专利名称：具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种簇绒地毯加工设备，更具体地说涉及一种具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备。
背景技术：
簇绒地毯起源于19世纪的美国佐治亚州。最初因其外观如同草坪，所以又称草皮(turf)织物。20世纪30 40年代，簇绒地毯由单针栽绒发展为排针栽绒。50年代又出现提花和印花的簇绒地毯，并逐渐在欧美各国普及。60年代以来，簇绒地毯以化学纤维为主要原料，幅宽达4 5米。由于品种丰富、生产效率高、性价比高，因此簇绒地毯成为机制地毯中产量最大、应用最广的品种。
簇绒地毯的加工工艺是I、材料准备，将预热定型的丙烯纤维纺织成底布以及栽绒所需的各种化学纤维纱线。2、栽绒定型，即以栽绒设备(通常为排针机械)引带化学纤维纱线在丙烯纤维底布上整排、高速地栽绒，在毯面上形成整齐而又密集的圈绒或割绒。3、在毯背面涂刮合成胶乳或聚酯类胶粘剂，并将底布和栽绒粘成牢固的整体。4、后整理工艺，包括以剪绒机平整毯面、毯面印花、毯背粘贴丁苯胶或聚胺酯等泡沫塑料背衬或黄麻布背衬，以蒸汽蓬松并整理毯面等。栽绒的纱线，一般采用涤纶、锦纶、丙纶等混纺纱，高档产品用纯羊毛纱；底布早期使用黄麻机织物，目前多数采用丙纶扁丝机织物、涤纶长丝机织物或非织造织物。地毯的毛绒由特制的簇绒针在底布上植入毛纱以形成毛圈，割断毛圈形成毛绒，底布背面涂上树脂、胶料(背衬胶料)固着毛圈或毛绒，防止绒毛松散脱落和起毛起球，并可提高毛毯的尺寸稳定性。在涂有胶的地毯背面，还可再粘贴一层泡沫背衬，也有的在地毯背面粘贴第二层织物，称二次背衬，均具有增加簇绒地毯弹性和耐用性的功用。产品主要用作走道、室内的地面铺设材料。由于现有的栽绒设备通常为排针机械，即采用安装有一排或多排簇绒针的针床，各簇绒针同时进行加工。由于簇绒较粗，因此其密度难以增加。采用上述栽绒设备加工出来的簇绒地毯与手工地毯相比，由于地毯上的图案由点阵组成，因此曲线、斜线存在不流畅的缺点，严重影响图案的整体视觉效果，并且由于能够采用的色彩种类非常少，通常只有8种左右，因此地毯上的图案色彩单调、图案不够生动、艺术表现力较差。为了让机械生产的簇绒地毯能够接近手工地毯的水准，申请人采用机械手模仿真人动作，操纵簇绒枪进行加工。为了让机械手能够控制簇绒枪工作，需要机械手与簇绒枪之间有一个能够将位于机械手的驱动机构的动力传递到簇绒枪的传动机构，申请人设计了一种传动机构，这种传动机构包括机械手传动部分和簇绒枪传动部分，机械手传动部分和簇绒枪传动部分通过可相互配合的一对连接件连接。但是，这种传动机构对机械手抓取簇绒枪时簇绒枪相对于机械手的位置要求非常严格，否则机械手与簇绒枪之间的ー对连接件无法连接，但是现有机械手的抓取机构抓取簇绒枪的时候，簇绒枪难以处于准确位置，因此导致机械手与簇绒枪之间的ー对连接件无法连接。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术机械手的抓取机构无法抓取簇绒枪的准确位置的缺点，提供ー种具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，这种具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备在抓取簇绒枪的时候，能够让簇绒枪处于准确位置。