一种立体停车库及停车方法与流程

1.本申请属于立体停车库技术领域，尤其涉及一种立体停车库及停车方法。


背景技术：

2.现有的立体停车库，通常设置为多层结构，且每层中均设置有多个相同的停车位，即，立体停车库通常只能停放相同类型的车，例如一般均用于停放家用小汽车等。因此会导致立体停车库的适用车辆的类型单一，且导致立体停车库的停车效率较低。


技术实现要素：

3.本申请提供一种立体停车库及停车方法，以解决上述的技术问题。
4.为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种停车方法，所述停车方法包括：
5.对待停车辆进行检测，以判断所述待停车辆的类型；
6.若所述待停车辆符合第一预设类型，则通过车辆搬运装置将所述待停车辆停放至第一停车位；
7.若所述待停车辆符合所述第二预设类型，则提示驾驶员将所述待停车辆停放至第二停车位。
8.可选地，所述对待停车辆进行检测，以判断所述待停车辆的类型包括：
9.对所述待停车辆进行检测，以获取所述待停车辆的参数规格；
10.判断所述待停车辆的参数规格是否满足预设要求；
11.若所述待停车辆的参数规格满足第一预设要求，则确定所述待停车辆符合第一预设类型；
12.若所述待停车辆的参数规格满足第二预设要求，则确定所述待停车辆符合第二预设类型。
13.可选地，所述待停车辆的参数规格包括所述待停车辆的长、宽、高尺寸及所述待停车辆的重量中的至少一种。
14.可选地，所述对待停车辆进行检测，以判断所述待停车辆的类型包括：
15.对所述待停车辆进行外观检测，以获取所述待停车辆的图像信息；
16.将所述图像信息与预设数据库中的车辆的图像信息进行匹配；
17.若所述图像信息与所述预设数据库中的第一类图像信息相匹配，则确定所述待停车辆符合所述第一预设类型；
18.若所述图像信息与所述预设数据库中的第二类图像信息相匹配，则确定所述待停车辆符合所述第二预设类型。
19.可选地，所述停车方法还包括：
20.若检测出所述图像信息不符合所述第一预设类型及所述第二预设类型，则获取所述待停车辆的参数规格，所述待停车辆的参数规格包括所述待停车辆的长、宽、高尺寸及所
述待停车辆的重量中的至少一种；
21.基于所述参数规格判断所述待停车辆的类型；
22.若判断出所述待停车辆符合所述第一预设类型，则将所述待停车辆添加到所述数据库中，并将所述待停车辆的所述图像信息归类为第一类图像信息；
23.若判断出所述待停车辆符合所述第二预设类型，则将所述待停车辆添加到所述数据库中，并将所述待停车辆的所述图像信息归类为第二类图像信息。
24.可选地，所述停车方法还包括：
25.若所述待停车辆符合第一预设类型，则提示驾驶员将所述待停车辆停放至第一预停车位；
26.通过所述车辆搬运装置获取所述第一预停车位上的所述待停车辆，并将所述待停车辆搬运至第一停车位。
27.可选地，所述停车方法还包括：
28.若所述待停车辆符合第一预设类型，则进一步获取所述待停车辆的参数规格；
29.根据所述待停车辆的参数规格匹配与所述待停车辆相匹配的车辆搬运装置。
30.可选地，所述通过车辆搬运装置将所述待停车辆停放至第一停车位的步骤或者所述提示驾驶员将所述待停车辆停放至第二停车位步骤之前，还包括：
31.对每一所述第一停车位和每一所述第二停车位中的车辆停放情况进行检测，以确定每一所述第一停车位和每一所述第二停车位中是否停放有车辆；
32.将所述待停车辆停放至未停放车辆的所述第一停车位或者所述第二停车位中。
33.可选地，所述通过车辆搬运装置将所述待停车辆停放至第一停车位的步骤包括：
34.在所述车辆搬运装置将所述待停车辆停放至第一停车位的过程中检测是否具有障碍物；
35.若检测到具有障碍物，则根据所述待停车辆的参数规格修正所述车辆搬运装置的运动路线。
36.为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种立体停车库，所述立体停车库包括多个停车位以及耦接的检测装置和控制装置；
