本发明涉及一种用于铺开与裁剪布料的加工设备，尤其涉及一种全自动布料铺剪一体机。
背景技术：
布料是我们生活中必不可少的一种材料，布料在日常生活中最为常见应用就是制作服装、家纺类用品。其次，布料也是装饰材料中常用的材料，布料在装饰陈列中起到了相当的作用，如家庭装修，商业展示，工艺品制作等等。现如今，布料更是在航空航天，汽车工业，军事工业等技术领域中广泛运用。
布料的运用离不开布料的铺展与裁剪加工。布料的加工由最初的纯手工，再发展到了如今广泛采用的半自动加工（如公告号为：204551108U，名为“一种半自动布料展开裁剪装置”所示）。
伴随着人们生活质量的提高，经济的快节奏发展，研发更为高效的布料加工设备已势在必行。现有技术中公开有此类布料加工设备，如公布号为CN106044351A，名为“一种用于家具布料的自动铺布裁布一体机”（参见本说明书附图11所示）。该一体机包括控制箱1、夹布装置2、裁剪装置3、铺布台4、铺布装置5和导轨6，控制箱1分别与夹布装置2、裁剪装置3、铺布台4和铺布装置5电连接，铺布台4的两侧分别固定连接一个导轨6，其中一侧的导轨6为双轨道，双轨道的一侧滑动连接裁剪装置3的一端，裁剪装置3的另一端与铺布台4上表面相对，且设置有激光裁剪组件31；铺布台4的两端均固定连接一个夹布装置2，夹布装置2的内侧设置接近传感器23和对射型光电传感器21；铺布装置5设置在铺布台4的上方且与夹布装置2平行，铺布装置5的两端底部通过支架56分别滑动连接在铺布台4两侧的轨道6上，铺布装置5还包括滚轴51、伸缩杆52、连接杆53、自动换向阀54和布轴放置处55，布轴放置处55安装在支架56的顶部，支架56上部设置自动换向阀54，自动换向阀54固定连接连接杆53的一端，连接杆53的另一端固定连接伸缩杆52，两个伸缩杆52的中间固定连接滚轴51的两端，铺布台4下面安装若干支撑柱8，铺布台4为传动结构。
但上述用于家具布料的自动铺布裁布一体机在完成布料铺展与裁剪加工后，需停机来人工拾取铺布台4上的布料，此过程仍会耽误布料加工时间，限制了布料加工效率的提升。
基于此，申请人考虑设计一种能够使得布料加工效率更高的全自动布料铺剪一体机。
技术实现要素：
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够使得布料加工效率更高的全自动布料铺剪一体机。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
全自动布料铺剪一体机，包括裁剪台、铺布机、铺布机行走机构、铺展压布机构、裁布机和裁布机行走机构；
所述铺布机包括机座、布料轴和断布机构；所述机座整体呈长条形，所述布料轴为与所述机座的长度方向相平行的长条形，且可转动安装在所述机座上；所述断布机构包括断布气缸和断布刀，所述断布气缸的缸筒整体固定安装在所述机座的出料侧，所述断布气缸上固定安装有刀刃朝下且用于切断布料的所述断布刀；
所述铺布机行走机构包括沿裁剪台两侧边平行布置的两条直线导轨，每条直线导轨上均套接有滑块；所述机座长度方向的两端底部固定安装在滑块上，且所述机座的中部位于所述裁剪台上方；所述铺布机行走机构还包括用于驱动机座沿直线导轨移动的驱动马达；
所述铺展压布机构包括支撑框架、铺裁压布气缸、铺裁压板和触发式开关；所述支撑框架整体为与机座的长度方向相平行的长条形结构；所述支撑框架长度方向的两端固定，中部悬于所述裁剪台上方且安装有所述铺裁压布气缸；该铺裁压布气缸的推杆朝下且下端固定安装有所述铺裁压板，所述铺裁压板随推杆动作后能够抵压至裁剪台的上表面来压紧布料；所述触发式开关整体固定安装在所述支撑框架上，且该触发式开关的触发端指向所述铺布机且能够被靠近的铺布机触发，所述触发式开关的信号输出端与铺裁压布气缸的供气回路中的电磁阀的控制端电性连接；
所述裁布机包括裁布机机架和裁布刀组件；所述裁布机行走机构包括沿裁剪台侧边平行布置的直线导轨，所述直线导轨上均套接设置有滑块；所述裁布机机架的下部固定安装在滑块上，所述裁布机机架的上部安装有悬于裁剪台上方且能够对对裁剪台上的布料进行裁剪的所述裁布刀组件；所述裁布机行走机构还包括用于驱动裁布机机架沿直线导轨移动的驱动马达；
其特征在于：还包括理料机构；
所述理料机构包括机械臂和布料收集小车，所述机械臂和布料收集小车整体设置在裁剪台外且邻近裁剪台的位置；所述机械臂的执行端能够在裁剪台的上表面与布料收集小车的收料口之间交替移动，所述机械臂的执行端固定设置有由夹爪机构构成的拾布爪，所述拾布爪用于拾取裁剪台上由裁布机裁剪完成的布料。