采用的技术方案如下ー种具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，包括簇绒枪和机械手，机械手内设有簇绒枪抓取机构，簇绒枪包括簇绒枪壳体和被抓杆，所述被抓杆固定在簇绒枪壳体上，其特征在于所述簇绒枪抓取机构包括驱动机构、传动部件和抓取部 件，所述驱动机构连接传动部件，所述传动部件连接抓取部件，所述驱动机构通过传动部件带动抓取部件伸出的同时展开抓取部件、将被抓杆包围，然后驱动机构通过传动部件带动抓取部件缩回的同时抓取部件准确的抓紧被抓杆、将簇绒枪固定在机械手上。较优的方案，所述抓取部件包括抓取滑道和至少两个抓取爪，各抓取爪分别设置在抓取滑道内，并且各抓取爪之间形成一个抓取腔，所述滑道的开ロ处开有可让各抓取爪向外伸展的伸展槽，所述滑道的内侧壁后部设有触发件，所述抓取爪后端外侧壁上设有可让抓取爪朝外伸展的第一被触发块，抓取爪后部的内侧壁设有可带动抓取爪朝内运动的被拖动块，所述抓取爪前端外侧壁上设有可让抓取爪朝内收缩的第二被触发块；所述传动部件包括传动杆，所述传动杆中部设有可推动各抓取爪朝前运动的推动块，所述传动杆前端设有可带动各抓取爪的被拖动块朝后运动的拖动块。为了便于簇绒枪的被抓杆插入抓取腔，所述抓取爪前端设有朝抓取滑道外倾斜的导向槽。这样当被抓杆抵住各抓取爪前端的导向槽时，能够将抓取爪前端推开，使得各抓取爪形成的抓取腔的入口直径变大，以便被抓杆进入抓取腔。为了让簇绒枪的被抓杆插入抓取腔后不会滑出抓取腔，所述抓取腔入口的直径小于抓取腔中部的直径。这样只要被抓杆插入部分某ー处的直径大于抓取腔入口直径，簇绒枪的被抓杆受到外力作用的情况下不会滑出抓取腔。更优的方案，所述抓取爪前部内侧壁设有可紧贴被抓杆的定位片。被抓杆进入抓取腔后，定位片紧贴被抓杆中部的侧壁，起到准确定位的作用。较优的方案，所述被抓杆前端的直径大于后端的直径。这样被抓杆挤开各抓取爪的导向片插入抓取腔后，就不会滑出抓取腔。较优的方案，所述被抓杆前端为凸块。这样凸块进入抓取腔后，凸块后端就会被定位片卡住，无法退出抓取腔，直到各抓取爪伸出并展开，凸块才能够退出抓取腔。更优的方案，所述凸块的外表面为曲面。这样便于凸块沿着抓取爪的表面滑动，能够有效的減少凸块与抓取爪的表面的磨损。较优的方案，所述驱动机构为气缸。另ー种方案,所述驱动机构为液压缸。液压缸的缺点是动作较慢。所述驱动机构还可以采用其它直线往复来回运动机构，如丝杆螺母直线往复来回运动机构等。
本发明对照现有技术的有益效果是，由于设有可相互准确配合的被抓杆和簇绒枪抓取机构，因此抓取簇绒枪的时候，能够让簇绒枪处于准确位置，以便机械手传动部分和簇绒枪传动部分通过可相互配合的ー对连接件连接，进行动力的传动。
图I是本发明优选实施例的结构示意图；图2是图I所示优选实施例机械手的局部剖视图；图3是图2中A区的放大图；图4是簇绒枪的剖视图；图5是图I所示优选实施例机械手的使用状态的局部放大參考图。
具体实施例方式如图1-4所示,本优选实施例中的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备,包括簇绒枪2和机械手1，机械手I内设有簇绒枪抓取机构，簇绒枪2包括簇绒枪壳体3和被抓杆4，所述被抓杆4固定在簇绒枪壳体3上。所述簇绒枪抓取机构包括驱动机构、传动部件和抓取部件，所述驱动机构连接传动部件，所述传动部件连接抓取部件，所述驱动机构通过传动部件带动抓取部件伸出的同时展开抓取部件、将被抓杆4包围，然后驱动机构通过传动部件带动抓取部件缩回的同时抓取部件准确的抓紧被抓杆4、将簇绒枪2固定在机械手I上。所述驱动机构为气缸14。