一种下肢康复训练器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种下肢康复训练器。
【背景技术】
[0002]康复训练是脑卒中患者、脊椎损伤患者以及其他创伤患者等进行运动功能恢复的有效手段。目前通常采用医师一对一的手法进行康复训练，训练效率低、强度大，随着病人数目迅速增加，节省治疗时间越来越成为当下关注的问题。
[0003]康复机器人是近年来出现的一种新型机器人，它属于医疗机器人范畴。分为康复训练机器人与辅助型康复机器人，康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练、颈部运动训练等。康复机器人是依据康复医学，代替医师进行康复护理的治疗机器人。采用康复训练机器人对患者实行康复训练可降低医师的劳动强度，同时对患者进行科学的训练。
[0004]现有的下肢康复机器人多采用悬吊式减重步行机构，以辅助患者行走，但该机构仅适用于已有步行能力的康复后期患者，对需早期训练的患者未给予足够的重视，而且受到传统外骨骼结构的限制，膝关节电机需连接在下肢臂杆上，对髋关节电机造成较大的负担，同时限制了外骨骼的灵活度。多体位床式康复训练机器人可适应不同的康复训练阶段的患者，但大部分此类机器人的下肢康复训练结构仍采用多关节外骨骼式训练机构，在下肢的髋、膝、踝关节处各配置一个驱动电机实现运动，使得机构复杂，成本高，且控制不易实现。
[0005]因此，鉴于以上问题，有必要提出一种新型的下肢康复训练器，以实现采用单一驱动元件即可实现下肢各个关节处的联动，减少驱动元件的使用，简化训练器的结构，降低系统的复杂程度，节约成本，且使得运动轨迹唯一，便于操作控制，有效辅助患者早期进行下肢康复训练。
【实用新型内容】
[0006]有鉴于此，本实用新型提供了一种下肢康复训练器，通过设置传动杆组件将大腿杆与小腿杆有效连接实现联动，采用单一驱动元件即可驱动，实现下肢各个关节处的联动，减少驱动元件的使用，简化训练器的结构，降低系统的复杂程度，节约成本，且使得运动轨迹唯一，便于操作控制，有效辅助患者早期进行下肢康复训练。
[0007]根据本实用新型的目的提出的一种下肢康复训练器，包括基座与设置于所述基座上的下肢训练装置，所述下肢训练装置包括大腿杆、小腿杆、以及驱动所述大腿杆与所述小腿杆移动模拟人体行走运动的驱动机构，所述大腿杆一端铰接固定于所述基座上，另一端与所述小腿杆铰连接，大腿杆与小腿杆上分别连接有固定人体腿部的连接套，所述驱动机构包括驱动元件与传动杆组件；
[0008]工作时，驱动元件输出的动力传递给主动杆，主动杆铰接固定于基座上，主动杆摆动将动力输出给多个从动杆依次运动，从动杆将运动输出并带动大腿杆摆动与小腿杆的移动及摆动，调节大腿杆与小腿杆间的夹角，带动人体腿部实现行走运动。
[0009]优选的，所述下肢训练装置为对称设置于所述基座上的两组，两组下肢训练装置的相位差为180°。
[0010]优选的，两组下肢训练装置采用同一驱动元件驱动，安装时，两组下肢训练装置的主动杆呈180°设置。
[0011]优选的，所述驱动元件为电机，所述电机输出轴与主动杆的一端连接固定。
[0012]优选的，所述传动杆组件包括铰接固定于基座上的主动杆、分别带动大腿杆摆动的第一组从动杆组件与驱动小腿杆摆动的第二组从动杆组件，第一组从动杆组件包括一固定铰链杆与一活动铰链杆，该固定铰链杆一端铰接固定于基座上，活动铰链杆一端铰接于主动杆上，固定铰链杆另一端与活动铰链杆另一端铰连接有第一滑块，所述第一滑块沿大腿杆滑动；第二组从动杆组件包括两活动铰链杆，两活动铰链杆分别铰连接于第一组从动杆组件的两铰链杆的杆体上，两活动铰链杆另一端铰连接有第二滑块，所述第二滑块沿小腿杆滑动。
[0013]优选的，所述第一组从动杆组件与第二组从动杆组件上均设置有调节组件，每个固定铰链杆或活动铰链杆均分为至少两段，调节组件设置于相邻两段铰链杆之间。
[0014]优选的，所述调节组件包括调节杆与连接板，所述连接板与铰链杆可拆卸连接固定。
[0015]优选的，所述调节组件还包括辅助连接板，所述调节杆压紧于连接板与辅助连接板之间。
[0016]优选的，所述调节组件还包括导向杆，所述导向杆与所述调节杆平行设置。
[0017]与现有技术相比，本实用新型公开的下肢康复训练器的优点是:
[0018]通过设置传动杆组件将大腿杆与小腿杆有效连接实现联动，通过一驱动元件带动传动杆组件运动，继而实现模拟腿部行走运动，实现下肢各个关节处的联动，有效减少驱动元件的使用，简化训练器的结构，降低系统的复杂程度，节约成本，且使得运动轨迹唯一，便于操作控制，有效辅助患者早期进行下肢康复训练。
[0019]通过设置调节组件可根据患者的需要调节各从动杆的尺寸，继而调节大腿杆与小腿杆的摆动角度以及形成的夹角范围，适用于不同身高患者的需求。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为下肢康复训练器的结构示意图。
[0022]图2为单侧下肢训练装置的结构示意图。
[0023]图3为调节组件的结构示意图。
[0024]图4为结构原理图。
[0025]图5为C点运动曲线图。
[0026]图6为D点运动曲线图。
[0027]图中的数字或字母所代表的相应部件的名称:
[0028]10、基座20、下肢训练装置30、电机40、调节组件
[0029]21、大腿杆22、小腿杆23、主动杆24、第一固定铰链杆25、第一活动铰链杆26、第二活动铰链杆27、第一滑块28、第二滑块29、连接套11、固定板31、减速器
[0030]41、调节杆42、连接板43、辅助连接板44、螺栓45、导向杆
【具体实施方式】
[0031]现有的下肢康复机器人多采用悬吊式减重步行机构，但该机构仅适用于已有步行能力的康复后期患者，而且受到传统外骨骼结构的限制，膝关节电机需连接在下肢臂杆上，对髋关节电机造成较大的负担，同时限制了外骨骼的灵活度。多体位床式康复训练机器人可适应不同的康复训练阶段的患者，但大部分此类机器人的下肢康复训练结构仍采用多关节外骨骼式训练机构，在下肢的髋、膝、踝关节处各配置一个驱动电机实现运动，使得机构复杂，成本高，且控制不易实现。
[0032]本实用新型针对现有技术中的不足，提供了一种下肢康复训练器，通过设置传动杆组件将大腿杆与小腿杆有效连接实现联动，采用单一驱动元件即可驱动，实现下肢各个关节处的联动，减少驱动元件的使用，简化训练器的结构，降低系统的复杂程度，节约成本，且使得运动轨迹唯一，便于操作控制，有效辅助患者早期进行下肢康复训练。
[0033]下面将通过【具体实施方式】对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0034]请一并参见图1至图6，一种下肢康复训练器，包括基座10与设置于基座10上的下肢训练装置20，下肢训练装置20包括大腿杆21、小腿杆22、以及驱动大腿杆21与小腿杆22移动模拟人体行走运动的驱动机构，大腿杆21 —端通过固定板11铰接固定于基座10上，另一端与小腿杆铰连接，大腿杆与小腿杆上分别连接有固定人体腿部的连接套29。小腿杆另一端为自由端，