技术领域
本发明属于互联网技术领域，尤其涉及一种可充电的奏乐机器人。
背景技术：
随着信息时代的高速发展，音乐的发展也是飞度前进，市场上的能实现击鼓的机器人，并非真正地击鼓，只是配合机器人的奏乐动作，由机器人内部配合地播放音乐，动作比较简单机械，简单地讲，就是一个播放音乐的装置，娱乐性、趣味性不足，并且现有的装置这种连接装置结构复杂，不易加工和装配，经济费用较高，需要定位精度高，若控制精度不足，甚至电池无法充电。
因此，需要一种可充电的奏乐机器人克服上述技术中的缺陷。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种充电的奏乐机器人能够易于维护，提高了可靠性，避免了因电量带来的故障给人们造成的影响。
一种可充电的奏乐机器人，所述机器人机体内包含两个侍服电机系统和充电装置，分别为驱动机器人脚部运动脚部侍服电机系统，以及驱动机器人手臂移动手臂侍服电机系统，机器人手臂前端持有鼓槌，机器人手臂下端具有乐器，所述侍服电机系统包括伺服单元、运动控制器、光电感应器、测厚感应棒以及滑动气缸，所述伺服单元包括编码器、伺服电机以及所述伺服电机连接有驱动其转动的伺服驱动器，所述充电装置包括用于承载移动式机器人的承载部和用以为移动式机器人充电的充电部，该充电部还包括设置于承载部上的支撑部、转动地固定于支撑部上的旋转件和用于驱动旋转件转动的驱动器，该旋转件上设有导电片，该旋转件在该驱动器的驱动下旋转，使得该导电片与位于承载部上的机器人的电性触点电性接触，该旋转件在该移动式机器人充电完毕后，在该驱动器的驱动下旋转，使得该导电片与移动式机器人分离。
优选地，所述运动控制器通过电缆分别与所述伺服驱动器、所述光电感应器、所述测厚感应棒以及所述滑动气缸连接，所述光电感应器和所述测厚感应棒分别置于所述滑动气缸上，所述伺服单元将所输出的编码器信号通过编码器信号通道传输至所述运动控制器，所述运动控制器根据所述编码器所采集的脉冲数据计算所述伺服电机旋转的圈数，所述编码器信号包括串行数据，初始增量脉冲以及原点脉冲，所述圈数对应待测工件移动的直线距离，其中：所述光电感应器，用以在所述测厚感应棒运动到底部时输出光电感应信号；所述滑动气缸，用以驱动所述测厚感应棒沿垂直方向运动；所述编码器，用以将所述伺服电机的当前位置反馈至所述伺服驱动器，以使所述运动控制器读取所述当前位置。
本发明的技术方案具有以下有益效果：
本发明提供的一种可充电的奏乐机器人，当移动式机器人电量不足时，机器人移动到与充电部接触的位置后，驱动器驱动旋转件旋转，当旋转到其上的导电片与机器人的电性触点接触时进行充电，而不需要机器人自动调整角度，从而避免了机器人调整的角度不适当，使得无法充电或充电效果不足的情况，结构简单，实用性强，省去了人力物力，并且娱乐性很强，随时可以使用。
具体实施方式
为了清楚了解本发明的技术方案，将在下面的描述中提出其详细的结构。显然，本发明实施例的具体施行并不足限于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的优选实施例详细描述如下，除详细描述的这些实施例外，还可以具有其他实施方式。
下面结合实施例对本发明做进一步详细说明。
一种可充电的奏乐机器人，其特征在于，所述机器人机体内包含两个侍服电机系统和充电装置，分别为驱动机器人脚部运动脚部侍服电机系统，以及驱动机器人手臂移动手臂侍服电机系统，机器人手臂前端持有鼓槌，机器人手臂下端具有乐器，所述侍服电机系统包括伺服单元、运动控制器、光电感应器、测厚感应棒以及滑动气缸，所述伺服单元包括编码器、伺服电机以及所述伺服电机连接有驱动其转动的伺服驱动器，所述充电装置包括用于承载移动式机器人的承载部和用以为移动式机器人充电的充电部，该充电部还包括设置于承载部上的支撑部、转动地固定于支撑部上的旋转件和用于驱动旋转件转动的驱动器，该旋转件上设有导电片，该旋转件在该驱动器的驱动下旋转，使得该导电片与位于承载部上的机器人的电性触点电性接触，该旋转件在该移动式机器人充电完毕后，在该驱动器的驱动下旋转，使得该导电片与移动式机器人分离。
优选地，所述运动控制器通过电缆分别与所述伺服驱动器、所述光电感应器、所述测厚感应棒以及所述滑动气缸连接，所述光电感应器和所述测厚感应棒分别置于所述滑动气缸上，所述伺服单元将所输出的编码器信号通过编码器信号通道传输至所述运动控制器，所述运动控制器根据所述编码器所采集的脉冲数据计算所述伺服电机旋转的圈数，所述编码器信号包括串行数据，初始增量脉冲以及原点脉冲，所述圈数对应待测工件移动的直线距离，其中：所述光电感应器，用以在所述测厚感应棒运动到底部时输出光电感应信号；所述滑动气缸，用以驱动所述测厚感应棒沿垂直方向运动；所述编码器，用以将所述伺服电机的当前位置反馈至所述伺服驱动器，以使所述运动控制器读取所述当前位置。
本发明提供的一种可充电的奏乐机器人，当移动式机器人电量不足时，机器人移动到与充电部接触的位置后，驱动器驱动旋转件旋转，当旋转到其上的导电片与机器人的电性触点接触时进行充电，而不需要机器人自动调整角度，从而避免了机器人调整的角度不适当，使得无法充电或充电效果不足的情况，结构简单，实用性强，省去了人力物力，并且娱乐性很强，随时可以使用。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，这些未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，均在申请待批的权利要求保护范围之内。