专利名称：机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法
技术领域：
本发明总体上涉及一种机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法，尤其是这样一种机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法，其能够独立地确定工作区域内所需清洁工作是否完成并在所述工作区域完成清洁工作，然后移动到另一个区域进行清洁工作或者等待另一指令。
背景技术：
对于一般传统机器人吸尘器而言，在启动机器人吸尘器清洁工作区域之前，使用者确定需清洁工作区域的大致轮廓和工作区域内的有效行驶路径并输入控制部件。因此，当机器人吸尘器沿着输入的行驶路径完成行驶时，工作区域的清洁也就完成了。但是这种方法存在一个问题，即无论何时在工作区域内出现任何障碍或者已有障碍的位置发生变化，使用者必须将工作区域已改变的轮廓输入机器人吸尘器。
为解决上述问题，人们设计出一种方法，即机器人吸尘器通过安装在主体内部的超声波传感器确定由墙壁或者障碍环绕形成的工作区域的范围，从而使其沿着工作区域的轮廓行驶，然后在确定的工作区域内设计出用以完成清洁工作的行驶路径。随后，机器人吸尘器沿着设计的行驶路径行驶，并通过完成行驶来完成工作区域的清洁。但是，这种方法也遇到了问题，例如为了确定工作区域的范围机器人吸尘器必须沿着工作区域的轮廓行驶而不实际执行清洁工作，所以要求长时间清洁，因而需要较大的蓄电池容量。
而且，使用者无法辨认机器人吸尘器是否完成了清洁工作，并且在工作完成之前不能预料机器人吸尘器将何时完成整个清洁工作。
因此，人们急需这样一种机器人吸尘器，它能够独立确定工作区域内清洁工作是否完成并且在整个工作的过程中通知使用者清洁工作的进展。
发明内容
本发明的一个目的是至少解决上述问题和/或缺点以及提供一种机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法，其能够独立确定清洁工作是否完成而无需事先由使用者输入工作区域的信息。
本发明另外的目的是提供一种机器人吸尘器系统，其能够在机器人吸尘器进行清洁工作时通知使用者清洁工作的进展。
本发明的上述目的和优点通过提供一种机器人吸尘器得以实现，所述机器人吸尘器通过与外部设备之间进行无线通信执行清洁工作，其包括主体部分，其设有用于收集待清洁地面上的灰尘的抽吸部件；驱动部件，其设置在主体上用于驱动多个轮子；向上拍摄的照相机，其设置在主体顶部用于拍摄垂直于机器人吸尘器行驶方向的天花板图像；障碍检测传感器，其设置在主体前部用于检测任何位于机器人吸尘器行驶方向前方的障碍；存储器，其用于存储由障碍检测传感器检测到的障碍位置信息；和控制部件，当接收到从障碍检测传感器发出的某个障碍检测信号时，其计算障碍的位置信息以便将计算出的障碍位置信息存储在存储器内，确定存储在存储器中的障碍位置信息是否构成闭合曲线，并且控制驱动部件驱动机器人吸尘器沿着预设的行驶图行驶，其中当障碍位置信息构成闭合曲线时，控制部件停止抽吸部件的运转。
此处，障碍位置信息以向上照相机拍摄的图像的像素单位的形式存储。
本发明的上述目的和优点通过提供一种机器人吸尘系统得以实现，其包括机器人吸尘器，机器人吸尘器包括设有用于吸收待清洁地面上的灰尘的抽吸部件的主体部分、设置在主体上用于驱动多个轮子的驱动部件、设置在主体顶部用于拍摄垂直于机器人吸尘器行驶方向的天花板图像的向上拍摄的照相机和设置在主体前部用于检测任何位于机器人吸尘器行驶前方障碍的障碍检测传感器；和遥控部件，其用于实现与机器人吸尘器的无线通信，其中遥控部件存储由障碍检测传感器检测到的障碍位置信息，并且在存储的障碍位置信息形成闭合曲线时停止机器人吸尘器的抽吸部件运转。
优选地，遥控部件包括用于存储障碍位置信息的存储器和用于显示由向上照相机拍摄的图像的显示器。
