一种外平衡支撑下肢康复助力机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及下肢助行器领域，具体是一种外平衡支撑下肢康复助力机构。
【背景技术】
[0002]据2006年第二次全国残疾人抽样调查数据推算，全国各类残疾人的总数为8286万人，残疾人占全国总人口的比例为6.34%，其中肢体残疾2412万人，占29.07%，在所有残疾类别中所占比例最高。有残障人士的家庭已占全国家庭总户数的近1/5。随着人口的持续增加，中风等脑血管疾病和工伤、车祸、外伤等造成的肢体功能障碍的患者增多，这个数量还会进一步加大。现如今，康复装备相关的康复产品技术，尤其是下肢康复产品技术的发展将直接影响到占我国人口 1/6以上的病残人和老年群体的健康和生活。
[0003]目前，国内外已有很多关于下肢康复机器人的设计与研究，而且国外的设计较为成熟，机械化自动化程度高；相对来说，国内的研究较为落后，机械化，自动化程度不高，无法满足人们日益增长的对多功能康复器械的需求，目前国内市场上唯一的功能齐备的下肢康复设备来自璟和技创的下肢康复机器人，较为先进，但是由于设备体积巨大，价格昂贵，无法个体用户的需求，只能应用于高端的康复医院。所以设计一款设备体积适中，价格便宜，具有下肢康复功能的机械装置变得异常重要。
[0004]
【发明内容】
本发明的目的是提供一种种外平衡支撑下肢康复助力机构，以克服现有技术中的不足，为下肢行动不便的病残人和老年群体提供一种体积适中，结构优化，具有下肢康复助力功能的机械装置。
[0005]为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为:
一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:包括四个竖向设置的平衡支撑支架，四个平衡支撑支架在空间按矩形分布并分别构成矩形的四个竖向边，每个平衡支撑支架下端分别水平垂直展开后再垂直向下延伸，除前侧相邻的两个平衡支撑支架外，其余相邻的两个平衡支撑支架上端之间分别水平连接有上连接架，其余相邻的两个平衡支撑支架水平垂直拐点上方位置之间分别水平连接有下连接架，左、右侧上连接架前端分别垂直向上弯曲形成扶手，后侧的上连接架内壁中心固定有板面竖向设置的支撑板，每个平衡支撑支架下端分别滑动套装有管形的平衡支撑伸缩杆，平衡支撑伸缩杆与对应的平衡支撑支架下端之间通过销钉销接，每个平衡支撑伸缩杆下端分别安装有万向轮，由平衡支撑支架、上下连接架、扶手、支撑板、平衡支撑伸缩杆、万向轮构成平衡支撑机构；
还包括平面设置腰带形的腰部构件，腰部构件前部中心断开形成断口，腰部构件后部通过连接板与平衡支撑机构中后侧的上连接架上的支撑板连接为一体，腰部构件后部左端向左、右端向右分别水平延伸，且腰部构件后部左、右端后侧分别安装有髋关节步进电机，腰部构件后部左、右端前侧分别通过垂直于腰部构件后部的转轴转动安装有圆座，每端的髋关节步进电机分别与对应端的转轴传动连接，每端的圆座中心分别向前下方连接有髋关节连接板，由腰部构件、连接板、髋关节步进电机、圆座、髋关节连接板构成髋关节机构；每端的髋关节连接板下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有大腿固定杆，大腿固定杆外分别滑动安装有管形的大腿伸缩杆，大腿固定杆上与髋关节连接板连接处位置分别设置有大腿步进电机，且大腿步进电机与髋关节连接板下端、大腿固定杆之间转轴传动连接，大腿固定杆、大腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两大腿伸缩杆彼此相对的内侧面上分别固定有大腿防护带，由大腿固定杆、大腿伸缩杆、紧固螺钉、大腿防护带构成大腿伸缩机构；
每端的大腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有小腿固定杆，小腿固定杆外分别滑动安装有管形的小腿伸缩杆，大腿伸缩杆上与小腿固定杆连接处位置分别设置有膝关节步进电机，且膝关节步进电机与大腿伸缩杆、小腿固定杆之间转轴传动连接，小腿固定杆、小腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两小腿伸缩杆彼此相对的内侧面上分别固定有小腿防护带，由小腿固定杆、小腿伸缩杆、紧固螺钉、小腿防护带构成小腿伸缩机构；