上述全自动布料铺剪一体机能够通过铺布机与铺展压布机构相配合来铺展布，具体动作过程为：首先，布料轴上套有布料卷筒，且拉出布头并从机座的出料侧伸出；随后，铺布机行走机构使得铺布机向铺展压布机构靠近并触发触发式开关后，铺布机向铺展压布机构将上述拉出布头压住；随后，铺布机回退并将布料铺展在裁剪台上，最后，铺布机的断布机构动作划断布料完成展布工作。
待展布完成后，传送带启动并将展开的布料送至裁布机工作区域后停止。裁布机裁剪布料至所需的平面形状；
待裁剪布完成后，机械臂拾取需要的布料至布料收集小车。
由上可见，本发明的全自动布料铺剪一体机能够持续自动完成展开布料、裁剪布料到拾取布料的布料加工工序，显著提高了布料的加工智能化程度和加工效率。
作为优选，上述全自动布料铺剪一体机还包括传送带、传送带用驱动辊筒和传送带用驱动电机；
所述裁剪台的上表面铺设有所述传送带，所述裁剪台的两端安装设置有所述传送带用驱动辊筒，且处于前端的传送带用驱动辊筒与所述传动带驱动电机的转轴相连；
所述铺布机、铺展压布机构、裁布机和理料机构沿所述传送带的传送方向由前往后依次布置。
因铺布机、铺展压布机构、裁布机和理料机构沿所述传送带的传送方向由前往后依次布置；故能够同时进行展开布料、裁剪布料和整理布料的加工，优化了布料加工流程，显著提高了工作效率。
且在实施时，优选所述裁剪台的上表面为长条形，所述传送带为沿裁剪台的上表面长度方向铺设并由前往后分为长度相等的三段；且所述铺布机位于第一段处，前两段交界处设置有所述铺展压布机构，所述裁布机位于第二段处。这样一来，使得传送带的第一段形成铺展与裁断布料的专用加工区域；使得传送带的第二段形成裁布机专用于裁剪布料（根据所需布料平面形状来裁剪布料）的专用加工区域；使得传送带的第三段形成理料机构整理和拾取布料的专用工作区域。且传送带的三段式结构共同形成完整的流水线式工作流程，且各段的工序可同时进行。这样就大大提高了布料铺展、裁断与裁剪的加工效率。
作为优选，所述布料收集小车整体为顶部开口的矩形箱体式结构，所述顶部开口构成所述收料口；所述布料收集小车的收集空间内纵横交叉设置有多块栅格挡板，所述多块栅格挡板将收集空间划分成相互隔离的多个收纳空间。
上述布料收集小车的结构，能够实现在收集布料的同时，完成布料的分类工作，从而进一步方便和加快后续的布料加工（如缝纫加工）的取料，提高布料加工的效率。
作为优选，所述理料机构还包括机械臂行走装置，所述机械臂行走装置包括支承座、机械臂用滚珠丝杠、机械臂用螺母座和机械臂用步进电机；所述机械臂用滚珠丝杠的长度方向垂直于所述裁剪台的长度方向，且该机械臂用滚珠丝杠的两端通过轴承安装在所述支承座上，所述机械臂用滚珠丝杠的一端与所述机械臂用步进电机驱动相连；所述机械臂的底部固定安装于套接在所述机械臂用滚珠丝杠上的所述机械臂用螺母座。
上述机械臂行走装置的设置，能够增大机械臂的拾取范围，即采用较小工作半径的机械臂型号来在更大范围的内拾取布料；降低了理料机构整体造价的同时，提升了拾取能力，具有更好的经济效益。
作为优选，所述理料机构还包括废料收集槽，所述废料收集槽整体为顶部具有槽口的长条形槽体结构；所述废料收集槽的长度方向与所述传送带的输送方向相垂直；所述废料收集槽的槽口位于所述传送带后端的外后下方，并能够承接由所述传送带后端下落的废料。
上述废料收集槽的设置，能够对机械臂拾取完后剩余的废料进行收集清理，提高布料加工现场的布料清理效率和清洁度。
作为优选，所述铺布机包括布料夹送机构，所述布料夹送机构设置于布料轴和断布机构之间的机座上；所述布料夹送机构包括滚筒用驱动电机和至少一对滚筒，其中每对滚筒的轴向与机座的长度方向相平行且两端可转动连接在所述机座上，所述滚筒用驱动电机固定安装在机座上且用于驱动每对滚筒能够共同向内下方转动来夹送布料。
在布料轴和断布机构之间的机座上增设了布料夹送机构后，布料夹送机构中成对设置的滚筒能够在滚筒用驱动电机的驱使下共同向内下方转动来夹送布料，使得布料卷筒上的布料能够平稳拉出，预防展布过程中容易出现的卡堵现象。所以，上述布料夹送机构的设置，可使得布料的铺展过程更为平稳顺畅。
作为优选，所述铺布机上还设置有拉布机构；所述拉布机构安装于所述机座的出料侧，且该拉布机构整体低于断布用无杆气缸的缸筒的位置；所述拉布机构包括拉布气缸、拉布连杆、弧形导轨滑台、侧压气缸和侧压板；
所述机座长度方向的两端且位于出料侧的下方的位置外凸形成有两个凸缘，其中每个凸缘上横向固定安装有一个所述拉布气缸，所述拉布气缸的推杆朝向机座外部；