此处，显示器通过具有第一指示符号的像素单位显示障碍位置信息，并通过具有用以区分指示障碍位置信息的像素单位的第二指示符号的像素单位显示经过机器人吸尘器清洁的区域。
一种用于控制具有障碍检测传感器的机器人吸尘器的方法，其步骤包括在清洁工作期间确定障碍检测传感器是否运行；在障碍检测传感器运行时存储障碍位置信息；确定存储的障碍位置信息是否构成闭合曲线；在存储的障碍位置信息构成闭合曲线时停止清洁工作。
如上所述，使用这种机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法，控制部件使用障碍检测传感器确定工作区域，从而使机器人吸尘器和机器人吸尘系统能够独立确定清洁工作是否完成。
使用根据本发明的机器人吸尘系统，遥控部件的显示器显示已由机器人吸尘器清洁过的区域，从而使用者能够轻松地看到清洁工作的进展。
本发明的其他优点、目的和特征将部分地在下面的说明中得到阐述，一部分对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的，或者可以通过实施本发明了解。本发明的目的和优点可以通过权利要求的详细说明得以实现和得到。
下面将结合附图详细说明本发明，图中以相同附图标记表示相同部件，其中图1是根据本发明的机器人吸尘器的透视图，其中上盖与之分开；图2是根据本发明的机器人吸尘系统的示意性结构框图；图3是工作区域的俯视图，用于说明机器人吸尘器通过障碍检测传感器检测障碍并沿着行驶图行驶；图4是图2所示中央控制部件的详细结构框图；图5是根据本发明当机器人吸尘器在预定工作区域内完成清洁工作时图4所示显示装置的屏幕照片视图；
图6是根据本发明机器人吸尘器控制方法的流程图。
具体实施例方式
下面将结合附图详细说明根据本发明的机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法的优选实施例。
请参看图1和图2，机器人吸尘器10包括主体11、检测部件12、抽吸部件16、充电电池18、驱动部件20、向上拍摄的照相机30、向前拍摄的照相机32、控制部件40、存储器41和使用天线42的发射机/接收机部件43。
检测部件12包括一个或者多个障碍检测传感器14，其按照预定间隔环绕安置于主体11的圆柱形侧壁上，用于发送外部信号并从主体11的外部环境接收反射的信号，并包括用于测量机器人吸尘器10行驶距离的行驶距离检测传感器13。
障碍检测传感器14包括多个用于发射红外线的红外线发光元件14a和用于接收红外线的光接收元件14b，其中所述元件沿障碍检测传感器14的外部圆周垂直地成对设置。在另一种情况下，障碍检测传感器14可以采用能够发射超声波信号和接收反射的超声波信号的超声波传感器。障碍检测传感器14也可以用于测量机器人吸尘器10与某个障碍或者附近墙壁之间的距离。
行驶距离检测传感器13(图2)可以采用用于检测由电动机23和24驱动的轮21a、21b、22a和22b转动频率的旋转检测传感器。例如，旋转检测传感器可以采用用于检测电动机23和24转动频率的编码器。
抽吸部件16设置在主体11之上，以便在吸入空气的时候收集相对地面上的灰尘以清洁地面。可以采用众所周知的方法制成抽吸部件16。例如，抽吸部件16可以设有抽吸电动机(未示出)和吸收室，其用于在抽吸电动机的驱动下，通过与地面相对形成的抽吸孔或者抽吸管收集空气以进行清洁。
充电电池18设置在主体11之上，用于向驱动部件20的电动机、控制部件40和检测部件12等供电。
驱动部件20包括两个设置于主体11前部两侧的轮21a和21b以及两个设置于主体11后部两侧的轮22a和22b；分别驱动后轮22a和22b转动的电动机23和24；用于将电动机23和24对后轮22a和22b产生的动力传送给前轮21a和21b的调速传动带25。驱动部件20根据从控制部件40接收到的控制信号独立地驱动电动机23和24正向或者反向旋转。可以通过控制电动机23和24达到不同旋转频率而确定机器人吸尘器10的行驶方向。
