医疗用系统的控制方法
【专利摘要】即使在为了变更作为内窥镜的目标的视野范围而使弯曲部较大地变动的情况下，也缓和看漏患部或感到不舒服的问题的产生。医疗用系统的控制方法包含如下步骤：切换指示步骤(S6)，接受设置在插入部的前端的弯曲部的不同的两个控制状态的切换指示；角度差计算步骤(S13)，计算在切换指示步骤(S6)中接受到切换指示的时刻的弯曲部的当前角度(θe)与切换后的控制状态下的弯曲部的最终目标角度(θg)的角度差；目标计算步骤(S4、S15)，在计算出的角度差超过规定的阈值(θth)的情况下，将比阈值(θth)小的微小角度(Δθ)和当前角度(θe)相加来计算目标角度(θref)，在角度差在阈值(θth)以下的情况下，将角度差与当前角度(θe)相加来计算目标角度(θref)；以及驱动步骤，驱动弯曲部直到达到计算出的目标角度(θref)。
【专利说明】
医疗用系统的控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及医疗用系统的控制方法。
【背景技术】
[0002]以往，公知有如下的医疗用系统:经由贯通腹部的套针，将在前端具有弯曲部的内窥镜和处置器具插入到腹腔内，对内窥镜的弯曲部进行控制以使得视野范围按照与设置于套针的传感器所检测到的处置器具的前端位置一致的方式移动(例如，参照专利文献1 )。
[0003]在该专利文献I的医疗用系统中，在对一处患部进行处置的状态下，当从以迅速地追踪处置器具的前端位置的方式对内窥镜的弯曲部进行控制的状态使处置器具的前端较大地移动以处置不同的患部时，同样地也使内窥镜的弯曲部较大地弯曲以迅速地追踪处置器具的前端位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:美国专利申请公开第2005/0149003号说明书
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]然而，由于在这样的情况下内窥镜的视野范围在短时间内急剧地变化，因此，存在通过监视器观察内窥镜的图像的手术医生看漏了患部或感到不舒服的问题。
[0009]本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供如下的医疗用系统的控制方法:即使在为了变更作为内窥镜的目标的视野范围而使弯曲部较大地变动的情况下，也能够缓和看漏患部或感到不舒服等问题的产生。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]为了达成上述目的，本发明提供以下的手段。
[0012]本发明的一个方式提供医疗用系统的控制方法，在经由套针的贯通孔将内窥镜的插入部插入到体内的医疗用系统中，对设置在所述插入部的前端的弯曲部的不同的两个控制状态进行切换控制，其中，该医疗用系统的控制方法包含如下步骤:切换指示步骤，接受控制状态的切换指示；角度差计算步骤，计算在该切换指示步骤中接受到切换指示的时刻的所述弯曲部的当前角度与切换后的控制状态下的所述弯曲部的最终目标角度之间的角度差；目标计算步骤，在通过该角度差计算步骤计算出的角度差超过规定的阈值的情况下，将比该阈值小的微小角度和所述当前角度相加来计算目标角度，在所述角度差在所述阈值以下的情况下，将该角度差与所述当前角度相加来计算目标角度；以及驱动步骤，驱动所述弯曲部直到达到在该目标计算步骤中计算出的目标角度。
[0013]根据本方式，当将在套针的贯通孔中插入有插入部的内窥镜的前端配置于体内进行体内的观察的情况下，使插入部相对于套针在长度轴方向上移动并且变更该长度轴的倾斜角度，使插入部的前端的弯曲部进行弯曲来变更视野范围并进行观察。在该种情况下，在接受到从一个控制状态向弯曲部的状态不同的其他控制状态的切换指示时，在角度差计算步骤中计算此时的弯曲部的当前角度与切换后的控制状态下的弯曲部的最终目标角度的角度差，在角度差大于阈值时，不是一次移动到最终目标角度，而是将其中途的角度作为目标角度，通过驱动步骤来驱动弯曲部直至达到该目标角度，由此，能够防止内窥镜的视野的急剧的变化。另一方面，由于在角度差在阈值以下的情况下，没有视野的急剧的变化，因此，能够通过一次将弯曲部移动到最终目标角度来迅速地切换不同的控制状态。
