例如，在致动杆(114)的一部分或全部外表面周围径向地延伸的凹部)或多个凹部。
[0040]致动杆(114)可在锁定护套(116)内定位成使得锁定护套(116)的内部突起
(128)位于致动杆(114)的对应凹部(130)中，如图2A-2D所示。这可形成致动杆(114)与锁定护套(116)之间的摩擦配合或机械互锁，从而致使锁定护套(116)随致动杆(114) 一起前移和撤回。致动杆(114)与锁定护套(116)之间的接合还可构造成使得，在某些情况下，致动杆(114)可相对于锁定护套(116)前移以扩展锁定护套(116)的可扩展远侧部分
(126)。例如，如图2A-2F所示，锁定护套(116)的内部突起(128)和致动杆(114)的对应凹部(130)各自都可具有带斜面的近侧部分。当内部突起(128)位于对应的凹部(130)内，各内部突起(128)的带斜面的近侧部分可定位成与对应的凹部(130)的带斜面的近侧部分相接触。该接触可提供如上所述的可允许致动杆(114)使锁定护套(116)向远侧前移的摩擦配合或机械互锁。
[0041]当外力施加至锁定护套(116)以阻止锁定护套(116)的远侧前移时，致动杆(114)的前移可克服内部突起(128)的带斜面的近侧部分与对应凹部(130)之间的摩擦力或机械连接，此时接触的斜面可在致动杆(114)开始相对于锁定护套(116)向远侧前移时相对于彼此滑动。随着致动杆(114)相对于锁定护套(116)向远侧前移，内部突起(128)可从它们对应的凹部(130)滑出(如图2E所示)，这可由此扩展锁定护套(116)的可扩展远侧部分(126)ο
[0042]锁定护套(116)的可扩展远侧部分(126)的这种扩展可帮助维持如图2D-2F所示的输送装置(100)与抓握器(202)之间的临时联接。具体地，锁定护套(116)和致动杆(114)可定位成使得锁定护套(116)的内部突起(128)位于致动杆(114)上的相应凹部(130)中，这可允许致动杆(114)前移和退回以使锁定护套(116)前移和退回，如上所述。抓握器(200)可联接到输送装置(100)的远侧接合部(108)，如图2C所示，且致动杆(114)可前移以开始使致动杆(114)和锁定护套(116)前移到抓握器(200)的圆筒部(210)的内腔(212)中。致动杆(114)的尺寸可设定成使得其小于抓握器(200)的圆筒部(210)的内腔(212)的近侧部段(214)、远侧部段(216)和中间部段(218)中的每一者。这可允许致动杆(114)前移穿过圆筒部的整个内腔(212)。然而，锁定护套(116)可设定尺寸和构造成使得其可穿过内腔(212)的近侧部段(214)和中间部段(218)，但被阻止进入远侧部段(216)。相应地，致动杆(114)可前移以使致动杆(114)和锁定护套(116)前移穿过抓握器(200)的圆筒部(210)的内腔(212)，直至锁定护套(116)到达内腔(212)的远侧部段(216)，如图2D所示。此时，锁定护套(116)可被阻止进入远侧部段(216)，并因而可被阻止进一步前移。致动杆(114)可相对于抓握器(200)进一步前移，以使致动杆(114)前移穿过内腔
(212)的远侧部段(216)。由于锁定护套(116)被阻止进一步前移，所以致动杆(114)可相对于锁定护套(116)前移。这可引起锁定护套(116)的内部突起(128)从它们各自的凹部(130)滑出并扩展锁定护套(116)的可扩展远侧部分(126)，如图2Ε所示。具体地，可扩展远侧部分(126)在它扩展时可位于内腔(112)的中间部段(118)中。
