基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人的制作方法

本实用新型涉及停车设备领域，具体为一种基于双缸四连杆顶升机构的agv停车机器人。

背景技术：

随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，据不完全统计2018年全国小型汽车保有量突破两亿，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立体车库、平面移动类等传统车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；但这两种都有缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的启动造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。可见，现在的停车位仍然不能满足人们的需求，存在着既要节省空间又要便于车主提车的问题。

对此，申请号为201820271122.8的实用新型公开了一种斜置式停车架，该停车架上安装顶升机构，利用顶升机构对停放的车辆进行顶升至倾斜停放，由于每一个停车架上均要安装顶升机构，因此造成了资源的浪费，成本较高。

因此，本实用新型提出将斜置顶升机构安装在智能停车agv上，停车架无需再安装任何顶升机构，仅需保持倾角不动，即可完成停车动作，这样大大节省了运行的成本，且停车场布置更加方便。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种基于双缸四连杆顶升机构的agv停车机器人，该机器人将停放的车辆顶升至倾斜停放，同时能够将车辆与固定式的斜置停车架进行车辆交换，大幅度的减小停车位的占用面积，同时又便于使用者存取车辆。

本实用新型的一种基于双缸四连杆顶升机构的agv停车机器人，包括：

agv底盘总成，其包括平板结构的载车平台和分布于所述载车平台底部的agv舵轮总成；本实用新型的agv底盘总成指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，可通过电磁感应引导、激光引导或者视觉引导的方式控制其行进线路；例如采用电磁感应引导时，利用电磁轨道来设立其行进路线，将电磁轨道黏贴于停车场的地板上，使agv底盘总成能够依靠电磁轨道所带来的讯息按照设定的路线承载车辆在停车场地面上移动。agv底盘总成的控制系统等属现有技术，在此不赘述。

梳齿板总成，其包括两个相互平行设置的梳齿板；两所述梳齿板的一端铰接于所述载车平台上；梳齿板一般包括基板和分布在基板上的梳齿，为保证梳齿的强度和承载能力，可采用矩形管作为梳齿；梳齿用于承载车辆的车轮，而固定式斜置车架也设有梳齿板，且本停车机器人和固定式斜置车架上的梳齿板可相互配合使用，使之能够将车辆在停车机器人与固定式斜置车架之间交换。

双缸四连杆举升总成，其包括两组用于分别顶升两所述梳齿板的四连杆举升组件；所述四连杆举升组件包括连杆、三角板和伸缩缸；所述载车平台、连杆、三角板和梳齿板总成依次铰接形成四连杆机构；所述伸缩缸的缸体底部铰接于载车平台，其推杆外端铰接于三角板，通过三角板推动梳齿板举升，本文中所述的“伸缩缸”指的是能够进行伸缩动作的驱动装置，例如液压缸、气缸、电动缸、电动推杆等；将伸缩缸铰接在三角板与载车平台之间，伸缩缸的推杆伸出时，可通过三角板带动梳齿板转动至倾斜姿态；所述三角板、伸缩缸的推杆和连杆分别铰接于三角形板的三个角点处，采用三角形板一方面保证其结构强度，另一方面能够提高整个装置的紧凑性，相比直接利用伸缩缸推动梳齿板顶升的方案而言，本实用新型中通过三角板间接推动梳齿板的方式在顶升初期所需的驱动力较小。当然为确保车辆能够稳定可靠的停放在倾斜的梳齿板上，梳齿板上还可设置有挡车器。

进一步，所述连杆和三角板均平行并列设置两个，所述伸缩缸设置于两连杆和三角板之间，通过两组连杆和三角板可以提高其支撑梳齿板的可靠性，另外，将伸缩缸布置于两连杆和三角板之间可以提高整个装置的紧凑性。

进一步，所述梳齿板水平布置时，其通过所述三角板支撑于载车平台上，如图2所示，当梳齿板未顶升时，三角板作为支撑件对梳齿板进行支撑。

进一步的，所述梳齿板包括基板和分布于所述基板上的梳齿部ⅰ和梳齿部ⅱ；所述梳齿部ⅰ和梳齿部ⅱ分别用于支撑车辆前轮和后轮，即梳齿部仅仅设置在需要支撑车轮的位置，从而减少梳齿的数量以及梳齿板的制造成本。

进一步的，所述载车平台底部还设有万向轮，万向轮的数量和分布位置可以根据载车平台的受力情况进行适应性的布置，agv底盘总成的agv舵轮总成一般设置在载车平台的四个角落，而载车平台与伸缩缸连接的位置在工作中将受到较大的载荷，因此，为了确保整个载车平台的承载能力，减小载车平台的变形量，本实用新型在载车平台下方设置万向轮对载车平台进行辅助支承；万向轮可以采用现有技术中任意结构的万向轮结构，在此不赘述。