37.多个所述停车位包括间隔设置的第一停车位、第二停车位以及检测车位；
38.所述检测装置相邻所述检测车位设置，以用于对所述检测车位内的待停车辆进行检测；
39.所述控制装置用于基于所述检测装置的检测结果判断所述待停车辆的类型；
40.若确定所述待停车辆符合第一预设类型，则所述控制装置发出第一控制指令，以控制车辆搬运装置将所述待停车辆停放至所述第一停车位；
41.若确定所述待停车辆符合所述第二预设类型，则所述控制装置发出第二控制指令，以提示驾驶员将所述待停车辆停放至所述第二停车位。
42.本申请的有益效果是：本申请实施例，通过采用不同类型的停车位与车辆搬运装置配合使用，可以提高立体出库的空间利用率；通过对待停车辆进行检测从而可以判断出该待停车辆是否满足预设类型，从而可以根据待停车辆的不同的预设类型将待停车辆停放到不同类型的停车位上，从而可以提高立体车库的使用效率；同时，通过确认待停车辆的规格，可以根据待停车辆的规格对车辆搬运装置的行车路线进行调整，从而避免待停车辆在
停放或者取车的过程中出现撞伤或者擦伤等问题。
附图说明
43.为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
44.图1是本申请提供的一种停车方法一实施例的流程示意图；
45.图2是本申请提供的一种立体停车库一实施例的结构示意图；
46.图3是图2所示立体停车库中的第一停车位的结构示意图；
47.图4a
‑
4d是本申请提供的车辆搬运器的取车流程示意图；
48.图5是本实施例中的车辆搬运器对待停车辆进行停放的流程示意图；
49.图6的是图2所示立体停车库中第一停车位的分布结构示意图。
具体实施方式
50.下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
51.请参阅图1，图1是本申请提供的一种停车方法一实施例的流程示意图。停车方法具体包括如下步骤：
52.s110：对待停车辆进行检测，以判断待停车辆的类型。
53.本步骤中，当驾驶员需要对其驾驶的车辆停车时，可以将待停车辆开至预设的检测车位进行检测，从而确定待停车辆的类型。
54.其中，可以在待停车辆停放到该预设的检测车位时对待停车辆进行检测；在其他的实施例中，预设的检测车位也可以是一段路程，即，在待停车辆在该段路程的运行过程中对该车辆进行检测。
55.本步骤中，对待停车辆检测包括对待停车辆检的参数规格进行检测，例如可以对待停车辆检的尺寸规格进行检测，例如检测待停车辆检的长、宽、高等尺寸，同时也可以对待停车辆的重量进行检测。
56.或者，也可以通过对待停车辆进行外观检测以确定待停车辆的的类型，具体如后文所述。
57.s120：若待停车辆符合第一预设类型，则通过车辆搬运装置将待停车辆停放至第一停车位。
58.本步骤中，第一预设类型可以是指尺寸及重量可以用于停放至第一停车位内的车辆。
59.例如，第一停车位可以是立体停车库上层的多个车位；待停车辆符合第一预设类型时，则说明待停车辆可以是一般家用小汽车等小型车辆。
60.当待停车辆符合第一预设类型时，则可以通过车辆搬运装置将停车辆停放至第一
停车位内。其中，车辆搬运装置可以是agv(automated guided vehicle)搬运小车或者子母搬运车等自动搬运器。
61.子母搬运车则是指包括可以分离设置的子车和母车的搬运车。其中，子车一般可以移动的设置在母车上，当需要获取车辆时，子母搬运车则运动到相邻该待停车辆的位置，然后子车从母车上逐渐运动至待停车辆下方并托起待停车辆，子车托起待停车辆后反向运动至母车上的预设位置固定，然后通过母车可以将其上的子车及子车上承载的待停车辆运输到相邻第一停车位的位置；通过子车进一步运动，从而可以将其承载的待停车辆运输至该第一停车位内，从而完成对待停车辆的停放。