[0014]在上述方式中，可以是，所述微小角度是将l/n(n是比2大的整数)与所述角度差相乘而得到的角度。
[0015]这样，能够将要加在当前位置上的微小角度设定为与角度差成比例的值，角度差越大，微小角度越大，能够增大移动速度。
[0016]并且，在上述方式中，可以是，该医疗用系统的控制方法包含如下步骤:检测步骤，检测所述套针中的所述插入部的长度轴的倾斜角度和长度轴方向的插入量；以及最终目标角度计算步骤，根据切换后的控制状态下的特定的基准点的坐标值、所述插入量以及所述倾斜角度来计算所述最终目标角度。
[0017]这样，即使在基于暂时设定的最终目标角度的控制中，在插入部相对于套针的插入量和倾斜角度发生变化的情况下，根据在检测步骤中检测出的插入量和倾斜角度，在最终目标角度计算步骤中被更新为新的最终目标角度，因此，能够伴随着操作而逐渐接近第二控制状态。
[0018]并且，在上述方式中，切换前的控制状态可以是根据手动的指令而使所述弯曲部进行弯曲的控制状态，切换前的控制状态也可以是根据其他基准点的坐标值、所述插入量以及所述倾斜角度而使所述弯曲部进行弯曲的控制状态。
[0019]并且，在上述方式中，可以是，在所述切换指示步骤后，计算切换后的控制状态下的所述弯曲部的前端与基准点的距离，在该距离小于距离阈值时，进行控制以使所述弯曲部的前端不移动。
[0020]并且，在上述方式中，可以是，所述插入部具有多个弯曲部，存储多个各弯曲部的弯曲量的比率，在切换所述控制状态的前后切换弯曲量的比率。
[0021]发明效果
[0022]根据本发明，实现以下效果:即使在为了变更作为内窥镜的目标的视野范围而使弯曲部较大地变动的情况下，也能够缓和看漏患部或感到不舒服等问题的产生。
【附图说明】
[0023]图1是示出应用本发明的第一实施方式的控制方法的医疗用系统的整体结构图。
[0024]图2是示出图1的控制方法的流程图。
[0025]图3是示出说明图1的控制方法的内窥镜的前端部的图。
[0026]图4是示出说明本发明的第二实施方式的医疗用系统的控制方法的内窥镜的前端部的图。
[0027]图5是示出图4的控制方法的流程图。
[0028]图6是分别示出图4的控制方法的第一变形例的(a)内窥镜的前端部、(b)关节的可动范围的图。
[0029]图7是分别示出图4的控制方法的第二变形例的(a)内窥镜的前端部、(b)关节的可动范围的图。
[0030]图8是分别示出图4的控制方法的第三变形例的(a)内窥镜的前端部、(b)关节的可动范围的图。
[0031]图9是示出说明本发明的第三实施方式的医疗用系统的控制方法的内窥镜的前端部的图。
[0032]图10是示出图9的控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0033]以下，参照附图对本发明的第一实施方式的医疗用系统I的控制方法进行说明。
[0034]本实施方式的控制方法被应用于图1所示的医疗用系统I。
[0035]如图1所示，该医疗用系统I具有:套针2，其配置为贯通体表组织A;硬性的内窥镜3，其插入于该套针2内；操作部6，其通过手动对配置在该内窥镜3的插入部4的前端的关节(弯曲部)5的摆动角度进行指令;输入部7，其进行基准点P的坐标的设定和控制状态的切换指令，该基准点P是体内的患部B等要观察的部位的基准;驱动部8，其驱动上述关节5;控制部9，其控制该驱动部8;图像处理部10，其根据由内窥镜3取得的信号来生成图像；以及监视器11，其对由该图像处理部10生成的图像进行显示。
[0036]在套针2上设置有分别检测所插入的内窥镜3的插入部4在长度轴方向上的插入量
I1和长度轴相对于铅垂线的倾斜角度I2的传感器(省略图示)。
[0037]在本实施方式中，内窥镜3具有单一的关节5。关节5设置在硬性的插入部4的前端，变更前端部3a的长度轴相对于插入部4的长度轴的角度。
