带磁控定位的抓握器的制造方法
【专利说明】带磁控定位的抓握器
[0001]对相关申请的相交引用
[0002]本申请要求2013年3月12日提交的美国临时申请系列号N0.61/778，264和2013年9月5日提交的美国专利申请序列号N0.14/019,404的优先权，其公开内容通过全文引用合并在此。
技术领域
[0003]本发明涉及用于利用一个或多个抓握器向组织提供远程操纵或牵引的系统、装置和方法。
【背景技术】
[0004]许多外科手术正转向配置成最大限度地减少在患者体内形成的切口的数量和减小其尺寸的微创方法的使用。微创手术如内窥镜和腹腔镜手术相比于开放式外科手术可与低疼痛、更快的术后恢复、缩短的住院时间和减少的并发症相关。在微创手术期间，可能希望重新定位或以其它方式操纵组织，然而，引入另外的装置以与组织接合会使由切口提供的到达部位拥挤，这可能需要形成更大或另外的到达部位。因此，可能希望提供一个或多个装置，其收回或以其它方式操纵组织而不需要在到达身体的部位存在该装置的一部分。
【发明内容】
[0005]本文中描述了用于提供用于组织的远程牵引的装置、系统和方法。在一些变型中，本文中描述的系统可包括抓握装置。该抓握装置可包括主体、可转动地联接到主体的第一爪、和第二爪，所述主体包括圆筒部，该圆筒部具有延伸穿过其中的内腔。抓握器还可包括从第一爪延伸的近侧臂，其中该近侧臂的至少一部分从主体露出。该装置可构造成使得施加至近侧臂的露出部分和主体的一个或多个力(例如，压缩力等)使第一爪相对于第二爪转动。附加地或替换地，该装置可构造成使得致动杆穿过圆筒部的内腔的前移使第一爪相对于第二爪转动。
[0006]在一些变型中，圆筒部的内腔可包括这样的近侧部段和远侧部段:近侧部段的直径大于远侧部段的直径。在这些变型中的一些变型中，内腔还可包括位于近侧部段与远侧部段之间的中间部段，其中中间部段的直径大于近侧部段的直径和远侧部段的直径。该装置的至少一部分可由一种或多种磁性或铁磁性材料形成。在一些变型中，该装置还可包括偏心凸轮部件，该偏心凸轮部件附接在第一爪上，使得偏心凸轮部件的转动配置成使第一爪转动。近侧臂可包括弯曲部段。在这些变型中的一些变型中，近侧臂还可包括位于弯曲部段与第一爪之间的直部段。第一爪可被朝向第二爪转动地偏压。
[0007]本文中还描述了用于抓握组织的系统。该系统可包括抓握器和输送装置。抓握器可包括主体、可转动地联接到主体的第一爪、和第二爪，所述主体包括圆筒部，该圆筒部具有延伸穿过其中的内腔。抓握器可包括近侧臂，该近侧臂连接到第一爪，使得近侧臂相对于主体的转动使第一爪转动离开第二爪。在一些变型中，抓握器还可包括附接在第一爪上的偏心凸轮部件，其中偏心凸轮部件的转动配置成使第一爪转动。在这些变型中的一些变型中，近侧臂可包括弯曲部段，并且在这些变型中的一些变型中可包括位于弯曲部段与第一爪之间的直部段。
[0008]本文中描述的输送装置可包括手柄、构造成可释放地联接到抓握器的远侧接合部、将手柄和远侧接合部连接的轴、以及致动杆。致动杆可前移穿过内腔以使第一爪转动离开第二爪。在一些变型中，输送装置包括具有可扩展的远端的锁定护套。输送装置可构造成使可扩展远侧部分在圆筒部的内腔中从未扩展构型扩展至扩展构型以将锁定护套联接到抓握器。在这些变型中的一些变型中，圆筒部的内腔可包括近侧部段和远侧部段，其中近侧部段的直径大于远侧部段的直径。锁定护套的可扩展远侧部分可在未扩展构型中前移穿过近侧部段并且在处于未扩展构型中时可被阻止前移穿过近侧部段。
[0009]在这些变型中的一些变型中，内腔还可包括位于近侧部段与远侧部段之间的中间部段，其中中间部段的直径大于近侧部段的直径和远侧部段的直径。锁定护套的可扩展部分可构造成在中间部段中扩展，从而防止锁定护套的可扩展远侧部分在锁定护套的可扩展远侧部分扩展时穿过近侧部分被撤回。致动杆可位于锁定护套内，并且可构造成使得致动杆相对于锁定护套的前移使锁定护套的可扩展远侧部分扩展。在这些变型中的一些变型中，锁定护套的可扩展远侧部分可包括构造成至少配合在致动杆的凹部上的至少一个内突起。致动杆相对于锁定护套的前移可使至少一个内突起相对于至少一个凹部滑动，以扩展锁定护套的可扩展远侧部分。