所述两个凸缘相对的两个内侧面上镜像对称固定安装有一个开口朝上的所述弧形导轨滑台，每个弧形导轨滑台滑动连接有一块滑块，每个滑块与相邻的所述拉布气缸之间铰连接有所述拉布连杆；每个滑块上背离相邻凸缘的侧面下部边缘外凸形成有一块所述侧压板，该滑块的该侧面上位于侧压板的上方位置固定安装有所述侧压气缸，所述气缸的推杆的长度方向垂直于该侧压板且在外端固定安装有一块所述侧压板。
上述拉布机构的设置，可通过侧压气缸以及侧压板来压紧由布料卷筒拉出的布料；随后通过启动拉布气缸来带动拉布连杆和（滑动连接在弧形导轨滑台上的）滑块向外拉出，从而将布料从铺布机的出料口拉伸至铺布机外部，将布料头拉至铺展压布机构的铺裁压板的正下方，便于铺裁压板压紧布料，从而使得铺布机的铺料过程更为平稳可靠。
作为优选，所述机座包括上部机架和下部机架座；所述上部机架的四周底部固定竖直设置有导套，所述下部机架座上对应所述导套的位置竖直固定设置有导柱，所述导套套接在对应的导柱上使得所述上部机架与所述下部机架座相连接，所述布料轴、断布机构和拉布机构均安装在所述上部机架上；
所述上部机架和下部机架座之间设置在竖向上相对的两块支承板；所述铺布机还包括剪式升降台，所述剪式升降台固定安装在两块支承板之间，使得上部机架能够相对下部机架座上升和下降。
上述机座包括以上结构的上部机架和下部机架座，以及与剪式升降台相配合的结构，能够在铺展布料的过程中，当所铺布料的厚度到达一定时，铺布机后部的剪式升降台来控制铺布机整体抬升，以此铺出指定层数和长度的布料，增强铺料加工的功能。
作为优选，所述裁布机用直线导轨为沿裁剪台长度方向的两个侧边平行布置的两条；所述裁布机机架为与裁剪台的宽度方向相平行的长条形支架结构，所述裁布机机架的两端底部固定安装在裁剪台长度方向的两个侧边平行布置的裁布机用直线导轨的裁布机用滑块上；所述裁布机机架的中部位于所述裁剪台上方；
所述裁布机还包括刀头横移机构，所述刀头横移机构包括安装在裁布机机架上的裁布机用滚珠丝杠、裁布机用滚珠丝杠滑板和裁布机用步进电机；所述裁布机用滚珠丝杠为沿裁布机机架长度方向布置的长条形，且两端通过轴承安装在裁布机机架上，所述裁布机用滚珠丝杠的一端驱动连接有所述裁布机用步进电机，所述裁布机用滚珠丝杠上滑动套接有裁布机用滚珠丝杠滑板，所述裁布机用滚珠丝杠滑板背离裁布机用滚珠丝杠的一面为竖直安装面；
所述裁布刀组件包括裁布刀头支承箱体、裁布刀头、裁布刀头连杆、刀具切割振动机构和刀具转向机构；所述裁布刀头支承箱体固定安装在所述竖直安装面上；所述裁布刀头连杆竖直滑动贯穿所述裁布刀头支承箱体的底部，且下端固定安装有竖向的所述裁布刀头，所述裁布刀头的外切割刃为下端为尖端的弧形结构；
所述刀具切割振动机构和刀具转向机构安装在所述裁布刀头支承箱体上，且分别与所述裁布刀头连杆的上段相连接。
现有技术中的裁布机采用长条形的裁刀（例如：公布号105421014A的技术方案），或者采用激光切割刀，但是长条形的裁刀难以裁剪出较为复杂的平面几何图形，故用途有限；而激光切割是热加工，因为中间层的布料切割后热量不好消除，容易致使布料变黄，所以多层切割效果差。
上述裁布机的结构，采用外切割刃为下端为尖端的弧形结构的裁布刀头来对布料进行切割，且通过刀具切割振动机构来形成竖向上的切割力，加快裁布刀头的切割速度的同时，有效保证布料切割处的规整，切割效果更为理想；又通过裁布机行走机构和刀具转向机构来使得裁布刀头的移动轨迹能够更为灵活自由，从而使得该裁布机能够裁剪出较为复杂的平面几何图形，具备更好的实用性。实施时，在裁布刀头的下方还有弹簧压块,这样更便于对布料的进行切割。
作为优选，所述裁布机还包括刀头竖向移动机构，所述刀头竖向移动机构包括安装在裁布机用滚珠丝杠滑板的竖直安装面上的竖移用滚珠丝杠、竖移用丝杠螺母座和竖移用步进电机；所述竖移用滚珠丝杠整体呈竖直状，且两端通过轴承座固定在所述竖直安装面上；所述竖移用滚珠丝杠与竖移用步进电机驱动相连，所述竖移用滚珠丝杠上上套接有所述竖移用丝杠螺母座，所述竖移用丝杠螺母座上固定安装有所述裁布刀头支承箱体，并使得裁布刀头支承箱体能够沿竖移用滚珠丝杠作竖直方向上的移动。
上述刀头竖向移动机构的设置，使得裁布刀头支承箱体能够在竖直方向上移动，从而调节裁布刀头的高度来与不同铺展层数的布料相适应，从而获得合理的落刀高度来取得更快、更精准的裁剪效果。
与现有技术相比较，本发明全自动布料铺剪一体机具有如下优点：
1、通过剪式升降台可使铺布机在所铺布料到达一定厚度的情况下自动上升，一方面用来防止在布料过厚的情况下使设备与布料发生干涉的情况，另一方面可以提升铺布机对于铺布工序的精准性，也更方便于下一个工序的加工。
