一种木制品射钉加工机器人的制作方法

本发明涉及自动射钉设备，具体涉及一种木制品射钉加工机器人。

背景技术：

木制品射钉加工机器人是将机器人技术应用到木制品加工的全自动化设备，一般由运动机构和钉枪模块组成。但是，目前木制品射钉加工机器人的运动机构主要有下述几种形式：方式1、采用直线驱动机构驱动多个钉枪模块。方式2、采用具有x、y、z方向三维运动定位功能的运动机构。方式1由于包含多个钉枪模块，因此导致设备的整体结构复杂、成本上升，且多个钉枪模块位置相对固定，不利于射钉位置的精确定位。方式2虽然可以实现精确定位的问题，但是由于木制品加工一般是进行平面作业，而x、y、z方向三维运动定位功能的运动机构会存在资源浪费的问题，而且由于其中间驱动机构复杂，中间环节较多，导致钉枪模块的抖动比较严重，定位精确度较低。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种操作稳定性好、防抖动性能好、定位精确度高、加工速度快、结构简单、制造成本低的木制品射钉加工机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种木制品射钉加工机器人，包括机架，所述机架上设有水平布置的横向滑轨组件，所述横向滑轨组件上设有可沿横向滑动的升降台以及用于驱动升降台沿横向滑动的横向驱动器，所述升降台上设有可沿竖直方向滑动的钉枪模块以及驱动钉枪模块沿竖直方向滑动的竖向驱动器，所述机架的底部设有木制品滑动托盘，所述机架、木制品滑动托盘之间设有纵向滑轨组件，所述机架上设有用于驱动木制品滑动托盘沿纵向滑动的纵向驱动器，所述横向滑轨组件、纵向滑轨组件的滑动方向相互垂直。

优选地，所述纵向滑轨组件的数量为两条，且两条纵向滑轨组件相互平行布置，所述木制品滑动托盘的底部通过两条纵向滑轨组件支承于机架上。

优选地，所述机架上设有相互平行布置的竖梁，所述竖梁和横向滑轨组件相互垂直，且所述横向滑轨组件的两端各与一根竖梁固定连接。

优选地，所述钉枪模块的一侧设有供钉模块。

优选地，所述供钉模块包括供钉槽和储钉盒，所述供钉槽位于钉枪模块的枪头的一侧，所述储钉盒设于供钉槽的一侧，所述储钉盒内设有压板，所述压板一侧设有滑动柱，所述滑动柱滑动布置于储钉盒上的滑动孔中，所述压板通过滑动柱滑动布置于储钉盒内，所述滑动柱上套设有弹簧，所述弹簧一端抵触在压板上、另一端抵触在储钉盒的内壁上，所述滑动柱和供钉槽相互垂直布置，所述供钉槽中设有沿长度方向布置的压钉滑轨，所述压钉滑轨上设有可滑动的压钉片，所述供钉槽上设有用于驱动压钉片沿压钉滑轨滑动的压钉驱动器。

本发明的木制品射钉加工机器人具有下述优点：本发明的机架上设有水平布置的横向滑轨组件，横向滑轨组件上设有可沿横向滑动的升降台以及用于驱动升降台沿横向滑动的横向驱动器，升降台上设有可沿竖直方向滑动的钉枪模块以及驱动钉枪模块沿竖直方向滑动的竖向驱动器，机架的底部设有木制品滑动托盘，机架、木制品滑动托盘之间设有纵向滑轨组件，机架上设有用于驱动木制品滑动托盘沿纵向滑动的纵向驱动器，横向滑轨组件、纵向滑轨组件的滑动方向相互垂直，因此将x、y、z方向三维运动定位功能的运动机构的功能分解为钉枪模块的x方向（横向）、z方向（竖向）的运动以及木制品滑动托盘的y的运动，因此减少了驱动机构的层级，简化了产品的结构、降低了制造成本，在操作钉枪模块时能够减少钉枪模块的抖动，具有操作稳定性好、防抖动性能好、定位精确度高、加工速度快、结构简单、制造成本低的优点。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图。

