一种双摇杆的三轮全向碰碰车的制作方法

本实用新型涉及碰碰车技术领域，更具体地说，涉及一种双摇杆的三轮全向碰碰车。

背景技术：

碰碰车是一种游乐设备，碰碰车为了能够均有多个方向的操作，现有技术中的碰碰车一般设置有两个驱动轮，其余为辅助轮，通过两个驱动轮进行不同方向的驱动模式，难以获得较好的旋转、平移、以及二者复合的操作体验，且现有技术中的碰碰车使一般为方向盘控制，或是设置有控制杆，一只手用于控制直线运动，另一只手用于控制旋转，操作起来难以上手，也难以获得更多操作体验。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的上述缺陷，提供一种双摇杆的三轮全向碰碰车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种双摇杆的三轮全向碰碰车，包括车架，车架上安装有座椅、位于分别座椅两侧的左摇杆和右摇杆及位于座椅外侧的环形气囊，车架底部安装有三组全向轮和分别驱动三组全向轮的三组驱动装置，车架中部安装有控制器，左摇杆、右摇杆及三组驱动装置电性连接控制器，三组全向轮在沿车架底部中心呈等角度分布，每两两全向轮中心之间的夹角相同。

更进一步地，车架底部位于三组全向轮位置处安装有三块底板，三组全向轮和三组驱动装置分别对应安装在三块底板上。

更进一步地，驱动装置为电机，电机输出轴上固定有转动轴，转动轴轴承和轴承座安装在底板上，全向轮套设在转动轴上。

更进一步地，三块底板均与车架铰接，且三块底板与车架之间设置有缓冲组件。

更进一步地，车架底部设安装有三个辅助轮，三个辅助轮分别位于每两两全向轮之间。

更进一步地，左摇杆和右摇杆可向前、后、左、右及其夹角方向推动。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过在车架底部等角度分布设置三组全向轮，使车体能够进行多个方向的移动，两根摇杆可独立操控碰碰车移动，也可相互配合操控碰碰车移动，操作起来易上手，并使碰碰车具有了更多的移动模式，增强了驾驶者的体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本实用新型提供的一种双摇杆的三轮全向碰碰车第一角度结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种双摇杆的三轮全向碰碰车第二角度结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种双摇杆的三轮全向碰碰车第三角度结构示意图；

图4是本实用新型图3中a处放大图；

图5是本实用新型提供的一种双摇杆的三轮全向碰碰车仰视图；

图6是本实用新型提供的一种双摇杆的三轮全向碰碰车底部简图。

具体实施方式

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1-图6所示，一种双摇杆的三轮全向碰碰车，包括车架10，车架10上安装有座椅20、位于分别座椅20两侧的左摇杆31和右摇杆32及位于座椅20外侧的环形气囊40，左摇杆31和右摇杆32为遥控手柄(现有技术)，均具有前后左右等四个方向的触发模式，即左摇杆31和右摇杆32均能响应四种操作，分别为向前推动、向后推动、向左推动、向右推动；车架10底部安装有三组全向轮50和分别驱动三组全向轮50的三组驱动装置60，车架10中部位置安装有控制器(图中未示)，左摇杆31、右摇杆32及三组驱动装置60电性连接控制器，三组全向轮50在沿车架10底部中心呈等角度分布，每两两全向轮50中心轴之间的夹角相同，为60°，车架10底部设安装有三个辅助轮13，三个辅助轮13分别位于每两两全向轮50之间。

车架10底部位于三组全向轮50位置处安装有三块底板11，三组全向轮50和三组驱动装置60分别对应安装在三块底板11上，三块底板11均与车架10铰接，且三块底板11与车架10之间设置有缓冲组件12，缓冲组件12包括安装在车架10底部并贯穿底板11的活节螺栓和套设在活节螺栓上并位于车架10底部与底板11之间的弹簧，活节螺栓末端上连接有防松螺母，活节螺栓顶部安装在车架10底部，底板11上开设有活动槽，活节螺栓杆身穿过底板11上的活动槽，且防松螺母与活节螺栓位于底板11外的一端螺纹配合，弹簧的两端分别与活节螺栓顶部及底板11连接，碰碰车经过颠簸路段时，缓冲组件12起缓冲作用，进而保持车体平稳性。

本实用新型中三个驱动装置60为三个电机，三个电机上均对应设置有相应的驱动器，且三个电机分别与三个驱动器电性连接，三个驱动器电性连接控制器，控制器通过相应的驱动器控制对应的电机转动，电机输出轴上固定有转动轴61，转动轴61轴承和轴承座安装在底板11上，全向轮50套设在转动轴61上，电机工作时输出轴通过转动轴61驱动全向轮50转动。