2、裁布刀具可以在步进电机控制的滚珠丝杠的作用下实现前后、左右、上下的多方向运动，并且裁布刀头能够360度无死角转动，以此保证了对复杂形状布料加工的能力，保证加工的精准性。
3、（六轴）机械臂可以对加工成形的布料以及废料进行分类夹取，并分别放入布料收集箱以及废料箱中，剩余无法拾取的布料会随着传送带滚入废料收集槽内部，最终由废料收集用无杆气缸控制推板推入废料箱中，以此来达到对布料的精确分类，以及实现布料的最大化利用。
4、铺布机，裁布机以及机械臂这三部分能够同时协同流水作业，大大提高生产效率，在满足需求的前提下最大的降低成本，为大规模批量化全自动生产提供了可行性。
5、上述全自动布料裁剪一体机由铺料、裁料、理料三部分组成。能实现自动铺布、精准裁剪、自主捡布和分出残料的全自动流水线布料加工，减少劳动强度，提高生产率。
附图说明
图1为本发明全自动布料铺剪一体机的结构示意图。
图2为本发明全自动布料铺剪一体机的铺布机的结构示意图。
图3为图2中铺布机的左侧部分内部的结构示意图。
图4为图2中铺布机的右侧部分内部的结构示意图。
图5为图2中铺布机的后侧部分内部的结构示意图。
图6为铺布机的拉布机构部分的结构示意图（拉布气缸处于收回状态）。
图7为铺布机的拉布机构部分的结构示意图（拉布气缸处于拉布状态）。
图8为本发明全自动布料铺剪一体机的裁布机的结构示意图。
图9为图8中裁布机的刀具部分内部的结构示意图。
图10为本发明全自动布料铺剪一体机的理料机构部分的结构示意图。
图11为公布号为CN106044351A，名为“一种用于家具布料的自动铺布裁布一体机”的结构示意图。
图1至图10中标记为：
1-铺布机：11-断布用无杆气缸，12-铺裁压板，13-断布刀，14-导套，15-铺布机壳，16-皮带轮盖，17-齿轮箱盖，18-布料卷筒，19-滚筒用驱动电机，101-皮带，102-皮带轮，103-下部机架座，104-拉布机构，105-滚筒气缸，106-下部滚筒，107-上部滚筒，108-拉簧，109-齿轮，110-支承板，111-剪式升降台，112-上部机架，113-拉布气缸，114-拉布连杆，115-弧形导轨滑台；116-侧压气缸，117-侧压板，118-拉布机构支架，119-升降台用步进电机，120-剪式升降台，121-升降台用导轨滑台，122-升降台用滚珠丝杠螺母座；
2-裁布机：201-裁布机用滚珠丝杠滑板，202-裁布机用拖链，203-裁布刀头转向用步进电机，204-裁布机机架，205-裁布机用防尘罩，206-裁布刀头，207-压爪，208-箱体盖，209-唇型密封圈，210-蜗杆，211-裁布刀头支承箱体，212-圆锥滚子轴承，213-端盖，214-气缸座，216-切割用驱动气缸，217-气缸座定位盖，218-回转支承轴承，219-蜗轮，220-圆锥滚子轴承，221-端盖，222-紧定螺钉，223-裁布刀头连杆，224-压簧，225-空心套筒轴，226-限位螺母；
3-理料机构：301-型材架，302-废料收集用无杆气缸，303-理料机构用滚珠丝杠滑台，304-机械臂用防尘罩，305-废料收集槽，306-机械臂用拖链，307-机械臂，308-废料收集箱，309-栅格挡板，310-布料收集小车；
4-传送带；5-裁剪台，6-铺布机用滚珠丝杠和裁布机用滚珠丝杠，7-铺布机用直线导轨和裁布机用直线导轨，8-铺展压布机构。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。其中，针对描述采用诸如上、下、左、右等说明性术语，目的在于帮助读者理解，而不旨在进行限制。
如图1至图10所示，全自动布料铺剪一体机，包括裁剪台5、铺布机1、铺布机行走机构、铺展压布机构8、裁布机2和裁布机行走机构；
所述铺布机1包括机座、布料轴和断布机构；所述机座整体呈长条形，所述布料轴为与所述机座的长度方向相平行的长条形，且可转动安装在所述机座上；所述断布机构包括断布用无杆气缸11和断布刀13，所述断布用无杆气缸11的缸筒整体横向固定安装在所述机座的出料侧，且所述断布用无杆气缸11的缸筒的长度方向与机座的长度方向平行；所述断布用无杆气缸11的滑台上固定安装有刀刃朝下且用于切断布料的所述断布刀13；
所述铺布机行走机构包括沿裁剪台5两侧边平行布置的两条铺布机用直线导轨，每条铺布机用直线导轨上均套接有铺布机用滑块；所述机座长度方向的两端底部固定安装在铺布机用滑块上，且所述机座的中部位于所述裁剪台5上方；所述铺布机行走机构还包括用于驱动机座沿铺布机用直线导轨移动的铺布机用驱动马达；