[0038]控制部9根据来自操作部6的指令信号，通过第一控制状态和第二控制(协调控制)状态来控制驱动部8，其中，在该第一控制状态下，以使关节5按照指令信号摆动的方式对驱动部8进行驱动，在该第二控制状态下，使关节5摆动以使得前端部3a的长度轴通过所设定的基准点P。并且，控制部9在从输入部7接受到从第一控制状态向第二控制状态切换的切换指令时，实施用于从第一控制状态向第二控制状态转移的第三控制状态。
[0039]接下来，参照图2和图3对本实施方式的医疗用系统I的控制方法进行说明。
[0040]在本实施方式的控制方法中，如图2所示，在选择了第一控制状态的状态(步骤SI)下，手术医生一边观察监视器11所显示的基于内窥镜3的图像一边对操作部6进行操作，由此，计算与经由操作部6的手动操作的操作量对应的关节5的最终目标角度08(步骤S2)，标志i被设定为零(步骤S3)。而且，作为关节5的目标角度0rrf，也被设定为最终目标角度0g(步骤S4)，对驱动部8进行驱动以使得关节5成为目标角度Qre3f(步骤S5)。只要没有输入切换指令，就重复进行步骤S2?S5的工序，维持第一控制状态。
[0041]接着，当手术医生从输入部7输入向第二控制状态切换的切换指令(步骤S6、S7)时，首先，被提示指定基准点P的坐标，手术医生通过在显示于监视器11的图像上指定用于确定患部B等的基准点P(步骤S8)，存储被指定的基准点P的坐标值(步骤S9)。然后，标志i被设定为1(步骤S10)。另外，也可以预先存储基准点P的坐标，在该种情况下，省略步骤S8、S9。
[0042]而且，根据存储的基准点P的坐标值来计算最终目标角度08(步骤Sll)。最终目标角度9g如下述那样计算。
[0043]S卩，根据由设置于套针2的传感器检测到的硬性的插入部4的插入量I1和倾斜角度12，计算设置在插入部4的前端的关节5的坐标，因此，对连接套针2的坐标和关节5的坐标的线段(插入部4的长度轴)与连接关节5的坐标和基准点P的坐标的线段(前端部3a的长度轴)所成的角度进行计算，作为最终目标角度9g。
[0044]该最终目标角度08表示成为基准点P配置在内窥镜3的摄像光学系统的光轴上且内窥镜3直视基准点P的状态时的关节5的摆动角度，其中，该内窥镜3的摄像光学系统设置于前端部3a的前端。
[0045]而且，然后，通过标志i是否为I来判断是否刚刚输入了向第二控制状态切换的切换指令(步骤S12)，在标志i为I的情况下实施第三控制状态。
[0046]在第三控制状态下，首先，计算关节5的最终目标角度0g与当前角度的差分Iθ8-θβ I (步骤S13)，对差分I Qg-Qe31是否在规定的阈值0th以下进行判断(步骤S14)。在判断的结果为差分I Θ8-Θθ I大于阈值0th的情况下，将在当前角度上加上比阈值0th小的微小角度△ Θ而得到的角度设定为目标角度Θμ(步骤S15)，重复进行从步骤S5开始的工序。这里，作为微小角度A Θ，例如，只要设定为比阈值0th充分小的常数即可。
[0047]在判断的结果为差分ΔΘ在阈值0th以下的情况下，在标志i变更为2后(步骤S16)，重复进行从步骤S4开始的工序。由此，然后，实施以追踪基准点P的坐标值的方式驱动关节5的第二控制状态。
[0048]即，根据本实施方式的医疗用系统I的控制方法，在从第一控制状态向第二控制状态切换时，在当前角度与最终目标角度0g的差分I Θ8-Θθ I大于规定的阈值0th时，不直接切换控制状态，因此，能够防止直接切换的情况下内窥镜3的图像的急剧的变化，其中，在该第一控制状态下，根据手动操作的操作量，通过驱动部8来驱动关节5，在该第二控制状态下，设定基准点P并自动地通过驱动部8以追踪基准点P的方式驱动关节5。
[0049]而且，在从第一控制状态向第二控制状态切换前，由于暂时执行将从当前角度移动微小角度A Θ而得的角度设定为目标角度0re3f而使关节5弯曲的第三控制状态，因此，具有如下优点:能够使监视器11所显示的图像逐渐变化，能够不让手术医生看漏患部B或感觉不舒服。