所述抓取部件包括抓取滑道5和四个抓取爪6，各抓取爪6分别设置在抓取滑道5内，并且各抓取爪6之间形成一个抓取腔7，所述滑道5的开ロ处开有可让各抓取爪6向外伸展的伸展槽21，所述滑道5的内侧壁后部设有触发件22，所述抓取爪6后端外侧壁上设有可让抓取爪6朝外伸展的第一被触发块8，抓取爪6后部的内侧壁设有可带动抓取爪6朝内运动的被拖动块9，所述抓取爪6前端外侧壁上设有可让抓取爪6朝内收缩的第二被触发块23 ;所述传动部件包括传动杆10，所述传动杆10中部设有可推动各抓取爪6朝前运动的推动块11，所述传动杆10前端设有可带动各抓取爪6的被拖动块9朝后运动的拖动块12。为了便于簇绒枪2的被抓杆4插入抓取腔7，所述抓取爪6前端设有朝抓取滑道5外倾斜的导向槽13。本实施例中导向槽13与抓取爪6 —体制成。这样当被抓杆4抵住各抓取爪6前端的导向槽13吋，能够将抓取爪6前端推开，使得各抓取爪6形成的抓取腔7的入口直径变大，以便被抓杆4进入抓取腔7。为了让簇绒枪2的被抓杆4插入抓取腔7后不会滑出抓取腔7，所述抓取腔7入ロ的直径小于抓取腔7中部的直径。所述抓取爪6前部内侧壁设有可紧贴被抓杆4的定位片15，本实施例中定位片15与抓取爪6—体制成。被抓杆4进入抓取腔7后，定位片15紧贴被抓杆4中部的侧壁，起到准确定位的作用。所述被抓杆4前端的直径大于后端的直径。这样被抓杆4挤开各抓取爪6的导向片13插入抓取腔7后，就不会滑出抓取腔7。所述被抓杆4前端为凸块16。这样凸块16进入抓取腔7后，凸块16后端就会被定位片15卡住，无法退出抓取腔7，直到各抓取爪6伸出并展开，凸块16才能够退出抓取腔7。所述凸块16的外表面为曲面。这样便于凸块16沿着抓取爪6的表面滑动，能够有效的减少凸块16与抓取爪6的表面的磨损。下面介绍ー下工作过程首先，气缸14带动传动杆10朝前运动，传动杆10的推动块11推动各抓取爪6朝前运动。当抓取爪6后端外侧壁上的第一被触发块8运动到滑道5的内侧壁后部的触发件22处、被该触发件22向内压迫，此时抓取爪6前端外侧壁的第二被触发块23进入位于滑道5的开ロ处的伸展槽21，各抓取爪6前端就在触发件22的压迫下向外展开，使得抓取腔7入口变大，当被抓杆4的凸块16进入抓取腔7入ロ时，抓取腔7入口被凸块16挤开，让被抓杆4进入抓取腔7，被各抓取爪6包围在抓取腔7内。然后，气缸14带动传动杆10朝后运动，传动杆10的拖动块12带动各抓取爪6的被拖动块9朝后运动，抓取爪6前端外侧壁的第二被触发块23从位于滑道5的开ロ处的伸展槽21内后退、回到滑道5中，而抓取爪6后端外侧壁上的第一被触发块8后退、离开滑道5的内侧壁后部的触发件22处，因此在滑道5内侧壁的压迫下，抓取爪6内侧面紧贴被拖动块9外侧面，并且各抓取爪6收缩，使得抓取腔7入口变小，各抓取爪6的定位片15紧贴被抓杆4中部，并且定位片15卡住凸块16，带动被抓杆4朝抓取腔7内运动，直到簇绒枪2被牢牢的准确的固定在机械手I上，如图5所示。如图2所示，所述机械手I设有第一机械手传动部分17、第二机械手传动部分18。如图4所不，簇绒枪2设有第一簇绒枪传动部分19、第二簇绒枪传动部分20。当被抓杆4被簇绒枪抓取机构抓取并准确固定在机械手I上后，第一机械手传动部分17就可以连接第一簇绒枪传动部分19，第二机械手传动部分18就可以连接第二簇绒枪传动部分20，实现动力传动。以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；即凡依本发明的权利要求范围所做的等同变换，均为本发明权利要求范围所覆盖。
权利要求