图2为本发明实施例除去机架外壳的立体结构示意图。

图3为本发明实施例除去机架外壳和边框的立体结构示意图。

图4为图3的局部放大结构示意图。

图5为本发明实施例中钉枪模块和供钉模块的立体结构示意图。

图例说明：1、机架；11、竖梁；2、横向滑轨组件；21、横向驱动器；3、升降台；31、竖向驱动器；4、钉枪模块；41、枪头；5、木制品滑动托盘；51、纵向驱动器；6、纵向滑轨组件；7、供钉模块；71、供钉槽；711、压钉滑轨；712、压钉片；713、压钉驱动器；72、储钉盒；721、压板；722、滑动柱；723、滑动孔；724、弹簧。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，本实施例的木制品射钉加工机器人包括机架1，机架1上设有水平布置的横向滑轨组件2，横向滑轨组件2上设有可沿横向滑动的升降台3以及用于驱动升降台3沿横向滑动的横向驱动器21，升降台3上设有可沿竖直方向滑动的钉枪模块4以及驱动钉枪模块4沿竖直方向滑动的竖向驱动器31，机架1的底部设有木制品滑动托盘5，机架1、木制品滑动托盘5之间设有纵向滑轨组件6，机架1上设有用于驱动木制品滑动托盘5沿纵向滑动的纵向驱动器51，横向滑轨组件2、纵向滑轨组件6的滑动方向相互垂直。本实施例将x、y、z方向三维运动定位功能的运动机构的功能分解为钉枪模块4的x方向（横向）、z方向（竖向）的运动以及木制品滑动托盘5的y的运动，因此减少了驱动机构的层级，简化了产品的结构、降低了制造成本，在操作钉枪模块时能够减少钉枪模块的抖动，具有操作稳定性好、防抖动性能好、定位精确度高、加工速度快、结构简单、制造成本低的优点。

如图3所示，纵向滑轨组件6的数量为两条，且两条纵向滑轨组件6相互平行布置，木制品滑动托盘5的底部通过两条纵向滑轨组件6支承于机架1上，通过上述结构，能够有效提升木制品滑动托盘5沿纵向滑动的稳定性。

如图3所示，机架1上设有相互平行布置的竖梁11，竖梁11和横向滑轨组件2相互垂直，且横向滑轨组件2的两端各与一根竖梁11固定连接，通过上述结构，能够确保横向滑轨组件2的连接可靠度和牢固度，防止钉枪模块4在射钉时导致横向滑轨组件2晃动。

如图3所示，钉枪模块4的一侧设有供钉模块7。

如图4所示，供钉模块7包括供钉槽71和储钉盒72，供钉槽71位于钉枪模块4的枪头41的一侧，储钉盒72设于供钉槽71的一侧，储钉盒72内设有压板721，压板721一侧设有滑动柱722，滑动柱722滑动布置于储钉盒72上的滑动孔723中，压板721通过滑动柱722滑动布置于储钉盒72内，滑动柱722上套设有弹簧724，弹簧724一端抵触在压板721上、另一端抵触在储钉盒72的内壁上，滑动柱722和供钉槽71相互垂直布置，供钉槽71中设有沿长度方向布置的压钉滑轨711，压钉滑轨711上设有可滑动的压钉片712，供钉槽71上设有用于驱动压钉片712沿压钉滑轨711滑动的压钉驱动器713。供钉模块7的工作原理如下：将钉排放入储钉盒72的压板721内侧，由于弹簧724的弹力通过压板721作用在钉排上，钉排被挤压抵靠在供钉槽71的侧壁上；同时，压钉驱动器713驱动压钉片712沿压钉滑轨711滑动，将钉排沿着供钉槽71送入钉枪模块4的枪头41中，且每打掉一颗钉子则往前推一次，直至将钉排打光，则需要重新安装钉排。通过供钉模块7能够实现对钉枪模块4的自动送钉，具有送钉可靠、结构简单的优点。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。