专利名称：自动修正旋转角度的智能吸尘器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种自动修正旋转角度的智能吸尘器。
背景技术：
现有的智能吸尘器通过使用相对坐标行进，其包括用于检测行进距离的行进距离 检测传感器和用于检测智能吸尘器转动角度的角度传感器，在旋转角度时，智能吸尘器的 控制部分发出的旋转角度指令是通过齿轮带动的编码解码器来实现的，该结构存在一定的 误差，如果智能吸尘器的转动越大并且累计转动角度较大，误差也同时积累起来，使得智能 吸尘器不能遵循着所制定的行进路线，导致一些区域不能被充分地清洁。而中国公告号为 CN1759798专利，其提供了一种智能吸尘器的陀螺传感器的补偿方法，通过使用上部摄像机 补偿陀螺传感器的输出量。但需增加上部摄像机和相关配套单元，不仅结构复杂，而且增加 成本，同时也增加智能吸尘器的耗电量，减少智能吸尘器的工作时间。
发明内容本实用新型目的是提供一种结构简单且能自动修正旋转角度的智能吸尘器。本实用新型的一技术方案是一种自动修正旋转角度的智能吸尘器，其包括用 于真空吸尘的吸尘部分、具有一角度传感器的传感器部分、电子陀螺仪、用于驱使智能吸尘 器行走的驱动部分、用于提供电能的动力部分、用于存储数据的存贮部分、和控制上述元件 的控制部分，其中电子陀螺仪用于反馈旋转角度信号，以补偿角度传感器在行走期间所产 生的误差。本实用新型中所述传感器部分进一步包括用于检测行进距离的距离检测传感器、 和用于检测行进中的障碍物的障碍物检测传感器。本实用新型中所述角度传感器和距离检测传感器为检测电机转数的一编码器。本实用新型中所述吸尘部分包括真空电机、用于清洁地面的滚刷、位于真空电机 和滚刷之间且设置有吸入口和排出口的灰尘室。本实用新型进一步包括位于吸入口处的灰尘量检测部分。本实用新型进一步包括通过天线发射/接收数据的发射/接收部分。本实用新型优点是本实用新型通过电子陀螺仪来反馈旋转角度信号，以补偿角度传感器所产生的误 差，从而有效地提高行进的精度，同时结构简单，成本低。
以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述
图1为本实用新型的具体实施例的功能方框图；其中10、吸尘部分；20、传感器部分；21、角度传感器；22、距离检测传感器；23、 障碍物检测传感器；30、灰尘量检测部分；40、电子陀螺仪；50、驱动部分；60、发射/接收部分；61、天线；70、动力部分；81、存贮部分；80、控制部分；90、外部设备。
具体实施方式
实施例如
图1所示，本实用新型提供了一种自动修正旋转角度的智能吸尘器的 具体实施例，其包括吸尘部分10、传感器部分20、灰尘量检测部分30、电子陀螺仪40、驱动 部分50、发射/接收部分60、动力部分70、存贮部分81和控制部分80，这些部件被适当地 布置在智能吸尘器主体中。 吸尘部分10包括真空电机、用于清洁地面的滚刷、位于真空电机和滚刷之间的灰 尘室。吸入口和排出口设置在灰尘室中，该灰尘室与滚刷和真空电机流体连通地相连。由 此含尘的空气被吸入口吸入，并且在灰尘室中被分离，然后通过排出口排出。其中灰尘量检 测部分30位于吸入口处，以检测含尘浓度。传感器部分20包括用于测量智能吸尘器的旋转角度的角度传感器21、用于检测 行进距离的距离检测传感器22、和用于检测行进中的障碍物的障碍物检测传感器23，其中 角度传感器21和距离检测传感器22优先地为同一个检测电机转数的编码器，控制部分80 通过使用编码器的转数来计算出智能吸尘器旋转角度和行进距离，当要测量旋转角度时， 其中一侧驱动轮运动，而另一侧驱动轮停止，由于两侧驱动轮之间距离为一常数，因此控制 部分80很容易通过编码器的转数来计算出旋转角度，而行进距离时，由于两侧驱动轮是同 时运动，通过编码器的转数即可得到行进距离。