[0010]在一些变型中，输送装置的远侧接合部可包括联接磁体。在这些变型中的一些变型中，联接磁体的退回可使抓握器与远侧接合部分离。致动杆的退回可配置成使联接磁体退回。在一些变型中，远侧接合部可包括定位成朝向前移位置偏压联接磁体的弹簧(例如，扭力弹簧、悬臂弹簧等)。
【附图说明】
[0011]图1A-1C示出本文中描述的系统的说明性的变型的透视图。
[0012]图2A-2F示出本文中描述的输送装置的一个变型的远侧部分和本文中描述的抓握器的一个变型的截面侧视图。
[0013]图3A、3B、4A和4B示出本文中描述的抓握器的说明性的变型的截面侧视图。
[0014]图5A-5D不出本文中描述的方法的一个变型。
[0015]图6A和6B分别示出如本文中所述的抓握器的一个变型的透视图和侧视图。图6C示出图6A和6B的抓握器的截面侧视图。
[0016]图7A-7D不出本文中描述的输送装置的一个变型的远侧部分以及图6A和6B的抓握器的截面侧视图。
【具体实施方式】
[0017]本文中描述了用于在微创手术期间提供组织的远程悬停/牵引或操纵的装置、系统和方法。一般而言，本文中描述的系统包括构造成可释放地连接到组织的抓握器。该抓握器还可构造成被吸向位于身体外部的一个或多个磁体以移动、重新定位和/或保持抓握器(其又可提供用于由抓握器保持的组织的牵引)。本文中描述的系统还可包括输送装置。这里描述的输送装置通常构造成可释放地载持抓握器，并且还可构造成致动抓握器以选择性地将抓握器连接到组织或从组织释放抓握器。该输送装置典型地还构造成从输送装置释放抓握器(例如，在抓握器已连接到组织之后)。在一些情况下，输送装置可构造成重新联接到抓握器以重新定位或移除抓握器。在另一些情况下，该系统可包括构造成重新定位或移除抓握器的单独的取回装置。在一些情况下，输送装置或取回装置可与抓握器联用以从身体去除组织。例如，抓握器可连接到诸如胆囊的组织，该组织可从身体被切除(例如，使用一个或多个外科工具)，并且可利用输送装置或另一取回装置取回抓握器以从身体移除抓握器和组织。
[0018]在一些变型中，该系统还可包括磁性控制元件(其可包括一个或多个磁体)，该磁性控制元件可构造成位于身体外部并且在抓握器位于体内时向抓握器提供磁力(例如，为了移除、重新定位和/或保持抓握器)。尽管下面一起描述抓握器和输送装置的说明性的示例，但应当认识到，任意本文中描述的抓握器都可与任意本文中描述的输送装置联用。应当认识到，本文中描述的抓握器可利用任意合适的输送装置来致动和输送，并且本文中描述的输送装置可用于致动和输送任意合适的抓握器或抓握装置。
[0019]通常，本文中描述的方法包括将抓握器(例如本文中描述的抓握器之一)可释放地连接到组织，以及向抓握器提供磁力以移动和/或保持抓握器并提供与抓握器接合的组织的牵引。磁力可由构造成磁性地吸引抓握器的磁控元件提供。在一些变型中，抓握器可以可释放地连接到身体内部的组织，且磁控元件可位于体外以磁性地吸引抓握器。为了将抓握器连接到组织，抓握器可与输送装置可释放地联接，其中输送装置构造成致动抓握器。输送装置可致动抓握器以将抓握器可释放地连接到组织，并且可在抓握器连接到组织之后排出抓握器或以其它方式与抓握器分离。当抓握器与输送装置分离时，抓握器可被体外的磁力吸引并且可移动或以其它方式保持组织而不需要位于腹腔镜端口中或其它到达部位的装置的轴或其它部分。这可减少提供组织的远程悬停所需的到达部位的数量，从而可允许更快和更可靠的外科手术。在一些情况下，输送装置(或另一装置，例如抓握装置)可用来使抓握器从组织脱开。抓握器然后可重新定位并被再吸向组织(相同组织或不同组织)，或可从身体被移除。
