专利名称：一种机器人下肢结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种简易机器人产品的下肢结构。技术背景现有机器人下肢结构使用多台舵机协同运行，实现机器人行走时移动身体重心配合行走，这种结构过于复杂价格高昂不利于普及，因此完全有必要对现有技术加以改进。发明内容本实用新型的目的，在于简化机器人下肢结构。提供一种简易的机器人下肢结构。本实用新型的技术方案如下其特征在于下肢由腿原动节，腿从动节，静止节，脚节成平行四边形连接构成，迈步时，通过下肢运动变形产生凸出将脚一侧撑离地面，使机器人身体倾斜将重心移到相应脚上，收步后重心移回。迈步时，下肢运动变形，腿原动节和腿从动节部分凸出脚节底面，将脚一侧撑离地面，使机器人身体倾斜将重心移到相应脚上，收步时，凸出脚节底面的部分收回，机器人身体重心回正。使用以上结构的双下肢协同运动实现机器人行走时身体重心配合行走步伐移动到相应脚上，将另一只脚抬离地面，实现机器人的类人行走。这样实现的本实用新型，其有益效果是简易实用的下肢，是机器人、玩具机器人、模型机器人产品的发展需要。
图1为本实用新型结构示意图1 ;图2为图1站立时前视图；图3为图1迈步后侧视图；图4为图1迈步后前视图；图5为本实用新型结构示意图2 ；图6为使用本实用新型的机器人站立时下体示意图；图中(I)腿原动节，(2)静止节，(3)腿从动节，(4)脚节，(5)凸出部分，(6)地面，
(7)身体躯干，(8)左下肢，(9)右下肢。(10)动力。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步描述，但本实用新型之内容并不局限于此。图1中，下肢由腿原动节(1)，静止节(2)，腿从动节(3)，脚节(4)成平行四边形连接构成。动力(10 )安装在静止节(2 )上且与腿原动节(I)连接。图2中，下肢由腿原动节(I)，静止节(2 )，腿从动节(3 )，脚节(4 )成平行四边形连接构成，脚节(4)与地面(6)接触。图3中，下肢由腿原动节(1)，静止节(2)，腿从动节(3)，脚节(4)成平行四边形连接构成。迈步后，下肢运动变形，腿原动节(I)和腿从动节(3)产生凸出部分(5)，将脚节(4)一侧撑离地面(6)，使下肢倾斜于地面，将机器人身体重心倾斜到相应脚上。[0022]图4中，下肢由腿原动节(I)，静止节(2 )，腿从动节(3 )，脚节(4 )成平行四边形连接构成。迈步后，下肢运动变形，腿原动节(I)和腿从动节(3)产生凸出部分(5)，将脚节(4)一侧撑离地面(6)，使下肢倾斜于地面，将机器人身体重心倾斜到相应脚上。图5中，下肢由腿原动节(I)，静止节(2 )，腿从动节(3 )，脚节(4 )成平行四边形连接构成，腿原动节(I)和腿从动节(3)分别位于静止节(2)的两侧,动力(10)安装在静止节(2 )上且与腿原动节(I)连接。图6中，左下肢(8)和右下肢(9)都为图1结构，左下肢(8)和右下肢(9)分别位于身体躯干(7 )左右两侧，通过双下肢协同运动，实现迈步行走和转向。
权利要求1. 一种机器人下肢结构，其特征在于下肢由腿原动节，腿从动节，静止节，脚节成平行四边形连接构成，直立时，腿原动节和腿从动节不凸出脚节底面，迈步后，腿原动节和腿从动节部分凸出脚节底面。
专利摘要本实用新型提供一种机器人下肢结构，其特征在于下肢由腿原动节，腿从动节，静止节，脚节成平行四边形连接构成，迈步时，通过下肢运动变形产生凸出将脚一侧撑离地面，使机器人身体倾斜将重心移到相应脚上，收步后重心移回。
文档编号B62D57/032GK202863599SQ20122015947
公开日2013年4月10日 申请日期2012年4月16日 优先权日2012年4月16日
发明者李川涛 申请人:李川涛