1.一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，包括肘关节运动模块、上臂调节模块、肩关节运动模块和高度调节模块，所述肘关节运动模块和上臂调节模块相连，所述肩关节运动模块分别连接上臂调节模块和高度调节模块；所述肩关节运动模块包括L型转动件、摆动驱动件、屈伸驱动件；所述L型转动件具有两个相互垂直的第一直角板和第二直角板，所述摆动驱动件设置在第一直角板上，所述摆动驱动件驱动上臂调节模块，所述屈伸驱动件设置在第二直角板上，所述屈伸驱动件驱动L型转动件绕第二直角板转动。
2.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述肘关节运动模块包括小臂托盘和手扶件；所述小臂托盘的首端连接手扶件，末端和上臂调节模块铰接，所述铰接处设有肘关节驱动件。
3.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述小臂托盘的末端的两侧分别通过连接螺栓铰接在上臂调节模块上。
4.根据权利要求3所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述小臂托盘的末端的一侧通过L型连接键连接肘关节驱动件。
5.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述上臂调节模块包括大臂托盘、伸缩柄、滑槽、肩部连接盘；所述滑槽沿大臂托盘的长度方向设置，所述滑槽固定在大臂托盘的两侧，所述伸缩柄的首端套设在所述滑槽内，末端铰接肘关节运动模块，所述大臂托盘的顶端连接肩部连接盘，所述肩部连接盘连接摆动驱动件。
6.根据权利要求5所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述滑槽和伸缩柄上分别开设多个连接通孔，所述滑槽和伸缩柄上的对应的连接通孔通过调节螺钉连接。
7.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述高度调节模块包括手柄螺母、基座、调节丝杆；所述调节丝杆的首端套设在基座内，所述手柄螺母连接在调节丝杆的顶部，所述基座连接屈伸驱动件。
8.根据权利要求7所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述调节丝杆的末端设有固定座。
9.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述肘关节运动模块和肩关节运动模块上的驱动件结构相同，所述驱动件包括依次连接的驱动电机、联轴器和连接套筒。
10.根据权利要求2所述的一种上肢外骨骼康复臂，其特征在于，所述小臂托盘的末端、第一直角板和第二直角板上分别设有角位移传感器。