所述铺展压布机构8包括支撑框架、铺裁压布气缸、铺裁压板和触发式开关；所述支撑框架整体为与机座的长度方向相平行的长条形结构；所述支撑框架长度方向的两端固定，中部悬于所述裁剪台5上方且安装有所述铺裁压布气缸；该铺裁压布气缸的推杆朝下且下端固定安装有所述铺裁压板，所述铺裁压板随推杆动作后能够抵压至裁剪台5的上表面来压紧布料；所述触发式开关整体固定安装在所述支撑框架上，且该触发式开关的触发端指向所述铺布机1且能够被靠近的铺布机1触发，所述触发式开关的信号输出端与铺裁压布气缸的供气回路中的电磁阀的控制端电性连接；
所述裁布机2包括裁布机机架204和裁布刀组件；所述裁布机行走机构包括沿裁剪台5侧边平行布置的裁布机用直线导轨，所述裁布机用直线导轨上均套接设置有裁布机用滑块；所述裁布机机架204的下部固定安装在裁布机用滑块上，所述裁布机机架204的上部安装有悬于裁剪台5上方且能够对对裁剪台5上的布料进行裁剪的所述裁布刀组件；所述裁布机行走机构还包括用于驱动裁布机机架204沿裁布机用直线导轨移动的裁布机用驱动马达；
还包括理料机构3；
所述理料机构3包括机械臂307和布料收集小车310，所述机械臂307和布料收集小车310整体设置在裁剪台5外且邻近裁剪台5的位置；所述机械臂307的执行端能够在裁剪台5的上表面与布料收集小车310的收料口之间交替移动，所述机械臂307的执行端固定设置有由夹爪机构构成的拾布爪，所述拾布爪用于拾取裁剪台5上由裁布机2裁剪完成的布料。
实施时，所述机械臂307为六轴机械臂（由六个伺服电机来共同控制的机械手结构），这样一来，可实现更高的运动自由度，使得布料的抓取更为灵敏。
实施时，所述铺裁压板为栅格板。这样铺裁压板在下移时不易推动风流来吹动布料并使其位移，这样可使得布料的展开及裁断加工更为精准。
实施时，所述触发式开关可为限位开关、行程开关或接近开关中的任意一种。
实施时，该传送带4的上表面满布设置有密集的轴针（图中未示出），所述轴针由橡胶材料制得。上述轴针的设置，一方面能够对布料施以足够支撑力，另一方面避免了裁布刀具对传送带损伤，保证传送带可重复多次使用。
实施时，两个传送带用驱动辊筒之间的间距能够进行调节，从而使得传送带4张紧和放松。
实施时，所述拾布爪包括固定板、拾布气缸和上压布爪，所述固定板背离机械臂307的侧面下端边缘外凸形成有下压布爪，该侧面的上部固定设置有所述拾布气缸，所述拾布气缸的推杆朝向下压布爪并固定安装有整体呈板状结构的所述上压布爪，所述上压布爪在拾布气缸的推杆推动作用下能够与下压布爪共同实现包夹或开合动作。上述拾布爪的结构简单，制作方便。
实施时，所述布料收集小车310上邻近裁剪台5的一侧固定安装有磁铁，所述磁铁用于使得布料收集小车310与裁剪台5的侧面磁吸固定连接。上述布料收集小车310上磁铁的设置，能够使得布料收集小车310的停靠更为稳固，提升机械臂307的放料准确度。
其中，上述全自动布料铺剪一体机还包括传送带4、传送带用驱动辊筒和传送带用驱动电机；
所述裁剪台5的上表面铺设有所述传送带，所述裁剪台5的两端安装设置有所述传送带用驱动辊筒，且处于前端的传送带用驱动辊筒与所述传动带驱动电机的转轴相连；
所述铺布机1、铺展压布机构8、裁布机2和理料机构3沿所述传送带4的传送方向由前往后依次布置。
其中，所述布料收集小车310整体为顶部开口的矩形箱体式结构，所述顶部开口构成所述收料口；所述布料收集小车310的收集空间内纵横交叉设置有多块栅格挡板309，所述多块栅格挡板309将收集空间划分成相互隔离的多个收纳空间。
实施时，所述多块栅格挡板309之间为插接配合连接，可自由插拔栅格挡板309来适应裁剪出的布料的种类数，使得布料收集小车310使用起来更为灵活，具有更好的实用性。
其中，所述理料机构3还包括机械臂行走装置，所述机械臂行走装置包括支承座、机械臂用滚珠丝杠、机械臂用螺母座和机械臂用步进电机；所述机械臂用滚珠丝杠的长度方向垂直于所述裁剪台的长度方向，且该机械臂用滚珠丝杠的两端通过轴承安装在所述支承座上，所述机械臂用滚珠丝杠的一端与所述机械臂用步进电机驱动相连；所述机械臂307的底部固定安装于套接在所述机械臂用滚珠丝杠上的所述机械臂用螺母座。
实施时，所述机械臂用螺母座在机械臂用滚珠丝杠上的最大行程为所加工布料的最大规格宽度。
其中，所述理料机构3还包括废料收集槽305，所述废料收集槽305整体为顶部具有槽口的长条形槽体结构；所述废料收集槽305的长度方向与所述传送带4的输送方向相垂直；所述废料收集槽305的槽口位于所述传送带4后端的外后下方，并能够承接由所述传送带4后端下落的废料。
