本发明涉及网球拾取领域，尤其是一种滚筒式网球拾取机。
背景技术：
网球作为现代社会中的一种经典球类运动，具有很强的号召力，目前玩网球的人也越来越多。无论是专业运动员还是业余球手，在打球过程中都会面临到捡球问题，捡球过程会大量消耗人员的时间和体力，相应地，市面上出现了捡球机，但这些捡球机一般是利用人给予的推动前进力将散落的网球收集起来，以实现拾取网球的目的，可知在这过程中同样需要人去推动，同样会消耗大量体力和时间，且并不能实现自动智能的网球拾取，由于人工的推动速度较慢，因此捡球机的运动速度和捡球速度也不高，整体上的拾取效率不高。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种滚筒式网球拾取机，可以实现网球的自动拾取，从而节约球手的体力和时间，并进一步提高了拾取效率。
为了弥补现有技术的不足，本发明采用的技术方案是：
一种滚筒式网球拾取机，包括主体，所述主体包括底盘、设置于主体上的摄像头、用于放置网球的球框、用于拾取网球的拾取装置、用于导引网球进入至拾取装置的导流装置、用于将球框提升至与外部设备对接的高度的抬升装置、用于驱动主体进行移动的驱动装置和用于统筹控制的上位机系统；
所述拾取装置包括驱动电机、阶梯轴、轴承、轴承座、用于将网球提升至底盘高度处的第一滚筒和弧面通道，以及用于将位于底盘高度的网球送入球框的第二滚筒；所述第一滚筒与弧面通道相匹配，所述第一滚筒和第二滚筒依次设置在球框的入口处前侧；所述弧面通道的一端连接到导流装置，另一端连接到底盘；所述阶梯轴通过轴承固定在轴承座上，所述轴承座设置在底盘上，所述轴承的伸出端连接到驱动电机；所述第一滚筒安装在阶梯轴上；
所述抬升装置包括对称设置在球框两侧的行程推杆和外耳，所述行程推杆设置在底盘之上并与外耳匹配连接；
所述摄像头、第一滚筒、第二滚筒、导流装置和驱动装置均连接到上位机系统，所述球框设置在底盘上，所述驱动装置连接到底盘。
进一步，所述第一滚筒与弧面通道的间距小于网球的直径。
进一步，所述球框的入口处设置有呈斜坡状的第一轨道，所述第一轨道的高度不小于网球的直径，所述球框的高度不小于第一轨道高度的两倍。
进一步，所述主体还包括第二轨道，所述第二轨道包括呈斜坡状的斜坡轨道和呈水平状的水平轨道，所述斜坡轨道平行设置于第一轨道的上方，所述水平轨道的一端连接到斜坡轨道的最上端，所述斜坡轨道和水平轨道均与球框内壁固定连接。
进一步，所述球框内设置有呈水平状的第三轨道，所述第三轨道的一端连接到第一轨道的最上端。
进一步，所述导流装置包括两块倾斜挡板，所述的倾斜挡板均设置在底盘下方且连接到弧面通道的一端。
进一步，所述驱动装置包括四个用于水平移动主体的麦克纳姆轮，所述四个麦克纳姆轮对称设置在底盘的边角端。
优选地，所述底盘为铝制底盘。
本发明的有益效果是：本发明利用摄像头获取当前地面的网球数据并将其传送至上位机系统，进一步由上位机系统驱动导流装置将球导引入拾取装置中，再由拾取装置将球自动送入球框之中，其中，第一滚筒、第二滚筒和弧面通道的设置保证网球稳定地被送入球框中；若摄像头反馈的数据表明捡球距离不合理，上位机系统会控制驱动装置，使其让主体移动相应距离，再进行网球的拾取。因此，本发明可实现网球的自动拾取，从而节约球手的体力和时间，并且提高了拾取效率。
附图说明
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的实施方案。
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的仰视图；
图3是本发明的俯视图；
图4是本发明的局部侧视图；
图5是本发明的球框的实施例一的示意图；
图6是本发明的球框的实施例二的示意图；
图7是本发明的球框的实施例三的示意图；
具体实施方式
参照图1-图4，本发明的一种滚筒式网球拾取机，包括主体，所述主体包括底盘1、设置于主体上的摄像头、用于放置网球的球框2、用于拾取网球的拾取装置3、用于导引网球进入至拾取装置3的导流装置4、用于驱动主体进行移动的驱动装置5和用于统筹控制的上位机系统；
所述拾取装置3包括驱动电机34、阶梯轴37、轴承35、轴承座36、用于将网球提升至底盘1高度处的第一滚筒31和弧面通道33，以及用于将位于底盘1高度的网球送入球框2的第二滚筒32；所述第一滚筒31与弧面通道33相匹配，所述第一滚筒31和第二滚筒32依次设置在球框2的入口处前侧；所述弧面通道33的一端连接到导流装置4，另一端连接到底盘1；所述阶梯轴37通过轴承35固定在轴承座36上，所述轴承座36设置在底盘1上，所述轴承35的伸出端连接到驱动电机34；所述第一滚筒31安装在阶梯轴37上；
