状态时根据所获取的羽毛球场上图像信息并提取第η个羽毛球运动过程中坐标变化，控制装置2通过第η个羽毛球运动过程中坐标变化计算出第η个羽毛球运动路线并根据第η个羽毛球运动路线计算出第η个羽毛球落点信息。
[0025]本实施方式中，当控制装置2通过控制移动底盘31运动至第η+1位置状态时，控制装置2根据所获取的羽毛球场上图像信息并再次提取第η个羽毛球运动过程中坐标变化，控制装置2通过再次提取的第η个羽毛球运动过程中坐标变化再次计算出第η个羽毛球运动路线，并根据再次计算出的第η个羽毛球的运动路线落点信息再次计算出第η个羽毛球落点信息，控制装置2通过控制移动底盘31运动至再次预算的第η+1位置状态，控制装置2根据上述再次计算的第η个羽毛球落点信息和第η+1位置状态的移动底盘31位置信息计算移动底盘31运动轨迹，控制装置2根据上述运动轨迹控制移动底盘31运动至再次计算的第η+1位置状态并以再次计算的第η+1位置状态为底盘的η+1位置状态，其中移动底盘31位于再次计算的第η+1位置状态时，第η个羽毛球处于空中飞行状态。
[0026]本实施方式中，当控制装置2位于第η位置状态时，控制装置2根据所获取的羽毛球场上图像信提取球网大小和位置，控制装置2根据球网大小和位置和球网在三维坐标系中的位置对羽毛球坐标和移动装置3所处位置状态进行更新。
[0027]本实施方式中，移动底盘31包括机架311、两个驱动轮312、万向轮313和两个步进电机314，两个驱动轮312和万向轮313均安装在机架311下方，万向轮313位于两个驱动轮312安装位置连线的中垂线上，两个步进电机314分别连接两个驱动轮312，步进电机314控制驱动轮312转动。
[0028]本实施方式中，所述视觉跟踪羽毛球陪练机器人还包括传感装置4，传感装置4用于检测球场地面障碍物信息，控制装置2与传感装置4通信连接，控制装置2制器控制移动底盘31运动至第η+1位置状态过程中根据传感装置4获取底面障碍物信息控避开障碍物。
[0029]以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种视觉跟踪羽毛球陪练机器人，其特征在于，包括图像采集装置(I)、控制装置(2)和移动装置(3); 图像采集装置(I)，采集羽毛球场上图像信息； 移动装置(3)包括移动底盘(31)和储球件(32)，储球件(32)安装在移动底盘(31)上，储球件(32)顶部具有进球口 ； 控制装置(2)与图像采集装置(I)、移动底盘(31)通信连接；控制装置(2)通过图像采集装置(I)获取羽毛球场上图像信息，并根据上述羽毛球场上图像信息判断第η个羽毛球落点信息；控制装置(2)根据上述第η个羽毛球落点信息和第η位置状态的移动底盘(31)位置信息计算移动底盘(31)运动轨迹并根据上述运动轨迹控制移动底盘(31)运动至第η+1位置状态，且移动底盘(31)位于第η+1位置状态时，储球件(32)的进球口位于第η个羽毛球的运动轨迹上； 其中，η为自然数，且η多I，第一位置状态为移动底盘(31)初始位置状态，移动底盘(31)位于第η+1位置状态时，第η个羽毛球处于空中飞行状态。
2.根据权利要求1所述的视觉跟踪羽毛球陪练机器人，其特征在于，控制装置(2)在羽毛球场内建立三维坐标系，当控制装置(2)位于第η位置状态时根据所获取的羽毛球场上图像信息并提取第η个羽毛球运动过程中坐标变化，控制装置(2)通过第η个羽毛球运动过程中坐标变化计算出第η个羽毛球运动路线并根据第η个羽毛球运动路线计算出第η个羽毛球落点信息。
3.根据权利要求2所述的视觉跟踪羽毛球陪练机器人，其特征在于，当控制装置(2)通过控制移动底盘(31)运动至第η+1位置状态时，控制装置(2)根据所获取的羽毛球场上图像信息并再次提取第η个羽毛球运动过程中坐标变化，控制装置(2)通过再次提取的第η个羽毛球运动过程中坐标变化再次计算出第η个羽毛球运动路线，并根据再次计算出的第η个羽毛球的运动路线落点信息再次计算出第η个羽毛球落点信息，控制装置(2)通过控制移动底盘(31)运动至再次预算的第η+1位置状态，控制装置(2)根据上述再次计算的第η个羽毛球落点信息和第η+1位置状态的移动底盘(31)位置信息计算移动底盘(31)运动轨迹，控制装置(2)根据上述运动轨迹控制移动底盘(31)运动至再次计算的第η+1位置状态并以再次计算的第η+1位置状态为底盘的η+1位置状态，其中移动底盘(31)位于再次计算的第η+1位置状态时，第η个羽毛球处于空中飞行状态。
4.根据权利要求2或3所述的视觉跟踪羽毛球陪练机器人，其特征在于，当控制装置(2)位于第η位置状态时，控制装置(2)根据所获取的羽毛球场上图像信提取球网大小和位置，控制装置(2)根据球网大小和位置和球网在三维坐标系中的位置对羽毛球坐标和移动装置(3)所处位置状态进行更新。
5.根据权利要求4所述的视觉跟踪羽毛球陪练机器人，其特征在于，移动底盘(31)包括机架(311)、两个驱动轮(312)、万向轮(313)和两个步进电机(314)，两个驱动轮(312)和万向轮(313)均安装在机架(311)下方，万向轮(313)位于两个驱动轮(312)安装位置连线的中垂线上，两个步进电机(314)分别连接两个驱动轮(312)，步进电机(314)控制驱动轮(312)转动。
6.根据权利要求5所述的视觉跟踪羽毛球陪练机器人，其特征在于，图像采集装置(I)覆盖180°范围。
7.根据权利要求5所述的视觉跟踪羽毛球陪练机器人，其特征在于，所述视觉跟踪羽毛球陪练机器人还包括传感装置(4)，传感装置(4)用于检测球场地面障碍物信息，控制装置(2)与传感装置(4)通信连接，控制装置(2)制器控制移动底盘(31)运动至第η+1位置状态过程中根据传感装置(4)获取底面障碍物信息控避开障碍物。
【专利摘要】本发明提出了一种视觉跟踪羽毛球陪练机器人，包括图像采集装置、控制装置和移动装置；图像采集装置，采集羽毛球场上图像信息；移动装置包括移动底盘和储球件，储球件安装在移动底盘上，储球件顶部具有进球口；控制装置与图像采集装置、移动底盘通信连接；控制装置判断第n个羽毛球落点信息并根据上述第n个羽毛球落点信息和第n位置状态的移动底盘位置信息计算移动底盘运动轨迹并根据上述运动轨迹控制移动底盘运动至第n+1位置状态，且移动底盘位于第n+1位置状态时，储球件的进球口位于第n个羽毛球的运动轨迹上。本发明可以避免羽毛球锻炼这每次击完所有的球后要捡球的繁琐，提高一个人锻炼羽毛球时心情的愉快。
【IPC分类】A63B67-18, A63B69-00
【公开号】CN104874164
【申请号】CN201510227467
【发明人】吕月林, 戚亚明
【申请人】芜湖林一电子科技有限公司
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月6日