[0050]另外，在本实施方式中，作为微小角度ΔΘ，设定了比阈值0th充分小的常数，但也可以取而代之，将最终目标角度9g与当前角度Qe3的差分I Qg-Qe31乘以l/n(n为比2大的整数)而得到的值作为微小角度A Θ。由此，设定与差分I Qg-Qe3I的大小成比例的微小角度Λ Θ，在差分
Θ8-Θθ I较大的情况下，能够更迅速地驱动关节5，在差分I Qg-Qe31较小的情况下，能够更缓慢地驱动关节5。
[0051]并且，在第三控制状态的执行中，在由于操作内窥镜3而使插入部4的插入量14口倾斜角度I2变更的情况下，可以将小于与该移动量AP成比例的阈值9th的值设定为微小角度Δ Θ。由此，在插入部4的移动量△ P较大的情况下，能够更迅速地驱动关节5，在插入部4的移动量A P较小的情况下，能够更缓慢地驱动关节5。这里，插入部4的移动量△ P可以是插入量Ii或倾斜角度12中的任意一个，也可以是合成了两者的向量的大小。
[0052]S卩，在从手动的第一控制状态向自动的第二控制状态转移时，在进行了插入部4的进退(插入量I1变更)操作或倾斜(倾斜角度I2变更)操作的情况下，目标角度Θμ与操作对应地被更新，因此，能够逐渐地接近基于第二控制状态的理想的状态，能够更自然地切换控制状态。
[0053]接下来，参照附图对本发明的第二实施方式的医疗用系统20的控制方法进行说明。
[0054]在本实施方式的说明中，对与上述第一实施方式的医疗用系统I的控制方法结构共同的部位标注相同标号，省略说明。
[0055 ]如图4所示，本实施方式的控制方法被应用于具有内窥镜3的医疗用系统20，该内窥镜3在插入部4的前端具有绕着平行的轴线摆动的两个关节21、22。
[0056]关于这两个关节21、22的动作，控制部9也根据来自操作部6的指令信号实施第一控制状态和第二控制状态，其中，在该第一控制状态下，对驱动部8进行驱动使得关节21、22摆动与操作量对应的角度，在该第二控制状态下，对驱动部8进行驱动使得关节21、22以前端部3a的长度轴通过所设定的基准点P的方式摆动。
[0057]更具体而言，在第二控制状态下，首先，使前端侧的关节21的摆动角度为零(从基端侧的关节22往前配置为一条直线的状态)，求出在仅使基端侧的关节22摆动时使所设定的基准点P配置在前端部3a的长度轴上的摆动角度01，将该摆动角度01的一半的角度设定为基端侧的关节22的最终目标角度0g2。接着，在使基端侧的关节22摆动了最终目标角度0g2的状态下，求出在仅使前端侧的关节21摆动时使所设定的基准点P配置在前端部3a的长度轴上的摆动角度，并将该摆动角度设定为前端侧的关节21的最终目标角度0gl。而且，在第二控制状态下，控制部9对使两个关节21、22摆动的驱动部8进行控制以使得这些最终目标角度Qgl、0g2在各米样周期中达成。
[0058]并且，在本实施方式的医疗用系统20的控制方法中，如图5所示，在第一控制状态下，计算与经由操作部6的手动操作的操作量对应的关节21、22的最终目标角度0gl、0g2(步骤S20)，标志i被设定为零(步骤S3)，作为关节21、22的目标角度0^1、0^2，也被设定为最终目标角度9gl、9g2(步骤S21)，对驱动部8进行驱动使得关节21、22成为目标角度0re3fl、0ref2(步骤 S5)。
[0059]接着，当由手术医生输出从第一控制状态向第二控制状态的切换指令(步骤S6、S7)且基准点P的坐标被指定和存储(步骤S8、S9)时，计算上述最终目标角度0gl、0g2(步骤S22)，并且计算达成该最终目标角度0gl、0g2时的内窥镜3的前端与基准点P之间的距离d(步骤S23)。而且，判断计算出的距离d是否大于规定的阈值dth(步骤S24)。
[0060]在距离d大于阈值dth的情况下，计算基端侧的关节22的最终目标角度0g2与当前角度θ?的差分I 0g2-0e21 (步骤S25)，判断差分I eg2-0e21是否在规定的阈值0th以下(步骤S26)。[0061 ]在判断的结果为差分I 0g2-0e21大于阈值0th的情况下，将在当前角度0e2上加上比阈值9th小的微小角度△02而得到的角度设定为目标角度0re3f2，并且计算基端侧的关节22移动了目标角度Qrrf2的情况下的前端侧的关节21的目标角度Qre3fl(步骤S27)，重复进行从步骤S5开始的工序。