62.其中，值得注意的是，本步骤中，通过子母搬运车可以将待停车辆停放至不同层设置的第一停车位中。其中，子母搬运车中的母车可以包括升降平台，子车则设置于该升降平台上，母车通过升降平台可以将升降平台上的子车及子车承载的待停车辆抬升至所需的高度，使得升降平台可以与该高度上的第一停车位相对接，然后子车进一步可以沿该升降平台运动至该第一停车位内，从而完成对待停车辆的停放。
63.s130：若待停车辆符合第二预设类型，则提示驾驶员将待停车辆停放至第二停车位。
64.同样的，本步骤中，第二预设类型可以是指尺寸及重量可以用于停放至如后文所述的第二停车位内的车辆。
65.例如，第二停车位可以是设置在立体停车库下层的多个车位；待停车辆符合第二预设类型时，则说明待停车辆可以是货车，客车等中大型车辆。
66.当确定待停车辆符合第二预设类型，则提示驾驶员直接将该停车辆停放至第二停车位。
67.本实施例中，可选地，立体停车库中可以包括相耦接的控制装置和检测装置，检测装置可以是图像获取装置，例如相机等。
68.对待停车辆进行检测，以确定待停车辆是否符合第一预设类型的方法还可以包括：通过图像获取装置对待停车辆进行外观检测，以获取待停车辆的图像信息；将图像信息与预设数据库中的车辆的图像信息进行匹配；若图像信息与预设数据库中的车辆的图像信息相匹，则待停车辆符合预设类型。
69.具体的，图像获取装置对待停车辆进行外观检测获取到待停车辆的图像信息后，可以将该图像信息发送至控制装置，控制装置则将接收到的该图像信息与预设数据库中的车辆的图像信息相匹配，若可以在该预设数据库的第一类图像信息中匹配到与该图像信息相同的图像信息，则控制装置判断该待停车辆符合第一预设类型，进而，控制装置发出第一控制指令，以控制车辆搬运装置将待停车辆停放至第一停车位。
70.其中，该预设数据库可以是指与立体停车库的控制装置通讯连接的存储器，多种不同车辆的图像信息可以存放在该存储器中；或者，预设数据库也可以是服务器或者数据云库等网络数据库，即，控制装置可以与该预设数据库进行网络连接，即，控制装置可以将其接收到的图像信息与服务器或者数据云库等网络数据库中存储的不同车辆的图像信息进行匹配，以确定待停车辆是否符合第一预设类型。
71.其中，图像信息可以包括车辆的外形、车辆商标标识或者车牌等内容。
72.具体的，可以通过检测装置获取待停车辆的外形从而获取车辆的尺寸参数，然后
通过对待停车辆的重量进行检测，从而可以确定该待停车辆是否满足第一预设类型(即该待停车辆是否能够停放于第一停车位中)。
73.或者，也可以通过检测装置获取的待停车辆的外形和车辆商标标识，从而进而确定该待停车辆的生产厂家和型号，通过待停车辆的生产厂家和型号，从而可以获取该待停车辆所对应的参数规格，进而可以确定该待停车辆是否满足第一预设类型。
74.或者，也可以通过检测待停车辆的车牌，从而可以确定该车牌所对应的车辆的登记信息，通过登记信息则可以确定该待停车辆的生产厂家和型号等信息，进而可以获取该待停车辆所对应的参数规格，以确定该待停车辆是否满足第一预设类型。
75.进一步的，若图像获取装置检测到的待停车辆的图像信息与预设数据库中的车辆的图像信息不相匹配，则待停车辆不符合第一预设类型。因此，需要继续对该待停车辆的图像信息进行匹配，以判断该待停车辆是否满足第二预设类型。
76.同样的，本实施例中，判断该待停车辆是否满足第二预设类型与前文所述的判断该待停车辆是否满足第一预设类型的方法相通，即，可以通过图像获取装置对待停车辆进行外观检测，以获取待停车辆的图像信息；将图像信息与预设数据库中的车辆的图像信息进行匹配；若图像信息可以与预设数据库中的第二类图像信息相匹，则待停车辆符合第二预设类型。
77.其中，需要注意的是，上述实施例中，先判断该待停车辆是否符合第一预设类型，然后在待停车辆不符合第一预设类型时，进而判断该待停车辆是否符合第二预设类型；在其他的实施方式中，也可以先判断待停车辆是否符合第二预设类型，然后在待停车辆不符合第二预设类型时，进而判断该待停车辆是否符合第一预设类型；或者也可以同时判断待停车辆是否符合第一预设类型或者第二预设类型。
