专利名称：一种仿昆虫六足左右前后行走装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种仿昆虫六足左右前后行走装置，属于儿童玩具技术领域。
技术背景目前，在儿童玩具市场，有一类能前后左右运动的遥控车，该遥控车靠轮子运动；也 有四条腿往前运动的仿兽类玩具，但这种仿兽类玩具用腿走路，而且只能往一个方向运动。 在机器人领域，有能实现前后左右行走的六足机器人，可是机器人的技术复杂、造价昂贵， 不适合制作儿童玩具。发明内容本实用新型的目的是提出一种仿昆虫六足左右前后行走装置，模仿昆虫的前后左右行 走，使得仿昆虫类电动遥控玩具运动更加逼真，而且使制作技术简单、制备成本低廉。本实用新型提出的仿昆虫六足左右前后行走装置，由昆虫躯体和两套行走机构组成， 两套行走机构分别置于昆虫躯体的左右两侧；所述的行走机构包括电机、减速机构、传动轴、驱动轮、驱动轴、主腿、前从腿、后从腿、主腿轴、前从腿轴、后从腿轴、前从腿连 杆和后从腿连杆。减速机构与电机连接，驱动轮通过传动轴与减速机构联动。主腿轴、前 从腿轴和后从腿轴分别固定安装在昆虫躯体一侧的外壳上。主腿的上部设有滑动槽，主腿 轴伸入该滑动槽中。驱动轴的一端偏心固定在驱动轮上，驱动轴的另一端依次伸入主腿中 部、前从腿连杆的一端和后从腿连杆一端，前从腿连杆的另一端与前从腿上端部组成滑动 连接，后从腿连杆的另一端与后从腿的上端部组成滑动连接。本实用新型提出的仿昆虫六足左右前后行走装置，只使用两部普通的直流玩具电机就 能实现玩具的六足左右前后行走，它可以广泛应用于仿昆虫类电动遥控玩具，使得玩具能 更逼真的模仿昆虫运动。因此，本实用新型为电动类玩具提供了一种全新的运动实现方式。
图1是本实用新型提出的仿昆虫六足左右前后行走装置的结构示意俯视图。图2是图l所示装置的侧视图。图3、图4、图5和图6分别为本装置的运动过程示意图。图1 图6中，l是昆虫躯体，2是主腿轴，3是后从腿轴，4是前从腿轴，5是驱动 轮，6是传动轴，7是驱动轴，8是主腿，9是主腿滑动槽，IO是后从腿连杆，ll是前从 腿连杆，12是后从腿，13是前从腿，14是后从腿连杆连接轴，15是前从腿连杆连接轴， 16是电机，17是减速机构。
具体实施方式
本实用新型提出的仿昆虫六足左右前后行走装置，其结构如图1和图2所示，由昆虫 躯体1和两套行走机构组成，两套行走机构分别置于昆虫躯体1的左右两侧。行走机构包 括电机16、减速机构17、传动轴6、驱动轮5、驱动轴7、主腿8、前从腿13、后从腿12、 主腿轴2、前从腿轴4、后从腿轴3、前从腿连杆11和后从腿连杆10。减速机构17与电 机16连接，驱动轮5通过传动轴6与减速机构17联动。主腿轴2、前从腿轴4和后从腿 轴3分别固定安装在昆虫躯体1一侧的外壳上，主腿8的上部设有滑动槽9，主腿轴2伸 入该滑动槽9中。驱动轴7的一端偏心固定在驱动轮5上，驱动轴7的另一端依次伸入主 腿8的中部、前从腿连杆11的一端和后从腿连杆10的一端，前从腿连杆11的另一端与 前从腿13上端部组成滑动连接，后从腿连杆10的另一端与后从腿12的上端部组成滑动 连接。
以下结合附图，详细介绍本实用新型设计的仿昆虫六足左右前后行走装置的工作原理 和运动过程
