两个齿轮100、两个齿条101、两个伺服电机102，各销轴99的一端分别与前胸盔甲20固定，各齿轮100固定在同侧的销轴99的另一端，各伺服电机102通过支座固定在后背盔甲21的两侧肩部位置，两根齿条101分别固定在伺服电机102的输出端，各齿条101分别与同侧的齿轮101嗤合。
[0045]上述小腿部盔甲16、大腿部盔甲17、上臂盔甲19、前臂盔甲18的闭合驱动机构11分别包括两半壳体9铰接的销轴103，在各销轴103的中部分别固定连接齿轮106，两半壳体9分别为固定壳体107、活动壳体108，在固定壳体107上设置伺服电机109，在伺服电机109的输出端连接齿条110，齿条110与齿轮106啮合。
[0046]上述小腿部盔甲16、大腿部盔甲17、上臂盔甲19、前臂盔甲18的闭合锁紧机构10包括锁紧气缸111，在固定壳体107自由的边缘设置带有通孔的锁紧块112，在活动壳体108自由的边缘设置带有通孔的锁紧块113，固定壳体107、活动壳体108上的锁紧块112、113相互对应设置，固定壳体107与活动壳体108上锁紧块112、113的通孔在闭合时连通，锁紧气缸111的活塞杆可分离式插置在两个锁紧块112、113连通的通孔内。
【主权项】
1.植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于包括活动床体、轨道机构、机器人壳本体，所述活动床体配合在所述轨道机构上，所述活动床体与所述轨道机构之间设置床体动力装置；所述轨道机构包括弧形轨道本体、底部支架，所述弧形轨道本体固定支撑在所述底部支架上，所述床体动力装置与所述弧形轨道本体配合，所述床体动力装置与所述活动床体固定连接；所述机器人壳本体可拆卸式连接在所述活动床体上；所述机器人壳本体包括包覆人体全身的盔甲，所述盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处分别相互活动连接，在所述盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处活动连接的盔甲之间设置拟运动驱动机构；所述盔甲由相互盖和的两半壳体组成，两半所述壳体一个侧边相互铰接；另一侧边之间设置闭合锁紧装置。2.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于在两半所述壳体的铰接处设置闭合驱动机构。3.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述盔甲包括腿部盔甲、上身盔甲、手臂盔甲，所述腿部盔甲、手臂盔甲分别以髋关节处、肩关节处与所述上身盔甲通过销轴连接，所述腿部盔甲、手臂盔甲与所述上身盔甲的连接处分别设置拟运动驱动机构，所述腿部盔甲包括脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲，所述脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲依次通过转轴连接，所述脚部盔甲、小腿部盔甲、大腿部盔甲的连接处分别设置拟运动驱动机构；所述手臂盔甲包括前臂盔甲、上臂盔甲，所述前臂盔甲与所述上臂盔甲通过转轴连接，所述前臂盔甲与所述上臂盔甲之间设置拟运动驱动机构。4.根据权利要求3所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述上身盔甲包括相互盖合前胸盔甲、后背盔甲，所述前胸盔甲的肩部位置固定连接两根连接杆，各所述连接杆的一端分别与所述前胸盔甲固定连接，各所述连接杆的另一端分别通过销轴与所述后背盔甲的肩部位置连接，所述连接杆与所述后背盔甲之间设置用于所述前胸盔甲、后背盔甲盖合、分离的第一驱动机构。5.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述机器人壳体还包括头部盔甲，所述头部盔甲与所述后背盔甲之间设置颈部支撑杆件，所述颈部支撑杆件一端与所述头部盔甲可拆卸式硬性连接，所述颈部支撑杆件的另一端与所述后背盔甲通过销轴铰接，在所述颈部支撑杆件与所述后背盔甲外壁之间设置用于头部盔甲运动的第二驱动机构。6.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于在所述底部支架的下端部设置行走轮机构、稳固支撑机构。7.根据权利要求6所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述稳固支撑机构包括与所述底部支架固定的连接座，所述连接座上活动连接一支腿，所述支腿与所述连接座之间设置锁紧调节机构。8.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述所述弧形轨道本体包括弧形安装面板、弧形齿条、两条弧形导向轨，所述弧形齿条固定在所述弧形安装面板沿弧形面的中部，所述弧形导向轨分别对称设置在所述弧形齿条的两侧，所述活动床体分别配合在所述弧形齿条、弧形导向轨上。9.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述弧形轨道本体为优弧形导轨或90°?120°弧形导轨，优弧型导轨为U型导轨。10.根据权利要求1所述的植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，其特征在于所述床体动力装置包括驱动电机、驱动齿轮组，所述驱动电机固定在所述活动床体上，所述驱动齿轮组与所述驱动电机的输出端连接，所述驱动齿轮组与所述弧形齿条啮合。
【专利摘要】植物状态患者被动康复训练多态促醒系统，涉及一种医疗器械，包括活动床体、轨道机构、机器人壳本体，活动床体配合在轨道机构上，活动床体与轨道机构之间设置床体动力装置；轨道机构包括弧形轨道本体、底部支架，弧形轨道本体固定支撑在底部支架上，床体动力装置与弧形轨道本体配合，床体动力装置与活动床体固定连接；机器人壳本体可拆卸式连接在活动床体上；在盔甲的踝关节处、膝关节处、髋关节处、肩关节处、肘关节处活动连接的盔甲之间设置拟运动驱动机构；盔甲由相互盖和的两半壳体组成，两半所述壳体一个侧边相互铰接；另一侧边之间设置闭合锁紧装置。通过本系统达到植物状态病人促醒的目的。
【IPC分类】A61M21/00, A61H1/02
【公开号】CN105287161
【申请号】CN201510653526
【发明人】罗逊, 石雷, 张建利, 李菁, 周天驰, 高超, 徐海棠, 孟兆祥, 樊卫华, 高梁权, 徐娜娜
【申请人】扬州市红树医学智能工程有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年10月12日