1.ー种具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，包括簇绒枪和机械手，机械手内设有簇绒枪抓取机构，簇绒枪包括簇绒枪壳体和被抓杆，所述被抓杆固定在簇绒枪壳体上，其特征在于所述簇绒枪抓取机构包括驱动机构、传动部件和抓取部件，所述驱动机构连接传动部件，所述传动部件连接抓取部件，所述驱动机构通过传动部件带动抓取部件伸出的同时展开抓取部件、将被抓杆包围，然后驱动机构通过传动部件带动抓取部件缩回的同时抓取部件准确的抓紧被抓杆、将簇绒枪固定在机械手上。
2.如权利要求I所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述抓取部件包括抓取滑道和至少两个抓取爪，各抓取爪分别设置在抓取滑道内，并且各抓取爪之间形成一个抓取腔，所述滑道的开ロ处开有可让各抓取爪向外伸展的伸展槽，所述滑道的内侧壁后部设有触发件，所述抓取爪后端外侧壁上设有可让抓取爪朝外伸展的第一被触发块，抓取爪后部的内侧壁设有可带动抓取爪朝内运动的被拖动块，所述抓取爪前端外侧壁上设有可让抓取爪朝内收缩的第二被触发块；所述传动部件包括传动杆，所述传动杆中部设有可推动各抓取爪朝前运动的推动块，所述传动杆前端设有可带动各抓取爪的被拖动块朝后运动的拖动块。
3.如权利要求2所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述抓取爪前端设有朝抓取滑道外倾斜的导向槽。
4.如权利要求2所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述抓取腔入口的直径小于抓取腔中部的直径。
5.如权利要求2所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述抓取爪前部内侧壁设有可紧贴被抓杆的定位片。
6.如权利要求I所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述被抓杆iu端的直径大于后端的直径。
7.如权利要求6所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述被抓杆前端为凸块。
8.如权利要求7所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述凸块的外表面为曲面。
9.如权利要求1-8所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述驱动机构为气缸。
10.如权利要求1-8所述的具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，其特征在于所述驱动机构为液压缸。
全文摘要
一种具有簇绒枪抓取机构的簇绒枪刺设备，涉及一种簇绒地毯加工设备。它包括簇绒枪和机械手，机械手内设有簇绒枪抓取机构，簇绒枪包括簇绒枪壳体和被抓杆，被抓杆固定在簇绒枪壳体上，簇绒枪抓取机构包括驱动机构、传动部件和抓取部件，驱动机构连接传动部件，传动部件连接抓取部件，驱动机构通过传动部件带动抓取部件伸出的同时展开抓取部件、将被抓杆包围，然后驱动机构通过传动部件带动抓取部件缩回的同时抓取部件准确的抓紧被抓杆、将簇绒枪固定在机械手上。本发明抓取簇绒枪的时候，能够让簇绒枪处于准确位置，以便机械手传动部分和簇绒枪传动部分通过可相互配合的一对连接件连接，进行动力的传动。
文档编号D05C15/20GK102677412SQ201210152740
公开日2012年9月19日 申请日期2012年5月16日 优先权日2012年5月16日
发明者李程宁, 温培彬, 苏凯, 郑伯强 申请人:广东大洋地毯机械设备厂有限公司, 温培彬