每个小腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有脚撑，小腿伸缩杆上与脚撑连接处位置分别设置有踝关节步进电机，且踝关节步进电机与脚撑、小腿伸缩杆之间转轴传动连接。
[0006]所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:大腿固定杆为管形，大腿固定杆一侧设有断口，大腿伸缩杆相同方向一侧设有通孔，大腿固定杆断口口径大于大腿伸缩杆通孔口径，大腿固定杆内滑动安装有凸形滑块，凸形滑块中卡入大腿固定杆断口中，且凸形滑块中螺合安装有紧固螺钉，所述紧固螺钉从大腿伸缩杆通孔中穿出，且紧固螺钉穿出大腿伸缩杆部分上螺合安装有锁紧螺母；
小腿固定杆为管形，小腿固定杆一侧设有断口，小腿伸缩杆相同方向一侧设有螺纹通孔，小腿固定杆断口口径大于小腿伸缩杆螺纹通孔口径，小腿固定杆内滑动安装有凸形滑块，凸形滑块卡入小腿固定杆断口中，且凸形滑块中螺合安装有紧固螺钉，所述紧固螺钉从小腿伸缩杆通孔中穿出，且紧固螺钉穿出小腿伸缩杆部分上螺合安装有锁紧螺母。
[0007]所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:所述大腿步进电机输出轴上固定有圆柱形齿轮，髋关节连接板下端、大腿固定杆之间转轴轴端固定有另一圆柱形齿轮，两圆柱形齿轮之间相互传动啮合，由大腿步进电机、两圆柱形齿轮构成大腿驱动机构。
[0008]所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:所述膝关节步进电机输出轴上固定有圆柱形齿轮，大腿伸缩杆、小腿固定杆之间转轴轴端固定有另一圆柱形齿轮，两圆柱形齿轮之间相互传动啮合，由膝关节步进电机、两圆柱形齿轮构成膝关节驱动机构。
[0009]所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:所述踝关节步进电机输出轴上固定有圆柱形齿轮，脚撑、小腿伸缩杆之间转轴轴端固定有另一圆柱形齿轮，两圆柱形齿轮之间相互传动啮合，由踝关节步进电机、两圆柱形齿轮构成踝关节驱动机构。
[0010]所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:后侧的两平衡支撑伸缩杆之间水平连接有防倾倒支撑杆，防倾倒支撑杆上倾斜向下连接有一对连接杆，每个连接杆下端分别转动安装有防倾倒轮。
[0011]所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:每端大腿固定杆上端分别设有凹口，且凹口前后贯通大腿固定杆上端，每端髋关节连接板下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接在腿固定管上端凹口中。
[0012]所述的一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于:每端大腿伸缩杆下端外侧向下连接有支板，每端大腿伸缩杆下端前侧向下连接有限位板，每端小腿固定杆上端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接在支板上，且由限位板限制小腿固定杆向前转动，所述膝关节步进电机设置在支板外侧面上并与大腿伸缩杆、小腿固定杆之间转轴传动连接。
[0013]本发明优点为:(1)在下肢康复机构的外围安装平衡支撑机构，避免了由于使用者自身下肢力量的不足而失去平衡摔倒的情况发生；(2)机构设计简单实用，占用空间小。
【附图说明】
[0014]图1是本发明一种外平衡支撑下肢康复助力机构总体结构图。
[0015]图2是本发明一种外平衡支撑下肢康复助力机构的大小腿伸缩机构剖视图。
[0016]图3是本发明一种外平衡