向前拍摄的照相机32安装在主体11之上，以便拍摄前进方向的前方图像并将拍摄到的图像输出至控制部件40。
向上拍摄的照相机30安装在主体11之上，以便能够拍摄安置于上方的天花板图像并将拍摄到的图像输出至控制部件40。
发射机/接收机部件43通过天线42发送数据，并通过天线42将接收到的信号发送给控制部件40。
控制部件40用于处理通过发射机/接收机部件43接收到的信号。如果主体11还包括一个设有多个键的键输入装置(未示出)以便使用者能够操作键设定运行功能，控制部件40可以处理从键输入装置输入的键信号。
控制部件40驱动机器人吸尘器10指示抽吸部件16执行清洁工作，并将有关于已清洁区域的信息存储于存储器41中。控制部件40在驱动机器人吸尘器10时，根据从障碍检测传感器14输入的检测信号确定机器人吸尘器10的行驶路径上是否存在任何障碍，并计算从机器人吸尘器到已被检测到的障碍之间的距离。然后，控制部件40将障碍位置信息存储到存储器41之中。于是控制部件40根据预设行驶图控制驱动部件20改变机器人吸尘器10的行驶方向并继续驱动机器人吸尘器10执行清洁工作。当机器人吸尘器10行驶时检测到另一个障碍时，控制部件40计算障碍的位置信息并再次将计算后的信息存储于存储器41之中。
接下来，控制部件40确定已存储的障碍位置信息是否构成了一个闭合曲线。当已存储的障碍位置信息构成了一个闭合曲线时，控制部件40确定闭合曲线内的所有区域是否已经清洁完毕。当清洁工作完成时，控制部件40停止运行抽吸部件16并完成清洁工作。
有多种周知的方法可用于确定已存储的障碍位置信息是否构成一个闭合曲线。例如，如果图像被分成多个像素并将障碍位置信息存储为特殊像素的位置信息，可以采用一种方法，即确定与障碍位置信息相应的像素是否连续地彼此相连接。
机器人吸尘器10的行驶图可由使用者任意选择以便更有效地完成所需特殊清洁工作，例如，图3所示的从边至边的图形。
下面将结合一个工作区域的实例说明控制部件40的运行工作，其中控制部件40通过使用障碍检测传感器确定清洁工作是否完成，工作区域是一个由围墙环绕构成的矩形，如图3所示。此时，机器人吸尘器的行驶图就是从边至边的图形。
当接收到从键输入装置或者外部无线传送的工作指令信号时，机器人吸尘器10操纵抽吸部件16，然后从待命状态S开始向前移动。作为选择，如果需清洁的表面在预定期间内没有得到清洁，那么可以通过定时顺序控制清洁工作，用以自动执行清洁工作。当机器人吸尘器10在行驶过程中检测到右墙91时，障碍检测传感器14向控制部件40发送障碍检测信号。当接收到障碍检测信号时，控制部件40计算从机器人吸尘器10到障碍之间的距离并将障碍的位置信息存储到存储器41之中。随后，机器人吸尘器10旋转90度并移动预定距离，其基本与抽吸部件16的抽吸孔或者抽吸管的宽度相一致。机器人吸尘器10按照与前一次旋转相同的转向再次旋转90度，返回到与前一次的行驶方向相反的方向，并确定机器人吸尘器10的前方是否存在任何障碍。当前方没有障碍时，机器人吸尘器10径直向前行驶或者根据从控制部件40接收到的预设指令行驶。但是，当存在某个障碍时，例如在图3中示出的具体实施例的右侧墙91，机器人吸尘器10旋转180度并向相反方向行驶继续清洁工作。在机器人吸尘器10反向行驶时，当检测到左侧墙92时，障碍检测传感器14再次向控制部件40发送信号。然后，控制部件40计算从机器人吸尘器10到障碍(此处为左侧墙92)之间的距离，并将障碍位置信息存储于存储器41之中。随后，机器人吸尘器10向右或者顺时针方向旋转90度，并移动基本与抽吸部件16的抽吸孔或者抽吸管的宽度相一致的距离，并再次与前一次旋转相同方向转向90度以返回到与前次行驶方向相反的方向，并确定机器人吸尘器10的前方是否存在任何障碍。当前方没有障碍时，机器人吸尘器10径直向前行驶，但是当前方存在障碍时，如墙92，机器人吸尘器10旋转180度，并向相反方向行驶。此时，控制部件40控制驱动部件20反复进行上述操作，于是无论何时检测到障碍，控制部件40都存储障碍位置信息并确定存储的障碍位置信息是否构成了一个闭合曲线。
