1.一种基于深度视觉的自主捡网球机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶面前端两侧均固定安装有支撑柱(3)，所述支撑柱(3)的顶面均安装有步进电机(5)，所述步进电机(5)通过输出轴与泡沫转板(6)相传动连接，所述支撑柱(3)侧壁上均安装有摄像头(13)，所述底座(1)的后端安装有收集箱(12)，所述泡沫转板(6)与收集箱(12)之间设置有若干挡板(2)，所述挡板(2)固定在底座的顶面上，若干挡板围成网球传输通道，泡沫转板(6)收集的网球通过网球传输通道送至收集箱(12)储存；
所述底座(1)的底面分别固接有三个固定块(8)，三个所述固定块(8)的侧壁均安装有直流电机(14)，所述直流电机(14)均通过输出轴分别与前轮(9)、左后轮(4)和右后轮(10)相传动连接；
所述底座(1)的前端安装有导向板(7)，导向板(7)的一端与底座转动连接，另一端上下转动至贴近地面或贴合在底座上；
所述底座(1)的内部安装有控制系统(11)，所述摄像头(13)与控制系统(11)输入端通讯连接，所述导向板(7)、步进电机(5)和直流电机(14)与控制系统(11)的输出端通讯连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的自主捡网球机器人，其特征在于，所述控制系统(11)包括移动电源、主控制器、副控制器、pc机、步进电机驱动芯片和直流电机驱动芯片，所述主控制器通过串口分别与pc机和副控制器通讯连接，所述直流电机驱动芯片通过串口与主控制器通讯连接，所述步进电机驱动芯片通过串口与副控制器通讯连接，所述移动电源分别与主控制器和副控制器电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于深度视觉的自主捡网球机器人，其特征在于，所述主控器和副控制器均采用stm32f407vet6型号。
4.根据权利要求2所述的一种基于深度视觉的自主捡网球机器人，其特征在于，所述直流电机驱动芯片采用btn7971b型号芯片，所述步进电机(5)采用高集成度的lv8731v型号芯片。
5.根据权利要求2所述的一种基于深度视觉的自主捡网球机器人，其特征在于，所述直流电机驱动芯片与直流电机(14)通讯连接，所述步进电机驱动芯片与步进电机(5)通讯连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的自主捡网球机器人，其特征在于，所述前轮(9)正转角度为90°，所述左后轮(4)正转角度为330°，所述右后轮(10)正转角度为210°。
7.一种权利要求1所述基于深度视觉的自主捡网球机器人的识别方法，其特征在于，包括网球识别和障碍识别，其中：
网球识别方法为：
使用opencv开源视觉库，先将摄像头(13)的rgb模型转为hsv或hsi模型，选出在设定范围内的像素之后进行开运算消除噪声点，然后寻找轮廓面积最大的块，计算其重心为网球重心点，保存网球的像素坐标，传给控制系统(11)；
障碍识别方法为：
使用左右两个红外通道摄像头，运用双目立体视觉，得到深度图像，则可知道距离前方障碍物的距离，将数据传给控制系统(11)进行避障。
8.一种权利要求1所述基于深度视觉的自主捡网球机器人的控制方法，其特征在于，
当开始工作时，控制系统(11)通过步进电机(5)控制泡沫转板(6)开始旋转，寻找到网球时，控制系统(11)控制机器人前进，并由摄像头(13)反馈回来的网球坐标进行pd转向控制，视角内没有网球时，则原地旋转，直到找到下一个网球为止；
控制系统(11)控制三个轮的直流电机(14)的计算方法为：
对底盘三个omniwheel的电机电流分配：定义前轮为a，左后轮为b，右后轮为c，前进角度为φx＝0°，向右角度为φy＝90°；那么a轮正转角度为φa＝90°，b轮正转角度为φb＝330°，c轮正转角度为φc＝210°，控制器输出电流为ix和iy，用三角函数分配到三个电机上得到的电流分别为：
a电机：
b电机：
c电机：