进一步的，所述万向轮包括固定于所述载车平台底部的万向球座和设置于万向球座内的万向球；本实用新型可采用钢球作为万向球，万向球座为圆柱体结构，其底面设有可包容万向球的安装孔，万向球安装于万向球座后，可以朝任意方向滚动。

本实用新型的基于双缸四连杆顶升机构的agv停车机器人，还包括设置于所述载车平台，且位于两所述梳齿板之间的控制柜；所述控制柜用于控制所述液压缸和agv舵轮总成动作，当然，载车平台上还应设有为各电气件供电的蓄电池。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的停车机器人可以承载车辆按照设定轨迹移动，并可将车辆顶升至倾斜布置，在通过梳齿板将车辆转移至固定式斜置车架上，实现车辆的斜置停放，减少了停车位的占地面积，增加了停车场的最大停车数量。

2.本实用新型中通过三角板间接推动梳齿板顶升的方式在顶升初期所需的驱动力较小。

3.本实用新型可以自动化的完成车辆的入库动作，避免车辆在停车过程中发生擦挂等事故。

4.本实用新型采用两个伸缩缸分别顶升两个梳齿板，利于减小单个伸缩缸所受的载荷。

5.本实用新型机械结构简单，适用环境广。该设备结构并不复杂，不必再重新规划停车位，可在原有停车位上进行安装。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的举升过程示意图；

图3为本实用新型的梳齿板的结构示意图；

图4为本实用新型的万向轮的结构示意图；

图5为本实用新型的agv舵轮总成的结构示意图。

附图标记：1.载车平台2.液压缸3.梳齿板4.控制柜5.agv舵轮总成6.轮座7.轴承座8.梳齿板支座9.梳齿部ⅰ10.梳齿部ⅱ11.基板12.万向球座13.万向球14.转向从动齿轮。

具体实施方式

以下将结合实施例对本实用新型涉及的基于双缸四连杆21顶升机构的agv停车机器人进一步详细说明。

如图1所示，本实施例的一种基于双缸四连杆21顶升机构的agv停车机器人，包括包括：

agv底盘总成，其包括平板结构的载车平台1和分布于所述载车平台1底部的agv舵轮总成5；本实用新型的agv底盘总成采用现有技术中电磁感应引导式agv小车的原理，在停车场地面上设置电磁轨道来设立其行进路线，使agv底盘总成能够依靠电磁轨道所带来的讯息按照设定的路线承载车辆在停车场地面上移动。本实施例的agv底盘总成包括载车平台1和四个agv舵轮总成5；载车平台1为平板结构，其四个角处形成用于安装四个agv舵轮总成5的轮座6；如图5所示，驱动轮组件5为现有技术，其具体结构在此不赘述。另外，为了确保整个载车平台1的承载能力，减小载车平台1的变形量，本实用新型在载车平台1下方设置四对万向轮12对载车平台1进行辅助支承；如图4所示，万向轮包括固定于所述载车平台1底部的万向球座12和设置于万向球座内的万向球13。

梳齿板总成，其包括两个相互平行设置的梳齿板3；载车平台1顶面设有两个梳齿板支座8，梳齿板支座8的前端面固定有两个轴座，梳齿板3的一端通过铰轴铰接于两轴座上，梳齿板3包括基板11和分布在基板11上的梳齿，为保证梳齿的强度和承载能力，可采用矩形管作为梳齿；梳齿分为梳齿部ⅰ9和梳齿部ⅱ10，分别用于承载车辆的前轮和后轮，

双缸四连杆举升总成，其包括两组用于分别顶升两所述梳齿板的四连杆举升组件；所述四连杆举升组件包括连杆21、三角板20和液压缸2；所述载车平台1、连杆21、三角板20和梳齿板总成依次铰接形成四连杆21机构；所述伸缩缸的缸体底部铰接于载车平台1，其推杆外端铰接于三角板20用于驱动两所述梳齿板同步顶升，载车平台1顶面设有支承液压缸2缸体底部和连杆21底部的轴承座7，液压缸2的推杆外端通过连接销与三角板铰接。因此，通过控制液压缸2推杆的伸缩，可以驱动两梳齿板3同步顶升，使承载在梳齿板3上的车辆能够倾斜停放在本停车机器人上；如图2所示，点划线所示为举升总成开始举升时的示意图，本实施例通过三角板间接推动梳齿板顶升，开始顶升时，三角板的一个底角压住载车平台1的顶面，利用在在顶升初期减小液压缸2所需的驱动力。

采用本实用新型的停车机器人进行停车时，车辆先停放在两梳齿板3上，机器人通过agv底盘承载车辆按照设定轨迹移动，并通过液压缸2将车辆顶升至倾斜布置，在通过梳齿板3将车辆转移至固定式斜置车架上，实现车辆的斜置停放，减少了停车位的占地面积，增加了停车场的最大停车数量。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。