[0020]图1A-1C示出本文中描述的系统的一个变型。具体地，图1A示出包括输送装置(100)和抓握器(200)的系统的透视图。抓握器可以可释放地联接到输送装置(100)(如图1A和1B所示)，并且可与输送装置分离(如图1C所示)。当抓握器(200)联接到输送装置(100)时，输送装置(100)可致动抓握器以将抓握器连接到组织或从其释放抓握器。
[0021]如图1A所示，输送装置(100)可包括手柄(104)、从手柄(104)延伸的轴(106)、和位于轴(106)的远端处的远侧接合部(108)。在一些变型中，输送装置(100)和抓握器(200)可构造成向体内导入腹腔镜。因此，在一些变型中，抓握器(200)和输送装置(100)可构造成用于前移通过一 10_的腹腔镜端口。在这些变型中，抓握器的外径可小于或等于约10mm。此外，输送装置(100)可构造成使得轴(106)和远侧接合部(108)各自都具有小于或等于约10mm的直径。在这些变型中的一些变型中，远侧接合部(108)可具有小于或等于约10mm的外径，而轴(106)具有小于或等于约5mm的外径。在这些变型中，可以使远侧接合部(108)前移通过一 10mm的腹腔镜端口，并且在轴(106)位于该端口中的同时还使具有约5_以下的直径的第二装置前移通过该端口。应当认识到，轴(106)可具有任何合适的直径(例如，约1mm到约15mm之间，约5mm到约10mm之间，等等)。轴(106)和远侧接合部(108)可由任意合适的材料如一种或多种医疗级、高强度塑料或金属如不锈钢、钴铬合金、PEEK、一种或多种尼龙、聚酰亚胺或类似物形成。
[0022]—般而言，手柄(104)包括可由使用者操纵以可控地致动抓握器的致动控制机构。在一些变型中，输送装置可包括单独的分离控制器，使用者可使用该分离控制器来使抓握器(200)与输送装置(100)分离。在另一些变型中，输送装置(100)可构造成使得使用者除致动抓握器之外还可使用致动控制机构来使抓握器与输送装置分离。例如，在图1A-1C所示的输送装置(100)的变型中，输送装置(100)的手柄(104)可包括抓握部(100)和包括触发器(112)的致动控制机构。虽然在图1A-1C中作为触发器(112)被示出，但应当了解的是，该致动控制机构可包括能如下文中更详细所述致动抓握器(200)的任意合适的控制元件(例如，滑动器、旋钮或类似物)。触发器(112)可构造成既致动抓握器(200)又使抓握器(200)与输送装置(100)分离。
[0023]具体地，在一些变型中，触发器(112)可在三个位置之间移动。虽然下文将论述三个不同位置，但应当认识到，触发器(112)也可采用这些位置之间的一个或多个中间位置。在这三个位置之中，触发器可在第一位置(如图1A所示)与第二位置(如图1B所示)之间移动以致动抓握器(200)。具体地，抓握器(200)可包括第一爪(202)和第二爪(204)，且第一爪(202)和第二爪(204)可构造成相对于抓握器(200)转动。抓握器(200)可在打开构型与闭合构型之间被致动。
[0024]在打开构型中，第一爪(202)和第二爪(204)可被保持处于转动分离的位置以在第一爪(202)与第二爪(204)之间限定出一个空间，如图1B所示。在闭合构型中，第一爪(202)和第二爪(204)可被朝向彼此转动地偏压，如图1A所示。虽然第一爪(202)在图1B被示出为在抓握器(200)处于闭合构型中时与第二爪(204)接触，但应当认识到，当抓握器(200)连接到组织时，位于第一爪(202)与第二爪(204)之间的组织可防止第一爪(202)在抓握器(200)处于闭合构型中时与第二爪(204)接触。
[0025]抓握器(200)在闭合构型与打开构