本实用新型涉及导弹车模型控制技术领域，尤其是涉及一种导弹车模型控制系统。
背景技术：
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导弹车模型是以实物导弹车为标准，经过复杂的工艺流程，按照一定的比例缩小而成的模型，分为静止的和开动两种。导弹车模型一般是国防教育基地用来当作教材，科研所用来实验，博物馆用来展览的多用途的模型，以及众多热爱模型的人用于收藏，现有的导弹车模型大都采用塑料制作，体积较小、尺寸比较轻，现在也有一些军工单位定制一些重量较重的导弹车模型，这些模型大都还不具备运动功能，并且有一些导弹车模型具备了简单的运动功能，然还未实现发射激光炮弹、实现炮筒升降，其进行速度动力方面仍存在着不足，且大都不具备循迹功能。
技术实现要素：
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本实用新型针对现有技术中导弹车模型大都能够行进不具备发射激光、炮筒不易实现升降的不足、不具备循迹功能，而提供的一种导弹车模型控制系统。本实用新型解决其技术问题所采用的方案是：如图1所示，一种导弹车模型控制系统，包括电源模块、单片机、无线接收模块、左电机、右电机，所述的电源模块的12V端口与左电机、右电机的电源正极相连，电源模块的GND2端口与左电机、右电机的电源负极相连，电源模块的12V端口还与第三继电器模块OUT+端口相连，所述的第三继电器模块的OUT-端口与电推杆的一端相连，电推杆的另一端与电源模块的GND2端口相连，所述的电源模块的5V端口与左电机、右电机、无线接收模块的+5V端口相连、所述的电源模块的GND1端口与左电机、右电机、无线接收模块的0V端口相连，所述的左电机、右电机为无刷直流电机型号为BLDC-38SR-S，所述的单片机的RB0、RB1、RB2、RB3引脚与无线接 收模块的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4端口对应相连，单片机的RB4、RB5、RB6引脚分别与第三继电器模块的IN1+、第一继电器模块的IN1+、第二继电器模块的IN1+端口对应相连，第三继电器模块的IN1-、第一继电器模块的IN1-、第二继电器模块的IN1-端口与电源模块的GND1端口相连，所述的单片机的RA2端口与三极管Q1的基极间设有电阻R1，三极管Q1的集电极与电源模块的5V端口相连，三极管Q1的发射极与左电机的调速端口相连，所述的单片机的RA3端口与三极管Q2的基极间设有电阻R2，三极管Q2的集电极与电源模块的5V端口相连，三极管Q2的发射极与右电机的调速端口相连，所述的单片机的型号为PIC16F873，所述的无线接收模块的型号为WFR06S。
所述的第一继电器模块的OUT-端口、第二继电器模块的OUT-端口分别与电源模块的GND2端口相连，第一继电器模块的OUT+端口与左电机的正反转端口相连，第二继电器模块的OUT+端口与右电机的正反转端口相连。
所述的电推杆的行程为15CM,所述的单片机的RA0、RA1引脚分别与第一灰度传感器的D0端口、第二灰度传感器的D0端口对应相连，第一灰度传感器、第二灰度传感器的VCC、GND端口分别与电源模块的5V、GND1端口对应相连，单片机的RA4端口与电阻R3的一端相连，电阻R3的另一端与三极管Q3的基极相连，三极管Q3的发射极与激光器的一端相连，激光器的另一端接电源模块的GND2，三极管Q3的集电极与电源模块的12V端口相连。
本实用新型通过上述技术方案，存在如下效果：一种导弹车模型控制系统，其采用直流无刷电机作为模型动力，利用单片机及无线控制器实现对坦克模型前进后退以及转弯、炮筒升降等的控制，采用灰度传感器实现其循迹功能，其稳定可靠，扩展方便，尤其适合重量较重的导弹车模型使用。
附图说明：
图1是本实用新型的电路原理图。
图中所示：1、电源模块；2、第三继电器模块；3、电推杆；5、激光器；6、无线接收模块；7、第一继电器模块；8、第二继电器模块9、左电机10、三极管Q1 11、第一灰度传感器；12、第二灰度传感器13、右电机14、三极管Q2 15单 片机16、三极管Q3。
具体实施方式
以下结合附图所示之最佳实施例作进一步详述，本实用新型解决其技术问题所采用的方案是：如图1所示，一种导弹车模型控制系统，包括电源模块1、单片机15、无线接收模块6、左电机9、右电机13，所述的电源模块1的12V端口与左电机9、右电机13的电源正极相连，电源模块1的GND2端口与左电机9、右电机13的电源负极相连，电源模块1的12V端口还与第三继电器模块2OUT+端口相连，所述的第三继电器模块2的OUT-端口与电推杆3的一端相连，电推杆3的另一端与电源模块1的GND2端口相连，所述的电源模块1的5V端口与左电机9、右电机13、无线接收模块6的+5V端口相连、所述的电源模块1的GND1端口与左电机9、右电机13、无线接收模块6的0V端口相连，所述的左电机9、右电机13为无刷直流电机型号为BLDC-38SR-S，所述的单片机15的RB0、RB1、RB2、RB3引脚与无线接收模块6的PWM1、PWM2、PWM3、PWM4端口对应相连，单片机15的RB4、RB5、RB6引脚分别与第三继电器模块2的IN1+、第一继电器模块7的IN1+、第二继电器模块8的IN1+端口对应相连，第三继电器模块2的IN1-、第一继电器模块7的IN1-、第二继电器模块8的IN1-端口与电源模块1的GND1端口相连，所述的单片机15的RA2端口与三极管Q1 10的基极间设有电阻R 1，三极管Q1 10的集电极与电源模块1的5V端口相连，三极管Q1 10的发射极与左电机9的调速端口相连，所述的单片机15的RA3端口与三极管Q2 14的基极间设有电阻R2，三极管Q2 14的集电极与电源模块1的5V端口相连，三极管Q2 14的发射极与右电机13的调速端口相连，所述的单片机15的型号为PIC16F873，所述的无线接收模块6的型号为WFR06S。
所述的第一继电器模块7的OUT-端口、第二继电器模块8的OUT-端口分别与电源模块1的GND2端口相连，第一继电器模块7的OUT+端口与左电机9的正反转端口相连，第二继电器模块8的OUT+端口与右电机13的正反转端口相连。
所述的电推杆33的行程为15CM,所述的单片机15的RA0、RA1引脚分别与第一灰度传感器11的D0端口、第二灰度传感器12的D0端口对应相连，第一灰度传感器11、第二灰度传感器12的VCC、GND端口分别与电源模块1的5V、GND1端口对应相连，单片机15的RA4端口与电阻R3的一端相连，电阻R3的另一端与三极管Q3 16的基极相连，三极管Q3 16的发射极与激光器5的一端相连，激光器5的另一端接电源模块1的GND2，三极管Q3 16的集电极与电源模块1的12V端口相连。
所述的一种导弹车模型控制系统，其实施时，按要求连接上述各器件，在单片机15中下载事先编好的软件，使用过程中将左电机9、右电机13分别作为导弹车的主动力，使用过程中通过遥控器上的操纵杆通过单片机15控制导弹车模型的前进后退、左转、右转，炮筒的升降，该车还可以实现在画上黑色线作为边界的路线内实现循迹功能，本实用新型结构简单使用方便。