当确定障碍位置信息没有构成一个闭合曲线时，控制部件40控制驱动部件20继续执行清洁工作。但是，当确定障碍位置信息构成一个闭合曲线时，控制部件40确定闭合曲线内的整个区域的清洁工作是否完成。当闭合曲线内的某个区域还没有得到清洁时，机器人吸尘器10就移动到那个区域执行清洁工作。然后当闭合曲线内的整个区域的清洁工作已经完成时，控制部件40停止抽吸部件16运转以便完成清洁工作。因此，机器人吸尘器10移动到另一个需要清洁的房间或者根据适当指令返回待命状态S。
机器人吸尘器的操作已通过方法实施例进行了说明，其方法是通过控制部件40直接处理辨认工作区域并确定清洁工作何时完成。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人吸尘系统，该系统可以处理有关工作区域的数据以便通知使用者工作区域和清洁工作的进展情况，以便减少因辨认机器人吸尘器10完成工作区域的清洁工作所要求的操作负荷。
为了此目的，机器人吸尘器10能够无线发送拍摄到的图像信息和外部的障碍检测信号信息，还可以根据从外部指令源收到的控制信号相应地运行。遥控器60用于无线控制机器人吸尘器10的运行。如图2所示，遥控器60包括无线电转播部件63和中央控制部件70。
无线电转播部件63处理从机器人吸尘器10发出的无线电信号，以将处理过的信号通过有线连接发送给中央控制部件70，并且将从中央控制部件70收到的信号通过天线62无线发送给机器人吸尘器10。
中央控制部件70可以是传统的计算机装置，其中一个实施例示于图4。根据图4所示，中央控制部件70包括CPU71、ROM72、RAM73、显示器74、输入装置75、存储器76和通信装置77。
存储器76设有机器人吸尘器驱动器76a，用于控制机器人吸尘器10和处理从机器人吸尘器10发出的信号。
在操作时，机器人吸尘器驱动器76a在显示器74上为使用者提供一个菜单，使其能够设定对机器人吸尘器10的控制，并处理使用者选择的菜单项目以使机器人吸尘器10执行。优选地，菜单包括开始清洁工作的指令和观测工作指令作为基本分类。菜单还提供了次选择菜单，如目标区域选择目录和用于清洁每个基本分类的方法。
机器人吸尘器驱动器76a利用收到的显示在天花板上的上部图像和标记作为存储信息，用以辨认机器人吸尘器10的当前位置，并将行驶路径当作需清洁的区域存储于存储器76之中，该路径指引已运转的抽吸部件16的机器人吸尘器10行驶。
当机器人吸尘器10向需清洁区域行驶，障碍检测传感器14检测到一个障碍时，控制部件40通过发射机/接收机部件43向遥控部件60发送障碍检测信号。当收到障碍检测信号时，机器人吸尘器驱动器76a(图4)计算从机器人吸尘器10到障碍之间的距离并将障碍位置信息存储于存储器76之中。从而，机器人吸尘器驱动器76a确定存储的障碍位置信息是否构成了一个闭合曲线，当存储的障碍位置信息没有构成一个闭合曲线时，其控制驱动部件20以便改变机器人吸尘器10的行驶路线以继续清洁工作。
优选地，机器人吸尘器10在显示器74上显示障碍的位置和已完成清洁的位置，以便向使用者展示障碍位置和已完成清洁的位置或者区域。图5示出了显示器74上显示上述信息的实例。
如图5所示，由向上拍摄的照相机拍摄的上部图像作为背景显示在显示器74上，其中上部图像如图所示分成多个像素。当检测到障碍时，机器人吸尘器驱动器76a计算障碍的位置并通过将显示器74上与计算后的障碍位置对应的像素的颜色改变为特殊颜色显示障碍的位置。而且在进行清洁时，机器人吸尘器驱动器76a计算机器人吸尘器10经过的区域位置，并通过将显示器74上与计算后的清洁位置区域对应的像素的颜色改变为特殊的颜色显示已清洁区域的位置。此时，障碍95和已清洁区域96的位置都显示为不同的特殊颜色。例如，障碍95的位置可以显示为红色，而已清洁区域96的位置可以显示为蓝色。