[0062]而且，在判断的结果为差分I0g2-0e21变成了阈值0th以下的情况下，重复进行从步骤S21开始的工序。
[0063]另一方面，在计算出的距离d较小的情况下，进行设定使得成为与阈值dth—致的计算距离d(步骤S28)，停止关节21、22的动作，通过手术医生对插入部4的操作来变更插入量I1或倾斜角度12，等待变更后的距离d变得比新的阈值dth大(步骤S29)。即，重复进行从步骤S22开始的工序。而且，在手术医生对插入部4进行操作后，重新计算最终目标角度0gl、0g2(步骤S22)，在根据新的最终目标角度0gl、0g2计算出的距离d变得大于阈值dth的情况下，进行从步骤S25开始的动作。
[0064]根据这样构成的本实施方式的医疗用系统20的控制方法，在从手动的第一控制状态向自动的第二控制状态切换时，在转移到第二控制状态的情况下的从前端到基准点的距离d在阈值dth以下的情况下，停止向第二控制状态的转移，具有能够防止插入部3的前端过于接近患部B的优点。
[0065]并且，在上述距离d大于阈值dth的情况下，与第一实施方式同样地，具有如下优点:能够以使监视器11所显示的图像逐渐变化的方式驱动关节21、22，能够不让手术医生看漏患部B或感觉不舒服。
[0066]另外，在本实施方式中，求出在仅使基端侧的关节22摆动时使所设定的基准点P配置在前端部3a的长度轴上的摆动角度01，并将该摆动角度—半的角度设定为基端侧的关节22的最终目标角度0g2，但不限于此，也可以乘以所设定的比率K来计算0g2。
[0067]例如，在采用1/3作为比率K的情况下，如图6(a)、(b)所示，由于成为使基端侧的关节22较小地动作而使前端侧的关节21较大地动作的可动范围Cl，因此，即使在入口狭窄的空间，也适合于使前端较大地动作的狭窄空间下的观察。
[0068]并且，在采用1/2作为比率K的上述方法中，如图7(a)、(b)所示，能够通过前端侧的关节21和基端侧的关节22而在同等的可动范围C2内进行平均的观察。
[0069]而且，在采用2/3作为比率K的情况下，如图8(a)、(b)所示，由于成为使基端侧的关节22较大地动作的可动范围C3，因此，通过基端侧的关节22的宽广的可动范围C3而适合于清楚地观察大空间的用途。
[0070]只要预先登记多个这些比率K而按照观察的种类进行选择即可。
[0071]接下来，参照附图对本发明的第三实施方式的医疗用系统30的控制方法进行说明。
[0072]在本实施方式的说明中，对与上述第一实施方式的医疗用系统I的控制方法结构共同的部位标注相同标号，省略说明。
[0073]本实施方式的医疗用系统30的控制方法与第一实施方式的控制方法的不同点在于:第一实施方式的控制方法是从手动的第一控制状态向自动的第二控制状态转移的情况，而相对于此，本实施方式的医疗用系统30的控制方法是从自动的第一控制状态向自动的第二控制状态转移的情况下的控制方法。
[0074]S卩，在本实施方式的控制方法中，如图9所示，存储两个以上的不同的基准点P1、P2的坐标，在从第一控制状态向第二控制状态转移时，实施第三控制状态，其中，在该第一控制状态下，以即使插入部4的插入量I1和倾斜角度I2变更也追踪一个基准点Pl的方式驱动关节5，在该第二控制状态下，以追踪其他基准点P2的方式驱动关节5。
[0075]在该情况下，如图10所示，也与第一实施方式同样地，在第一控制状态(步骤SI)下，选择一个基准点Pl(步骤S30)，根据存储的一个基准点Pl的坐标值来计算最终目标角度0g(步骤S31)。而且，然后，通过标志i是否为I来判断是否刚刚输入了向第二控制状态的切换指令(步骤SI2)，在标志i为I的情况下，切换到基准点P2(步骤S32)，实施第三控制状态。
[0076]在第三控制状态下，首先，计算关节5的最终目标角度0g与当前角度0e的差分Iθ8-θβ I (步骤S13)，对差分I Θ8-Θθ I是否在规定的阈值0th以下进行判断(步骤S14)。