实施时，所述废料收集槽305位于传送带4后端与机械臂行走装置之间。这样可使得理料机构3整体的布局更为紧凑合理。
实施时，所述废料收集槽305的内部设有一个周向侧边和废料收集槽305的槽壁紧密贴合的推板，所述废料收集槽305外部设置有一根沿槽体长度方向布置的废料收集用无杆气缸，所述推板与所述废料收集用无杆气缸302的滑台固定连接，使得推板可在废料收集槽305内往复运动，所述废料收集槽305的一端为开口端；所述理料机构3还包括废料收集箱308，所述废料收集箱308邻近所述开口端设置，且所述废料收集箱308的侧面设置有与所述开口端对应连通的废料入口。上述废料收集箱308与废料收集槽305的结构能够有效地将废料收集槽305中的废料推移至废料收集箱308中收集汇聚，从而能够依靠较小容积的废料收集槽305来处理大量废料，提升废料的收集效率。
其中，所述铺布机1包括布料夹送机构，所述布料夹送机构设置于布料轴和断布机构之间的机座上；所述布料夹送机构包括滚筒用驱动电机19和至少一对滚筒，其中每对滚筒的轴向与机座的长度方向相平行且两端可转动连接在所述机座上，所述滚筒用驱动电机19固定安装在机座上且用于驱动每对滚筒能够共同向内下方转动来夹送布料。
实施时，所述断布气缸为断布用无杆气缸11，所述断布刀13为盘形铣刀；所述断布用无杆气缸11的缸筒整体横向固定安装在所述机座的出料侧，且所述断布用无杆气缸11的缸筒的长度方向与机座的长度方向平行；所述断布用无杆气缸11的滑台上固定安装有所述断布刀13。这样一来，上述断布用无杆气缸11与上述断布刀13的结构，可使得断布机构整体结构更为紧凑，占用空间更少，利于设置并使用拉布机构。
实施时，所述滚筒为两对，且该两对滚筒为设置于上方的一对上部滚筒107，和设置于下方的一对下部滚筒106；且所述滚筒的一端设置有皮带轮102且通过皮带101与滚筒用驱动电机19相连接，另一端通过齿轮109啮合相连。这样一来，上述滚筒的驱动连接接不仅传动可靠，还可利用皮带101连接的方式来降低滚筒用驱动电机19的驱动噪音。
实施时，所述皮带轮102外部罩护设置有皮带轮盖16，所述齿轮109外部罩护设置有齿轮箱盖17。
实施时，另一个上部滚筒107的两端分别与一块条形的支撑块的一端可转动连接，该支撑块的另一端铰连接在所述机座上，该支撑块长度方向的中部与机座之间斜拉连接设置有拉簧108；所述拉簧108的弹性拉力作用于支撑块并使得一对上部滚筒107之间相互贴合。这样一来，拉簧108与支撑块的设置，使得一对上部滚筒107之间能够用于夹送不同厚度的布料，具有更好的通用性。
实施时，另一个下部滚筒106的两端分别与固定安装在机座上的一个滚筒气缸105的推杆外端固定相连，所述推杆完全伸出后一对下部滚筒106之间相互贴合。这样一来，可通过控制推杆的伸出量来控制一对下部滚筒106之间的间隙，从而与不同厚度的布料配合使用。
实施时，铺布机1还包括出料口压布机构，所述出料口压布机构整体设置于所述布料夹送机构和断布机构之间的机座的底部位置处；所述出料口压布机构包括断布气缸和断布压板，所述断布气缸整体通过支架悬固安装在机座上且位于裁剪台5上方处；所述断布气缸的推杆朝下且下端固定安装有所述断布压板，所述断布压板的下表面能够随推杆动作后与裁剪台5相配合来压紧布料。上述出料口压布机构的设置，能够在断布刀13裁断布料前先行与铺展压布机构8配合来将展开的布料压紧，使得断布刀13的切断过程更为平稳准确，实现更高更精度和更为稳定可靠的布料剪断加工。
实施时，铺布机1的机座上罩设有铺布机壳15。
其中，所述铺布机1上还设置有拉布机构104；所述拉布机构104安装于所述机座的出料侧，且该拉布机构104整体低于断布用无杆气缸11的缸筒的位置；所述拉布机构104包括拉布气缸113、拉布连杆114、弧形导轨滑台115、侧压气缸116和侧压板117；
所述机座长度方向的两端且位于出料侧的下方的位置外凸形成有两个凸缘，其中每个凸缘上横向固定安装有一个所述拉布气缸113，所述拉布气缸113的推杆朝向机座外部；
所述两个凸缘相对的两个内侧面上镜像对称固定安装有一个开口朝上的所述弧形导轨滑台115，每个弧形导轨滑台115滑动连接有一块滑块，每个滑块与相邻的所述拉布气缸113之间铰连接有所述拉布连杆114；每个滑块上背离相邻凸缘的侧面下部边缘外凸形成有一块所述侧压板117，该滑块的该侧面上位于侧压板117的上方位置固定安装有所述侧压气缸116，所述气缸的推杆的长度方向垂直于该侧压板117且在外端固定安装有一块所述侧压板117。