障碍物检测传感器23优先地采用红外线方 式测距，也可以采用超声波方式测距。电子陀螺仪40用于反馈控制部分80，当控制部分80判断智能吸尘器是否在行走 期间大于补偿基准，其中该补偿基准为智能吸尘器的累积角，累积角为在行走期间的转角 的总和。如果是的话，控制部分80停止清洁并且转换到补偿模式以补偿角度传感器21的 输出值。由于电子陀螺仪40的精度高于角度传感器21的精度，且利用电子陀螺仪40来反 馈信号，可有效地提高行进的精度。驱动部分50至少包括设置在前侧的两个驱动轮和设置在后侧的两个从动轮，由 此带动智能吸尘器行走。发射/接收部分60通过天线61发射数据，并将通过天线61接收到的数据传输到 控制部分80，这样智能吸尘器能将信号发射到外部设备90并从其中接收信号，外部设备90 可为装有用于监控和控制智能机器人的运动的程序的计算机系统或用于远距离控制智能 吸尘器的遥控器。 动力部分70包括充电电池，其可通过充电座来充电，且能将电能供给智能机器人 的每个元件中，从而智能机器人可自主行走和清洁。控制部分80处理由发射/接收部分60接收的信号，并且控制智能吸尘器的每个 元件按照指令进行工作。控制部分80通过使用障碍物传感器23沿着墙或障碍物行进确定 智能吸尘器的工作区域，并且将确定的工作区域存储在存贮部分81内，另外通过灰尘量检 测部分30所检测到含尘浓度较高的工作区域，控制部分80也将其予以存储在存贮部分81 内。综上所述，本实用新型通过电子陀螺仪来反馈旋转角度信号，以补偿角度传感器 所产生的误差，从而有效地提高行进的精度，同时结构简单，成本低。[0024] 当然上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发 明主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
权利要求一种自动修正旋转角度的智能吸尘器，其特征在于其包括用于真空吸尘的吸尘部分(10)、具有一角度传感器(21)的传感器部分(20)、电子陀螺仪(40)、用于驱使智能吸尘器行走的驱动部分(50)、用于提供电能的动力部分(70)、用于存储数据的存贮部分(81)、和控制上述元件的控制部分(80)，其中电子陀螺仪(40)用于反馈旋转角度信号，以补偿角度传感器(21)在行走期间所产生的误差。
2.根据权利要求1所述的智能吸尘器，其特征在于所述传感器部分(20)进一步包括 用于检测行进距离的距离检测传感器(22)、和用于检测行进中的障碍物的障碍物检测传感 器(23)ο
3.根据权利要求2所述的智能吸尘器，其特征在于所述角度传感器(21)和距离检测 传感器(22)为检测电机转数的一编码器。
4.根据权利要求3所述的智能吸尘器，其特征在于所述吸尘部分(10)包括真空电 机、用于清洁地面的滚刷、位于真空电机和滚刷之间且设置有吸入口和排出口的灰尘室。
5.根据权利要求4所述的智能吸尘器，其特征在于其进一步包括位于吸入口处的灰 尘量检测部分(30)。
6.根据权利要求5所述的智能吸尘器，其特征在于其进一步包括通过天线(61)发射 /接收数据的发射/接收部分(60)。
专利摘要本实用新型公开了一种自动修正旋转角度的智能吸尘器，其包括用于真空吸尘的吸尘部分、具有一角度传感器的传感器部分、电子陀螺仪、用于驱使智能吸尘器行走的驱动部分、用于提供电能的动力部分、用于存储数据的存贮部分、和控制上述元件的控制部分，其中电子陀螺仪用于反馈旋转角度信号，以补偿角度传感器在行走期间所产生的误差。本实用新型有效地提高行进的精度，同时结构简单，成本低。
文档编号A47L9/19GK201759498SQ201020512538
公开日2011年3月16日 申请日期2010年9月1日 优先权日2010年9月1日
发明者倪祖根 申请人:莱克电气股份有限公司