[0077]在判断的结果为差分IΘ8-Θθ I大于阈值0th的情况下，将在当前角度阈值9th小的微小角度ΑΘ而得到的角度设定为目标角度0re3f (步骤S15)，重复进行从步骤S5开始的工序。
[0078]在判断的结果为差分IQg-Qe31在阈值0th以下的情况下，在标志i变更为2后(步骤S16)，将最终目标角度08设定为目标角度0re3f，通过驱动部8的驱动使关节5摆动直至达到最终目标角度9g。由此，切换到第二控制状态。
[0079]根据本实施方式的控制方法，在从第一控制状态向第二控制状态转移时，也将从当前角度移动微小角度ΑΘ而得的角度设定为目标角度0re3f而使关节5摆动，其中，在该第一控制状态下，以追踪一个基准点Pl的方式控制关节5，在该第二控制状态下，以追踪其他基准点P2的方式控制关节5，因此，具有如下优点:能够使监视器11所显示的图像逐渐地变化，能够不让手术医生看漏患部B或感觉不舒服。
[0080]标号说明
[0081](1:距离;(^:距离阈值;11:插入量；12:倾斜角度;？、？1、？2:基准点；0(3、0(32:当前角度;98、981、982:取终目标角度;9ref、0ref1、0ref2:目标角度；9th:阐值；Δ Θ:微小角度;S2、S20:最终目标角度计算步骤;S5:驱动步骤;S6:切换指示步骤;S13:角度差计算步骤;S15:目标计算步骤;S29:检测步骤；1、20、30:医疗用系统；2:套针；3:内窥镜;4:插入部;5、21、22:关节(弯曲部)。
【主权项】
1.一种医疗用系统的控制方法，在经由套针的贯通孔将内窥镜的插入部插入到体内的医疗用系统中，对设置在所述插入部的前端的弯曲部的不同的两个控制状态进行切换控制，其中，该医疗用系统的控制方法包含如下步骤: 切换指示步骤，接受控制状态的切换指示； 角度差计算步骤，计算在该切换指示步骤中接受到切换指示的时刻的所述弯曲部的当前角度与切换后的控制状态下的所述弯曲部的最终目标角度之间的角度差； 目标计算步骤，在通过该角度差计算步骤计算出的角度差超过规定的阈值的情况下，将比该阈值小的微小角度和所述当前角度相加来计算目标角度，在所述角度差在所述阈值以下的情况下，将该角度差与所述当前角度相加来计算目标角度；以及 驱动步骤，驱动所述弯曲部直到达到在该目标计算步骤中计算出的目标角度。2.根据权利要求1所述的医疗用系统的控制方法，其中， 所述微小角度是将l/n(n是比2大的整数)与所述角度差相乘而得到的角度。3.根据权利要求1或2所述的医疗用系统的控制方法，其中，该医疗用系统的控制方法包含如下步骤: 检测步骤，检测所述套针中的所述插入部的长度轴的倾斜角度和长度轴方向的插入量；以及 最终目标角度计算步骤，根据切换后的控制状态下的特定的基准点的坐标值、所述插入量以及所述倾斜角度来计算所述最终目标角度。4.根据权利要求3所述的医疗用系统的控制方法，其中， 切换前的控制状态是根据手动的指令而使所述弯曲部进行弯曲的控制状态。5.根据权利要求3所述的医疗用系统的控制方法，其中， 切换前的控制状态是根据其他基准点的坐标值、所述插入量以及所述倾斜角度而使所述弯曲部进行弯曲的控制状态。6.根据权利要求4所述的医疗用系统的控制方法，其中， 在所述切换指示步骤后，计算切换后的控制状态下的所述弯曲部的前端与基准点的距离，在该距离小于距离阈值时，进行控制以使所述弯曲部的前端不移动。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的医疗用系统的控制方法，其中， 所述插入部具有多个弯曲部， 存储多个各弯曲部的弯曲量的比率， 在切换所述控制状态的前后切换弯曲量的比率。
【文档编号】A61B1/00GK106028902SQ201580009250
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2015年1月27日
【发明人】成濑真人, 井上慎太郎
【申请人】奥林巴斯株式会社