所述抬升装置6包括对称设置在球框2两侧的行程推杆62和外耳61，所述行程推杆62设置在底盘1之上并与外耳61匹配连接；
所述摄像头、第一滚筒31、第二滚筒32、导流装置4和驱动装置5均连接到上位机系统，所述球框2设置在底盘1上，所述驱动装置5连接到底盘1。
其中，为了更直观地示出弧面通道33的位置，在图4中省略画出驱动装置5的一个前轮，即是局部图，这并非是漏误，特此说明。
具体地，通过第一滚筒31和弧面通道33的配合来实现网球的拾取，通过第二滚筒32实现网球的运动换向功能，其中，所述第一滚筒31与弧面通道33的间距小于网球的直径，便于获取足够大的压力以实现对网球的拾取；第二滚筒32的安装方式与第一滚筒31类似。
拾取过程是：当主体向前运动时，网球被推至第一滚筒31上，第一滚筒31将球推至第一滚筒31和配套的弧面通道33形成的入球口处，这时将球通过挤压的方式送上弧面通道33中的上升部分，直至提升至底盘1的高度时，再配合第二滚筒32的旋转将网球的运动方向改变，使得网球向球框2内运动，从而实现拾取。
其中，参照图1-图3，所述导流装置4包括两块倾斜挡板41，所述的倾斜挡板41均设置在底盘1下方且连接到弧面通道33的一端，这样设置使得网球容易顺着挡板的方向流动至拾取装置3的入口处；实际上，由于挡板起的是引导作用，所以可用其它装置来代替，只要其能起到相同的引导效果，比如还可以是平滑斜轨、斜槽等。
其中，参照图1-图4，所述驱动装置5包括四个用于水平移动主体的麦克纳姆轮51，所述四个麦克纳姆轮51对称设置在底盘1的边角端；藉由上位机系统的控制，在需要调节捡球距离时，可通过麦克纳姆轮51对于主体的驱动来实现，对称设置的好处是方便主体进行规则运动，可减小误差；采用麦克纳姆轮51只是一种实施方式，只要能使驱动装置5进行合理运动，可用其它符合条件的替换，比如电动轮、传感式车轮等。
本实施例中的上位机系统可以是计算机，也可以利用主控芯片来实现，比如mcu等，由于都是较为常见的系统，就不再赘述。
具体地，当球框2内的球装满后，需要由外部设备将球运走，一般是送球车，这个时候需要将球框2整体抬升至与送球车等高的位置，才好实现网球的装卸，所以设置了抬升装置6，具体由行程推杆62实现；外耳61的设置进一步方便了行程推杆62与球框2外壁进行良好连接，以便于抬升球框2。
本发明利用摄像头获取当前地面的网球数据并将其传送至上位机系统，进一步由上位机系统驱动导流装置4将球导引入拾取装置3中，再由拾取装置3将球自动送入球框2之中，其中，第一滚筒31、第二滚筒32和弧面通道33的设置保证网球稳定地被送入球框2中；若摄像头反馈的数据表明捡球距离不合理，上位机系统会控制驱动装置5，使其让主体移动相应距离，再进行网球的拾取。因此，本发明可实现网球的自动拾取，从而节约球手的体力和时间，并且提高了拾取效率。
本发明的球框2的入口处结构，可以由多种实施例实现，具体实施方式如下：
实施例一
其中，参照图5，所述球框2的入口处设置有呈斜坡状的第一轨道21，所述第一轨道21的高度不小于网球的直径，所述球框2的高度不小于第一轨道21高度的两倍；第一轨道21设置成斜坡状是为了给刚进入球框2的球提供一个减速分量，保证网球顺利地落入球框2，而不会飞出，但尽量需要防止球框2内的网球向外掉落，因此需要设置第一轨道21的高度不小于网球的直径，这样保证网球不会掉出；另一方面，为了给网球提供足够的空间进入，所以优选设置球框2的高度不小于第一轨道21高度的两倍。
实施例二
其中，参照图6，在实施例一的基础上，所述主体还包括第二轨道22，所述第二轨道22包括呈斜坡状的斜坡轨道222和呈水平状的水平轨道221，所述斜坡轨道222平行设置于第一轨道21的上方，所述水平轨道221的一端连接到斜坡轨道222的最上端，所述斜坡轨道222和水平轨道221均与球框2内壁固定连接；第二轨道22采用两级设置是为了进一步削减网球的动量，达到稳定进入的目的，并且使得在第一轨道21和第二轨道22之间形成了多个放置层，最底层放满了之后，藉由水平轨道221的阻挡作用，最底层的上面一层又可放置，以此类推，放置效果更好。
实施例三
其中，参照图7，在实施例一的基础上，所述球框2内设置有呈水平状的第三轨道23，所述第三轨道23的一端连接到第一轨道21的最上端；这样设置使得网球更容易进入球框2，并且在球框2内部留出了足够大的空间，有利于网球的堆叠放置。
其中，优选地，所述底盘1为铝制底盘，其具有抗压性高、价格低廉等优点，但并不完全限定，技术人员可用合适的板材替代。
以上内容对本发明的较佳实施例和基本原理作了详细论述，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员应该了解在不违背本发明精神的前提下还会有各种等同变形和替换，这些等同变形和替换都落入要求保护的本发明范围内。