无论何时机器人吸尘器驱动器76a通过像素单位在显示器74上显示障碍95的位置，机器人吸尘器驱动器76a都会确定表示障碍的像素95是否构成了一个闭合曲线。当表示障碍的像素95构成一个闭合曲线时，机器人吸尘器驱动器76a也确定闭合曲线内整个区域的清洁是否完成。如此，如果闭合曲线内的任一区域还没有得到清洁，机器人吸尘器驱动器76a就会将机器人吸尘器10移动到该区域去完成清洁工作。然后，机器人吸尘器驱动器76a控制机器人吸尘器10移动到另一个区域或者在一个预设位置等待响应接收到的从CCU70发出的下一个指令。图5示出了表示障碍的像素95构成了一个闭合曲线，闭合曲线内部的所有像素96表示清洁区域，因此人们能够看到工作区域的清洁工作已经完成。
响应于通过无线电转播部件63从机器人吸尘器驱动器76a接收到的信息，机器人吸尘器10的控制部件40控制驱动部件20，因此，其能够利用障碍位置信息减少由于确定工作区域的清洁工作是否完成而产生的操作负荷。当机器人吸尘器10运行时，控制件40还可以通过无线电转播部件63将障碍检测传感器14检测到的障碍信息发送到中央控制部件70。
下面将结合图6详细说明采用控制部件40控制机器人吸尘器10的方法，这种方法是利用障碍检测传感器确定工作区域的清洁工作是否完成。
首先，控制部件40决定是否接收了工作指令，S110。
当接收到工作指令时，控制部件40通过运行抽吸部件16开始执行清洁工作并控制驱动部件20径直向前移动，S120。
然后当机器人吸尘器行驶执行清洁工作时，控制部件40确定是否接收到从障碍检测传感器发出的障碍检测信号，S130。
当接收到的障碍检测信号时，控制部件40计算从机器人吸尘器10到障碍之间的距离并将障碍位置信息存储于存储器之中，S140。
然后，控制件40确定存储于存储器中的障碍位置信息是否构成了一个闭合曲线，S150。
当存储的障碍位置信息不能表明构成闭合曲线时，控制部件40控制驱动部件20改变机器人吸尘器10的行驶方向，S160。此处，行驶方向的变化角度取决于使用者任意选择的行驶图。例如，当行驶图是锯齿形或者往返曲折形时，机器人吸尘器10旋转90度并直向行驶预定距离，由此机器人吸尘器10向与最初行驶方向相反的方向旋转90度，向与先前行驶方向反向行驶。当在行驶方向上检测到某个障碍，机器人吸尘器10就旋转180度反向行驶，与先前行驶方向相反。优选地，机器人吸尘器10行驶的往返曲折段之间的预定距离可以比抽吸部件的吸收区域长度要窄小。
控制部件40驱动机器人吸尘器10改变行驶方向并执行清洁工作，并返回到步骤S130检测是否接收到从障碍检测传感器发出的障碍检测信号。当在机器人吸尘器的行驶前方检测到某个障碍时，障碍位置信息就存储到存储器中，S140。
当在步骤S140存储的障碍位置信息构成闭合曲线时，控制部件在步骤S150做出决定之后检测闭合曲线内整个区域的清洁工作是否完成，S170。当闭合曲线内存在任一未清洁区域时，控制部件控制驱动部件使得机器人吸尘器向未清洁区域移动以便执行清洁工作，S180。
接下来，当控制部件40确定闭合曲线内的清洁工作完成时，控制部件40停止运行抽吸部件，S190。
然后，当控制部件没有收到任何进一步指令时，控制部件40控制驱动部件使得机器人吸尘器向预定位置移动并等待另一个指令。
如上所述，根据本发明的机器人吸尘器无需要求事先输入工作区域信息就能够通过独立确定工作区域来执行清洁工作，并且还能够在工作完成的时候停止清洁工作。此外，使用根据本发明的机器人吸尘系统，因为机器人吸尘器能够在显示器上区别地显示已清洁区域和未清洁区域，使用者能够辨认清洁工作的进展。因此，当机器人吸尘器对同一个区域重复进行清洁工作时，完成清洁工作的时间是接近的。而且在开始清洁工作之前，机器人吸尘器无需沿着工作区域的轮廓行驶，从而减少了清洁工作所花费的时间周期并降低充电电池的消耗。
