安装位置随调，以改变脚踏的类步态运行轨迹，脚踏板9的前端与曲柄7的前端侧面之间可通过类似销轴的部件相互连接构成转动副，脚踏板9中部与第三连杆6的末端侧面之间可通过类似销轴的部件相互连接构成转动副，脚踏板9的后端与脚踏板支撑架11之间的连接方式为:在脚踏板支撑架11的侧面设置沿长度方向设置导槽，并设置与所述导槽匹配的滑块，滑块上垂直固联有圆形杆件(类似于销轴)，该圆形杆件插入在脚踏板后端侧面的圆孔中(间隙配合)。此时脚踏板9的后端与脚踏板支撑架11即构成移动副和转动副。上述曲柄7与脚踏板9的连接位置可调，以改变脚踏板上脚踏10的类步态运动轨迹。
[0023]具体设置中，机架2可由底座以及与底座为一体结构的支撑柱构成，直线致动器12的下端、脚踏板支撑架11的一端可以铰接在底座上，动力机构8安装在底座上，支撑杆I设置在支撑柱上。上肢训练机构、下肢训练机构在支撑柱的两侧对称设置。在支撑柱的顶部及背面设有定滑轮，绳索的一端固定在康复者上身，另一端绕过两个定滑轮拴着配重，可以减轻康复者的自重。
[0024]康复训练时，康复者站在脚踏10，可调整脚踏10在脚踏板9上的位置，以便康复者得到舒适的训练姿势，康复者手部握紧把手3，同样，可调整第一连杆4插入第二连杆5内的深度，以适应不同身高的训练者，再转动第一连杆4，以使把手3转到合适的角度，然后再锁紧第一连杆4。曲柄7在动力机构8的驱动下做圆周运动，带动脚踏板9，从而带动脚踏10做类椭圆运动，即带动康复者腿部做类步态训练;而把手3的运动轨迹和脚踏10的运动轨迹异步进行，符合正常人行走的习惯。
[0025]而直线致动器12的驱动下脚踏板支撑架11相对于机架2转动，从而调节脚踏板9的运动轨迹，即改变康复者训练时的步态轨迹。
[0026]动力机构8上装有阻力装置，如磁控阻力、摩擦阻力等，可以控制阻力矩的大小，为主动训练提供阻力，实现在规定轨迹的主动运动中进行力量训练的目的;结合被动训练，从而可以满足主被动训练的需要。
[0027]使用中，根据康复者的身体参数和训练要求，直线致动器12驱动脚踏板支撑架11到合适的位置，并自锁，进行平地步态训练或者上下楼梯训练；
[0028]根据康复者的身体参数和训练要求，脚踏板9安装在曲柄7的不同位置处，调整康复者训练的强度，脚踏10安装在脚踏板9的不同位置适应于不同训练者的不同步态要求。
[0029]根据康复者的身体参数和训练要求，控制动力机构8，选择主动训练或者被动训练。
[0030]根据康复者的身体参数和训练要求，在辅助传动装置的作用下，通过减重系统调节康复者下肢承受的体重，使康复者在最好的状态下进行训练。
【主权项】
1.上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其特征在于包括机架(2)、上肢训练机构以及下肢训练机构； 所述上肢训练机构包括:支撑杆(I)、第一连杆(4)、第二连杆(5)及第三连杆(6);所述支撑杆自所述机架(2)的侧部横向延伸出来，所述第二连杆(5)的上端与所述支撑杆的自由端构成转动副，第二连杆(5)的下端与所述第三连杆(6)的首端构成转动副，所述第一连杆(4)插入第二连杆(5)内构成移动副和转动副，并在第一连杆(4)的顶端设有把手(3); 所述下肢训练机构包括: 脚踏(10)、脚踏板(9)、脚踏板支撑架(II)、直线致动器(I2)、曲柄(7)以及动力机构，所述脚踏(10)安装于所述脚踏板(9)上，脚踏板(9)的前端与所述曲柄(7)的前端连接构成转动副，曲柄(7)的后端与动力机构的输出轴垂直固联，脚踏板的中部与所述第三连杆(6)的末端连接构成转动副，脚踏板的后端与所述脚踏板支撑架(11)连接构成移动副和转动副；脚踏板支撑架(11)的首端与所述直线致动器(12)的上端连接构成转动副，脚踏板支撑架(11)的末端连接在机架(2)上构成转动副，直线致动器(12)的下端铰接在机架(2)上； 所述机架(2)由底座以及与底座为一体结构的支撑柱构成，并在所述支撑柱的顶端及背面设有定滑轮，绳索的一端固定于训练者上身，绳索的另一端绕过所述定滑轮并栓有配重。2.根据权利要求1所述的上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其特征在于，所述第二连杆(5)的上端为管状结构，所述第一连杆(4)的下端插入在第二连杆内，并在第二连杆的侧部设有径向锁紧螺栓锁紧第一连杆(4)。3.根据权利要求1所述的上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其特征在于，所述脚踏(10)在脚踏板的安装位置可调，以改变脚踏(10)的类步态运动轨迹。4.根据权利要求1所述的上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其特征在于，所述曲柄(7)与脚踏板(9)的连接位置可调，以改变脚踏板上脚踏(10)的类步态运动轨迹。
【专利摘要】本发明公开了一种上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其包括机架、上肢训练机构以及下肢训练机构；上肢训练机构包括：第二连杆的上端与支撑杆构成转动副，下端与第三连杆的首端构成转动副，顶端设有把手的第一连杆插入第二连杆内构成移动副和转动副，下肢训练机构包括：脚踏安装于脚踏板上，脚踏板的前端与曲柄的前端连接构成转动副，曲柄的后端与动力机构的输出轴垂直固联，脚踏板的中部与第三连杆的末端连接构成转动副，后端与脚踏板支撑架连接构成移动副和转动副；脚踏板支撑架的首端与直线致动器的上端连接构成转动副，末端连接在机架上构成转动副，直线致动器的下端铰接在机架上。本发明可以上下肢协同训练，训练时的轨迹可调节。
【IPC分类】A61H1/02
【公开号】CN105616108
【申请号】CN201511005330
【发明人】王勇, 牛玉荣
【申请人】芜湖天人智能机械有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月28日