[0043]当扩展时，可扩展远侧部分(126)可构造成抵抗从抓握器(200)的圆筒部(210)的内腔(212)被移除。具体地，锁定护套(116)的可扩展远侧部分(126)可设定尺寸和构造成使得，当扩展时，可扩展远侧部分(126)可被阻止穿过内腔(212)的近侧部段(214)(例如，可扩展远侧部分(126)的外径可大于内腔(212)的近侧部段(214)的直径)。当锁定护套(116)的可扩展远侧部分(126)在中间部段(218)中扩展(如图2Ε所示)时，锁定护套(116)可抵抗锁定护套(116)前移到远侧部段(216)中(如上所述)以及经内腔(212)的近侧部段(214)撤回锁定护套(116)。因此，可扩展的锁定护套(116)可将抓握器(200)相对于输送装置(100)锁定到位。当致动杆(114)进一步前移以致动抓握器的爪(如图2F所示，并且在下文中更详细地论述)时，致动杆(114)可向抓握器(200)施加一个或多个力，该力可具有推动抓握器(200)离开联接磁体(118)(在一些情况下，这可能非故意地使抓握器(200)与输送装置(100)分离)的趋势，但扩展的锁定护套(116)与抓握器(200)之间的接合可克服这些力以维持抓握器(200)相对于输送装置(100)的位置。
[0044]为了使锁定护套(116)与抓握器(200)分离，致动杆(114)可退回，直至致动杆(114)的凹部(130)到达锁定护套(116)的内部突起(128)。锁定护套(116)的可扩展远侧部分(126)可朝向未扩展状态被偏压，使得内部突起(128)自行配置在它们各自的凹部(130)中，如图2D所示。致动杆(114)然后可被撤回以撤回锁定护套(116)(例如，借助于凹部(130)与内部突起(128)之间的连接)。
[0045]抓握器(200)可构造成以任意合适的方式被致动。在一些变型中，抓握器(200)可构造成使得它可由在抓握器(200)的内部施加(例如，经由前移穿过抓握器(200)的圆筒部(212)的内腔(212)的输送装置(100)的致动杆(114)，如下文更详细地论述的)的力致动，并且还可构造成使得它可由在抓握器(200)的外部施加(例如，经由抓握装置)的力致动。例如，在图2A-2F所示的抓握器(200)的变型中，抓握器(200)可包括连接到第一爪
(202)的近侧臂(220)，其中近侧臂(220)的转动使第一爪(202)相对于抓握器(200)的主体(206)和第二爪(204)转动。近侧臂(220)可用作用于使第一爪(202)转动的杠杆和/或凸轮。
[0046]例如，在一些情况下，近侧臂(220)可用作用于使第一爪(202)转动的凸轮。在这些情况下，输送装置(100)的致动杆(114)可使第一爪(202)转动。具体地，近侧臂(220)的一部分可相对于内腔(212)对齐，使得致动杆(114)穿过内腔(212)的前移推动致动杆
(14)与近侧臂(220)相接触，如图2E所示。一旦与近侧臂(220)相接触，则致动杆(114)的前移可推靠在近侧臂(220)上。近侧臂(220)可用作凸轮以将致动杆(114)的直线运动变换为近侧臂(220)的转动，这又可使第一爪(202)转动离开第二爪(204)，如图2F所示。当第一爪(202)朝向第二爪(204)被弹性偏压时，近侧臂(220)的转动可克服该弹性偏压，这可允许致动杆(114)将第一爪(202)保持在其打开位置。此外，当致动杆(114)退回时，第一爪(202)可朝向第二爪(204)向后转动。
[0047]此外，在图2A-2F所示的抓握器(200)的变型中，近侧臂(220)的至少一部分可相对于主体(206)露出，这可允许抓握装置抓握近侧臂(220)以使第一爪(202)相对于第二爪(204)转动。例如，可向近侧臂(220)的露出部分和主体(206)施加(例如，经由抓握装置)施加对向的力(图2A中用箭头(222)表示)，以致使近侧臂(220)围绕枢轴点(208)转动(这又可使第一爪(202)转动离开第二爪(204))。