实施时，两个凸缘之间还固定连接有整体呈条形板状结构的拉布机构支架118；上述拉布机构支架118不仅能够增强两个凸缘之间的结构强度，还能够形成用于安装出料口压布机构的支架，使得铺料机整体的结构更为合理紧凑。
实施时，铺布机1还包括电磁离合器，所述滚筒用驱动电机19的转轴与皮带轮102之间安装有电磁离合器。上述电磁离合器的设置，能够在在拉布机构104拉布时和铺布机1整体后退时，电磁离合器都可断开滚筒用驱动电机19输出的动力，以此保证铺布过程的有序和平稳。
其中，所述机座包括上部机架112和下部机架座103；所述上部机架112的四周底部固定竖直设置有导套14，所述下部机架座103上对应所述导套14的位置竖直固定设置有导柱，所述导套14套接在对应的导柱上使得所述上部机架112与所述下部机架座103相连接，所述布料轴、断布机构和拉布机构104均安装在所述上部机架112上；
所述上部机架112和下部机架座103之间设置在竖向上相对的两块支承板110；所述铺布机1还包括剪式升降台120，所述剪式升降台120固定安装在两块支承板110之间，使得上部机架112能够相对下部机架座103上升和下降。
实施时，所述布料夹送机构也固定安装在所述上部机架112上。
实施时，所述剪式升降台120（为现有装置，可采用如同现有公告号为：CN104627899A的技术方案）置于铺布机1内部，且相对于整个裁剪台5横向放置，由升降台用步进电机119、升降台用滚珠丝杠、升降台用导轨滑台121以及剪式千斤顶组成；升降台用滚珠丝杠的底座与所述铺布机机架座连接，升降台用导轨滑台安装于升降台用滚珠丝杠底座上部，且升降台用导轨滑台上端连接剪式千斤顶，所述升降台用滚珠丝杠螺母座122连接剪式千斤顶底部支脚，使升降台用步进电机119控制下的升降台用滚珠丝杠带动剪式千斤顶上下抬升。
其中，所述裁布机用直线导轨为沿裁剪台5长度方向的两个侧边平行布置的两条；所述裁布机机架204为与裁剪台5的宽度方向相平行的长条形支架结构，所述裁布机机架204的两端底部固定安装在裁剪台5长度方向的两个侧边平行布置的直线导轨7的滑块上；所述裁布机机架204的中部位于所述裁剪台5上方；
所述裁布机还包括刀头横移机构，所述刀头横移机构包括安装在裁布机机架204上的裁布机用滚珠丝杠、裁布机用滚珠丝杠滑板201和裁布机用步进电机；所述裁布机用滚珠丝杠为沿裁布机机架204长度方向布置的长条形，且两端通过轴承安装在裁布机机架204上，所述裁布机用滚珠丝杠的一端驱动连接有所述裁布机用步进电机，所述裁布机用滚珠丝杠上滑动套接有裁布机用滚珠丝杠滑板201，所述裁布机用滚珠丝杠滑板201背离滚珠丝杠的一面为竖直安装面；
所述裁布刀组件包括裁布刀头支承箱体211、裁布刀头206、裁布刀头连杆223、刀具切割振动机构和刀具转向机构；所述裁布刀头支承箱体211固定安装在所述竖直安装面上；所述裁布刀头连杆223竖直滑动贯穿所述裁布刀头支承箱体211的底部，且下端固定安装有竖向的所述裁布刀头206，所述裁布刀头206的外切割刃为下端为尖端的弧形结构；
所述刀具切割振动机构和刀具转向机构安装在所述裁布刀头支承箱体211上，且分别与所述裁布刀头连杆223的上段相连接。
实施时，所述刀具切割振动机构包括切割用驱动气缸216，所述切割用驱动气缸216的推杆竖直朝下且下端与所述裁布刀头连杆223固定相连。上述包括切割用驱动气缸216的刀具切割振动机构结构简单，控制方便，更利于实施。实施时，所述切割用驱动气缸216固定安装在气缸座定位盖217上，所述气缸座定位盖217的边缘通过螺栓与固定安装在所述支承箱体的顶部的气缸座214固定连接。
实施时，所述裁布刀头转向结构包括空心套筒轴225、蜗轮219、蜗杆210和裁布刀头转向用步进电机；所述空心套筒轴225整体滑动套接在裁布刀头连杆223外部，所述空心套筒轴225的上下两端贯穿裁布刀头支承箱体211且通过轴承与裁布刀头支承箱体211支承相连；所述空心套筒轴225上具有竖直的条形导向槽，所述裁布刀头连杆223的外侧面外凸设置有插入该条形导向槽的紧定螺钉222，使得所述裁布刀头连杆223在圆周方向限位且能够沿条形导向槽作竖向运动；所述空心套筒轴225的外部同轴固定连接有所述蜗轮219，所述蜗杆210与所述蜗轮219啮合连接且通过轴承和支架固定安装在裁布刀头支承箱体211内部；所述裁布刀头转向用步进电机与所述蜗杆210驱动相连。
上述裁布刀头转向结构的设置，因为裁布刀头连杆223与空心套筒轴225之间采用以上结构配合连接，使得裁布刀头连杆223能够保证在切割用驱动气缸216的驱动下作竖直方向上的抖动并切割布料的功能；除此以外，上述蜗轮219、蜗杆210和裁布刀头转向用步进电机与空心套筒轴225相配合的结构，能够顺利地控制空心套筒轴225和裁布刀头在圆周方向转动，从而使得裁布刀头（与裁布机行走机构和刀头横移机构相配合后）完成复杂平面图形的切割，提高布料裁剪机的自动化与智能化水平。