尽管上述已经图示和阐述了本发明的几个优选实施例，但是本领域的普通技术人员在不脱离权利要求限定的范围内可以对这些具体实施例做出改进和变形。
权利要求
1.一种通过与外部设备之间进行无线通信执行清洁工作的机器人吸尘器，其包括主体部分，其设有用于收集待清洁地面或表面上的灰尘的抽吸部件；驱动部件，其设置在主体上用于驱动多个轮子；向上拍摄的照相机，其设置在主体顶部用于拍摄垂直于机器人吸尘器行驶方向的天花板图像；障碍检测传感器，其设置在主体前部用于检测位于机器人吸尘器行驶方向前方的障碍；存储器，其用于存储由障碍检测传感器检测到的障碍位置信息；和控制部件，当接收到从障碍检测传感器发出的障碍检测信号时，其计算障碍的位置信息以便将计算出的障碍位置信息存储在存储器内，确定存储在存储器中的障碍位置信息是否构成闭合曲线，并且控制驱动部件驱动机器人吸尘器沿着预设的行驶图行驶，其中当障碍位置信息构成闭合曲线时，控制部件停止抽吸部件的运转。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中障碍位置信息以由向上照相机拍摄的图像的像素单位形式存储。
3.一种机器人吸尘系统，其包括机器人吸尘器，其包括设有用于吸收待清洁地面上的灰尘的抽吸部件的主体部分，设置在主体上用于驱动多个轮子的驱动部件，设置在主体顶部用于拍摄垂直于机器人吸尘器行驶方向的天花板图像的向上拍摄的照相机，和设置在主体前部用于检测任何位于机器人吸尘器行驶前方障碍的障碍检测传感器；和遥控部件，其用于实现与机器人吸尘器的无线通信，其中遥控部件存储由障碍检测传感器检测到的障碍位置信息，并且在存储的障碍位置信息形成闭合曲线时停止机器人吸尘器的抽吸部件运转。
4.根据权利要求3所述的机器人吸尘系统，其中遥控部件包括用于存储障碍位置信息的存储器和用于显示由向上照相机拍摄的图像的显示器。
5.根据权利要求4所述的机器人吸尘系统，其中显示器通过像素单位显示障碍位置信息。
6.根据权利要求5所述的机器人吸尘系统，其中显示器通过与指示障碍位置信息的像素单位相区分的像素单位显示已由机器人吸尘器清洁的区域。
7.一种用于控制具有障碍检测传感器的机器人吸尘器的方法，其步骤包括在清洁工作期间确定障碍检测传感器是否运行；在障碍检测传感器运行时存储障碍位置信息；确定存储的障碍位置信息是否构成闭合曲线；并且在存储的障碍位置信息构成闭合曲线时停止清洁工作
8.根据权利要求7所述的方法，还包括当存储的障碍位置信息构成闭合曲线时确定闭合曲线内整个区域的清洁工作是否已经完成的步骤。
全文摘要
一种机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法，其能够独立确定清洁工作是否完成。机器人吸尘器包括主体部分，其设有抽吸部件；驱动部件，其用于驱动多个轮子；向上拍摄的照相机，其用于拍摄垂直于机器人吸尘器行驶方向的天花板图像；障碍检测传感器，其用于检测机器人吸尘器行驶方向前方的障碍；存储器，其用于存储障碍位置信息；和控制部件，当接收到从障碍检测传感器发出的某个障碍检测信号时，其计算障碍的位置信息以便将计算出的障碍位置信息存储在存储器内，确定存储在存储器中的障碍位置信息是否构成一个闭合曲线，并且控制驱动部件驱动机器人吸尘器沿着预设的行驶图行驶，其中当障碍位置信息构成一个闭合曲线时，控制部件停止抽吸部件的运转。
文档编号A47L9/00GK1493434SQ0313628
公开日2004年5月5日 申请日期2003年5月20日 优先权日2002年10月31日
发明者宋贞坤, 李周相, 高将然 申请人:三星光州电子株式会社