[0048]虽然近侧臂(220)在图2A-2F中被示出为弯曲的，但应该认识到，在一些变型中，本文中描述的抓握器也可包括一个或多个直的部段。例如，图3A和3B示出了可供本文中描述的系统使用的抓握器(300)的一个这样的变型的截面侧视图。如图中所示，抓握器(300)可包括第一爪(302)、第二爪(304)和主体(306)。第一爪(302)可在枢轴点(308)处可转动地联接到主体(306)，并且抓握器(300)的主体(306)可包括圆筒部(310)，该圆筒部具有延伸穿过其中的内腔(312)。在一些变型中，内腔(312)可包括可如上文关于图2A-2F所示的抓握器(200)的变型所述构成的近侧部段(314)、远侧部段(316)和中间部段(318)。
[0049]如图3A和3B所示，抓握器(300)可包括近侧臂(320)，该近侧臂连接到第一爪(302)或否则自其延伸，使得近侧臂(320)围绕枢轴点(308)的转动也使第一爪(302)围绕该枢轴点转动。在此变型中，近侧臂(320)可包括直部段(322)和弯曲部段(324)，并且近侧臂(320)可用作用于使第一爪(302)转动的凸轮和/或杠杆。具体地，直部段(322)可位于弯曲部段(324)与第一爪(302)之间，并且可提供可有利于近侧臂(320)与抓握装置的接合的平坦表面。例如，如图3A和3B所示，直部段(322)的至少一部分可从主体(306)露出。弯曲部段(324)的一部分或全部也可露出，尽管在一些变型中，弯曲部段(324)可至少部分地位于抓握器(300)的圆筒部(310)的通道(326)内。可向直部段(322)的露出部分(和/或当弯曲部段(324)的至少一部分露出时，弯曲部段(324)的露出部分)和主体(306)施加(例如，经由抓握装置)施加对向的力(图3A中用箭头(328)表示)，这可致使近侧臂(320)用作杠杆以围绕枢轴点(308)转动。这又可使第一爪(302)转动离开第二爪(304)，如图3B所示。当第一爪(302)构造成朝向第二爪(304)被可转动地偏压(例如，经由一个或多个弹簧，如上文更详细地描述的)并且保持第一爪(302)转动离开第二爪(304)的力(328)从近侧臂(320)和主体(306)被移除时，第一爪(302)可朝向第二爪(304)向后转动，如图3A所示。当组织位于第一爪(302)与第二爪(304)之间时，这可将抓握器(300)连接到组织，如上文更详细地描述的。
[0050]此外，输送装置(例如上文参照图1A-1C和2A-2F所述的输送装置(100))可构造成经圆筒部(310)致动抓握器(300)的爪，如图3A和3B所示。输送装置(100)的远侧接合部(108)可与抓握器(300)的圆筒部(310)接合(如上文更详细地论述的)，并且致动杆(114)可前移穿过圆筒部(310)的内腔(312)，直至致动杆(114)与近侧臂(320)的弯曲部段(324)接触，如图3A所示。在一些情况下，使致动杆(114)前移到该点可致使输送装置(100)的锁定护套(116)联接到抓握器(300)的圆筒部(310)的内腔(312)，例如上文更详细地描述的。致动杆(114)的进一步前移可将致动杆(114)推靠在近侧臂(320)的弯曲部段(324)上，并且近侧臂(320)可用作凸轮以将致动杆(114)的直线运动变换为近侧臂(320)的转动。随着致动杆(114)转动近侧臂(320)，第一爪(302)可转动离开第二爪(304)，如图3B所示。当致动杆(114)被撤回时，第一爪(302)可被偏压以朝向第二爪(304)转动，从而使第一爪(302)朝向第二爪(304)返回。因此，致动杆(114)可前移和撤回以致使第一爪(302)分别离开和朝向第二爪(304)转动。此外，将直部段(322)定位在弯曲部段(324)与枢轴点(308)之间可形成更长的矩臂，这可减小致动杆(104)必须施加至弯曲部段(324)以便使第一爪(302)转动的力。虽然图3A和3B所示的近侧臂(320)构造成使得弯曲部段(324)的凹陷部分面向内腔(312)以使得在致动杆(114)的前移期间致动杆(114)与弯曲部段(324)的凹陷部分接触，