所述裁布刀组件还包括压簧224和压爪207；所述压簧224套接在空心套筒轴225的下端外部且两端抵接在所述压爪的上表面与所述裁布刀头支承箱体211上的端盖221下表面之间；所述压爪207为整体呈L形结构的两个，且两个压爪207的上端套接在空心套筒轴225的下端，与压簧相接，两个压爪207的下端之间的间隙处贯穿有所述裁布刀头。
上述挡边、压簧224和压爪207的设置，使得所述压爪207的下端面能够平稳按压待裁剪位置处的布料，从而使得裁布刀头的切割起来更为精准顺畅。
其中，所述裁布机还包括刀头竖向移动机构（图中未示出），所述刀头竖向移动机构包括安装在裁布机用滚珠丝杠滑板的竖直安装面上的竖移用滚珠丝杠、竖移用丝杠螺母座和竖移用步进电机；所述竖移用滚珠丝杠整体呈竖直状，且两端通过轴承座固定在所述竖直安装面上；所述竖移用滚珠丝杠与竖移用步进电机驱动相连，所述竖移用滚珠丝杠上上套接有所述竖移用丝杠螺母座，所述竖移用丝杠螺母座上固定安装有所述裁布刀头支承箱体，并使得裁布刀头支承箱体能够沿滚珠丝杠作竖直方向上的移动。
实施时，裁布机2还包括箱体盖208，所述箱体盖208与所述裁布刀头支承箱体211顶部周向侧面盖合连接。这样一来，箱体盖208能够有效防止裁剪布料过程中产生的漂浮物进入至裁布刀头支承箱体211，起到更好的保护作用。
实施时，裁布机2还包括裁布机行走机构用防尘罩205，裁布机用滚珠丝杠和竖移用滚珠丝杠处均罩护设置有裁布机行走机构用防尘罩205。
以下为上述全自动布料铺剪一体的工作原理说明：
上述全自动布料铺剪一体机采用与之相配合的控制系统（图中未示出）进行控制。在知晓上述全自动布料铺剪一体机完整结构的前提下，本领域技术人员（工控）依靠现有知识即可设计出与该全自动布料铺剪一体机的结构相配套的控制系统（可采用工控机、单片机或PLC中的任意一种作为控制器），在此不作赘述。
工作前：
铺布机1的初始位置为远离铺展压布机构8的最大行程处；裁布机2的初始位置位于远离铺展压布机构8（与铺布机1）的反向最大行程处；刀具部分根据所裁剪布料规格的需要置于最左端或最右端。
先把一卷指定规格的布料卷筒装在铺布机1上（如图4布料卷筒18所示），再拉出布头，穿过铺布机1的上部两滚筒107之间，且拉出一段长度。
工作时：
首先，启动控制系统，铺布机1先开始工作，铺布机1内部的滚筒用驱动电机19带动皮带轮102再传动到齿轮109，使布料沿滚筒下落到拉布机构104上的侧压板117处，随后，拉布气缸113拉出布料。同时在裁剪台5侧面的步进电机来控滚珠丝杠6使铺布机1整体向铺展压布机构8靠近，且在铺布机1触发铺展压布机构8的接近开关后，双轴气缸动作且栅格板下移后压住铺布机1拉出的布料。
然后，铺布机1整体后退，拉布机构104的拉布气缸轴同时一并收回，等待下次的拉布工序。当铺布机退到后位，断布刀13切断布料。在整个拉布和切断布料的过程中：因为在铺布机1上部的皮带轮后部装有电磁离合器，故在拉布机构104拉布时和铺布机1整体后退时，电磁离合器都要断开滚筒用驱动电机19传递来的动力，以此保证铺布过程的有序和平稳。且当铺布机1整体后退时，拉布机构104的拉布气缸轴要同时一并收回，等待下次的拉布工序。与此同时，当所铺布料的厚度到达一定时，铺布机1后部的剪式升降台111来控制铺布机1整体抬升。以此往复铺出指定层数和长度的布料。
其次，铺好的布料经传送带4到达裁布机2工作范围内。刀具部分在步进电机控制的滚珠丝杠的带动下可实现前后、左右、上下三个方向的运动。切割用驱动气缸216来控制裁布刀头206上下振动切割布料。裁布刀头转向用步进电机203带动蜗轮219和蜗杆210，使裁布刀头206能够360度无死角转动。
最后，裁剪好的布料经传送带4送达理料机构3的六轴机械臂307的工作范围内。六轴机械臂307分类夹取有用和无用的布料分别放到到布料收集小车310和废料收集箱308中。对于传送带4上剩余无法夹取以及不必要夹取的布料最终经传送带4落入废料收集槽内305，由废料收集用无杆气缸302控制推板推入废料收集箱308中。
重复上述过程，实现布料的连续自动加工。
采用上述全自动布料铺剪一体机能够大幅度提高了布料的铺展、裁剪和对裁剪完成的布料进行拾取的工作效率。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。