本实用新型的创意来自两个方面， 一个从六足昆虫的运动模式，另一个是蒸汽火车头 的主从轮连杆驱动模式。昆虫运动模式中， 一侧3条腿的运动可以归纳为2个动作，即中 腿下压顶起身体，同时前后腿前移；前后腿落在地面上不动，中腿抬起并前移。因而，当 昆虫两侧都向前运动时，昆虫向前行走；当昆虫两側都向后运动时，昆虫向后行走；当左 侧向前、右侧向后时，昆虫向右行走；当右侧向前、左侧向后时，昆虫向左行走。因此， 昆虫能实现左右前后行走。
本实用新型的装置中，使用两套由电机、驱动轮、连杆和腿等组成的运动机构模仿了 昆虫的运动，两部电机分别控制左右两侧的驱动轮、连杆和腿。腿有两种， 一种是主腿(相 当于昆虫的中腿)， 一种是从腿(相当于昆虫的前后腿)。
其运动过程能模仿昆虫一侧3条腿的运动，现以左侧的向前运动描述如下
(1) 当装置处于静止状态时，3足同时落地，此时驱动轮的传动轴与驱动轴在同一 水平线上，如图3所示。
(2) 当电机逆时针旋转时，带动驱动轮逆时针旋转。此时，主腿(即装置的中腿) 将本侧身体顶起，使得前后从腿(即装置的前后腿)悬空并前移，如图4所示。
(3) 电机继续逆时针旋转，带动驱动轮也逆时针旋转。当驱动轮的传动轴与驱动轴 又在同一水平线上时，3足又同时落地，如图5所示。
(4) 电机继续逆时针旋转，带动驱动轮也逆时针旋转。此时，主腿(中腿)抬起并 前移，直至主腿(中腿)落地，如图6所示。
重复上述步骤，就可以模仿昆虫一侧3条腿的运动，即主腿(中腿)下压顶起身体， 同时从腿(前后腿)前移；从腿(前后腿)落在地面上不动，主腿(中腿)抬起并前移。 当左右两侧的两部电机都逆时针旋转时，则左右两侧都往前运动，此时玩具向前运动；当
左右两侧的两部电机都顺时针旋转时，则左右两侧都往后运动，此时玩具向后运动；当左 侧电机逆时针旋转、右側电机顺时针旋转，则左侧向前运动、右侧向后运动，此时玩具向 右转弯；当左侧电机顺时针旋转、右侧电机逆时针旋转，则左侧向后运动、右侧向前运动， 此时玩具向左转弯。
权利要求1、一种仿昆虫六足左右前后行走装置，其特征在于该装置由昆虫躯体和两套行走机构组成，两套行走机构分别置于昆虫躯体的左右两侧；所述的行走机构包括电机、减速机构、传动轴、驱动轮、驱动轴、主腿、前从腿、后从腿、主腿轴、前从腿轴、后从腿轴、前从腿连杆和后从腿连杆；所述的减速机构与电机连接，驱动轮通过传动轴与减速机构联动；所述的主腿轴、前从腿轴和后从腿轴分别固定安装在昆虫躯体一侧的外壳上，主腿的上部设有滑动槽，主腿轴伸入该滑动槽中；所述的驱动轴的一端偏心固定在驱动轮上，驱动轴的另一端依次伸入主腿中部、前从腿连杆的一端和后从腿连杆一端，前从腿连杆的另一端与前从腿上端部组成滑动连接，后从腿连杆的另一端与后从腿的上端部组成滑动连接。
专利摘要本实用新型涉及一种仿昆虫六足左右前后行走装置，属于儿童玩具技术领域。由昆虫躯体和两套行走机构组成。行走机构包括电机、传动轴、驱动轮、主腿、前从腿、后从腿等等。减速机构与电机连接，驱动轮通过传动轴与减速机构联动。主腿轴、前从腿轴和后从腿轴分别固定安装在昆虫躯体一侧的外壳上，驱动轴的一端偏心固定在驱动轮上，驱动轴的另一端依次伸入主腿中部、前从腿连杆的一端和后从腿连杆一端，前从腿连杆的另一端与前从腿上端部组成滑动连接，后从腿连杆的另一端与后从腿的上端部组成滑动连接。本装置只使用两部普通的直流玩具电机就能实现玩具的六足左右前后行走，可以广泛应用于仿昆虫类电动遥控玩具，使得玩具能更逼真的模仿昆虫运动。
文档编号A63H11/20GK201026393SQ20072014928
公开日2008年2月27日 申请日期2007年5月24日 优先权日2007年5月24日
发明者宋去非 申请人:宋去非