本实用新型中三个全向轮分别为全向轮一51、全向轮二52和全向轮53，三个电机分别为电机一、电机二和电机三，电机一、电机二和电机三分别驱动全向轮一51、全向轮二52和全向轮53，其中，本实用新型中全向轮一51与全向轮二52之间的方向为碰碰车的前进方向，即图5及图6中垂直向上的方向。

前后运动使用x表示，向前运动时x>0，向后运动时x<0，无前后运动时x＝0；左右运动使用y表示，向左运动时y>0，向右运动时y<0，无左右运动时y＝0；左右旋转使用r表示，左旋运动时r>0，右旋运动时r<0，无旋转运动时r＝0；其中，左旋为逆时针转动，右旋为顺时针转动，提前定义{x,y,r}表示操作摇杆时对应的碰碰车运动状态，分别对应前后、左右和旋转的运动状态，且两根摇杆各方向的操作及各方向的组合操作分别对应相应的{x,y,r}，操控两根摇杆时，控制器根据操两个摇杆的信号得到相应的预设{x,y,r}，并对全向轮一51、全向轮二52和全向轮53上的速度v1、v2、v3进行合成(此处假定全向轮逆时针旋转时为正方向)并将信号发送至对应的驱动器，合成方法如下：

对应的驱动器根据v1、v2、v3的值大小，控制相应电机的旋转速度，以完成相应的运动状态。

1、操作左摇杆时的运动状态如下：

向前推动左摇杆时，此时{x1,y1,r1}中：x1>0,y1＝0,r1>0，即碰碰车以速度x1向前运动，同时以速度r1左旋。0表示左右方向上没有运动。

向后推动左摇杆时，此时{x1,y1,r1}中：x1<0,y1＝0,r1<0，即碰碰车以速度x1向后运动，同时以速度r1右旋。0表示左右方向上没有运动。

向左推动左摇杆时，此时{x1,y1,r1}中：x1＝0,y1>0,r1＝0，即碰碰车以速度y1向左运动。0表示前后方向上没有运动，以及没有旋转。

向右推动左摇杆时，{x1,y1,r1}中：x1＝0y1<0,r1＝0，即碰碰车以速度y1向右运动。0表示前后方向上没有运动，以及没有旋转。

2、操作右摇杆时的运动状态如下：

向前推动右摇杆时，此时{x2,y2,r2}中：x2>0,y2＝0,r2<0，即碰碰车以速度x2向前运动，同时以速度r2右旋。0表示左右方向上没有运动。

向后推动右摇杆时，此时{x2,y2,r2}中：x2<0,y2＝0,r2>0，即碰碰车以速度x2向后运动，同时以速度r2左旋。0表示左右方向上没有运动。

向左推动右摇杆时，此时{x2,y2,r2}中：x2＝0,y2>0,r2＝0，即碰碰车以速度y2向左运动。0表示前后方向上没有运动，以及没有旋转。

向右推动右摇杆时，此时{x2,y2,r2}中：x2＝0,y2<0,r2＝0，即碰碰车以速度y2向右运动。0表示前后方向上没有运动，以及没有旋转。

3.同时操作左、右摇杆时动作的合成

同时推动两个摇杆可以对二者的动作进行合成，左摇杆为{x1,y1,r1}，右摇杆为{x2,y2,r2},则合成之后的运动效果为{x1+x2,y1+y2,r1+r2}。即碰碰车运动的合成方法就是将括号内的对应元素相加，就可得到合成后的速度。

例如，同时向相同的方向推动左摇杆和右摇杆，如同时向前推动左摇杆和右摇杆时，左摇杆动作{x1,0,r1}+右摇杆动作{x2,0,-r2}，得到{x1+x2,0,r1-r2},即{2x,0,0}，则碰碰车以2x的速度向前运动；同时往其他方向推动左摇杆和右摇杆同理。

例如，同时向不相同的方向推动左摇杆和右摇杆，如同时向前推动左摇杆和向后推动右摇杆时，左摇杆动作{x1,0,r1}+右摇杆动作{-x2,0,r2}，得到{x1-x2,0,r1+r2},即{0,0,2r}，则碰碰车以2r的速度左旋运动。

本实用新型通过在车架底部等角度分布设置三组全向轮，使车体能够进行多个方向的移动，两根摇杆可独立操控碰碰车移动，也可相互配合操控碰碰车移动，操作起来易上手，并使碰碰车具有了更多的移动模式，增强了驾驶者的体验感。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。