78.本步骤中，在预设数据库中，可以将其存储的多个图像信息分类为第一类图像信息和第二类图像信息；其中，第一类图像信息为满足第一预设类型的车辆的图像信息；第二类图像信息为满足第二预设类型的车辆的图像信息。
79.当控制装置接收到待停车辆的图像信息后，则可以分别将图像信息与第一类图像信息和第二类图像信息进行匹配；若待停车辆的图像信息可以与第一类图像信息中的图像信息相匹配，则说明待停车辆满足第一预设类型，若待停车辆的图像信息可以与第二类图像信息中的图像信息相匹配，则说明待停车辆满足第二预设类型。
80.进一步的，由于车辆类型或者型号的不断增加，从而导致预设数据库中的车辆的图像信息并不一定全面。因此，当检测出的图像信息即不符合第一预设类型也不符合第二预设类型时，则可以通过人工获取流程获取该待停车辆的参数规格。例如，可以通过立体车库管理人员直接测量获取该待停车辆的参数规格；或者通过立体停车库中的语音装置发出提示，通过待停车辆的驾驶员提供该待停车辆的生产厂家和型号等信息，进而可以获取该待停车辆所对应的参数规格。
81.控制装置获取该参数规格后，从而可以进一步判断该待停车辆所满足的预设类型(即判断该待停车辆是否满足第一预设类型或者第二预设类型)。
82.当控制装置判断出待停车辆满足第一预设类型时，则可以将该待停车辆的图像信息存储到预设数据库中，且将该待停车辆的图像信息归类为第一类图像信息，进而可以发出第一控制指令从而控制车辆搬运装置将停车辆停放至第一停车位内。
83.当控制装置判断出待停车辆满足第二预设类型时，则可以将该待停车辆的图像信息存储到预设数据库中，且将该待停车辆的图像信息归类为第二类图像信息，进而提示待停车辆的驾驶员直接将该车辆停放至第二停车位内。
84.进一步的，本实施例中，在控制装置判断出待停车辆满足第一预设类型时，可以提示驾驶员将待停车辆停放至第一预停车位内，然后发出第一控制指令，控制车辆搬运装置运动至相邻第一预停车位的位置以获取第一预停车位上的待停车辆，并将待停车辆搬运至第一停车位。
85.可选地，本步骤中，立体停车库中可以包括多种不同类型的车辆搬运装置；若待停车辆符合第一预设类型时，则可以进一步获取待停车辆的参数规格，并根据待停车辆的参数规格匹配与待停车辆相匹配的车辆搬运装置。其中，获取待停车辆的参数规格的方法可以如前文所述，在此不作赘述。
86.可选地，在本实施例中，可以对每一第一停车位和每一第二停车位中的车辆停放情况进行检测，以确定每一第一停车位和每一第二停车位中是否停放有车辆。
87.具体的，可以在每一个停车位(第一停车位或者第二停车位)中均设置检测机构且对每一停车位均进行编码，该检测机构可以检测其所对应的停车位中是否有车辆，即通过在每一个停车位设置检测机构，可以检测出每一个停车位中是否停有车辆；因此，控制装置可以获取每一未停放车辆的停车位的编码，并通过该编码确定其所对应的停车位在立体停车库中的位置。控制装置进一步可以选取最近的未停放车辆的停车位，并规划最优行车路线；然后通过该最优行车路线控制车辆搬运装置将待停车辆停放至第一停车位中；或者将该最优行车路线发送给待停车辆的驾驶员，然后待停车辆的驾驶员可以根据该最优行车路线将其待停车辆停放至第二停车位中。
88.进一步的，在车辆搬运装置将待停车辆停放至第一停车位的过程中，还可以通过车辆搬运装置检测其行进路线上是否具有障碍物；若检测到具有障碍物，则根据可以根据待停车辆的参数规格修正车辆搬运装置的运动路线以对该障碍物进行避让，从而可以避免车辆搬运装置运输的待停车辆被擦伤或者撞伤。
89.同时，车辆搬运装置转弯时，同样可以根据待停车辆的参数规格修正车辆搬运装置的运动路线从而可以避免车辆搬运装置运输的待停车辆被擦伤或者撞伤。
90.进一步的，本申请还提供了一种立体停车库，请参阅图2和图3，图2是本申请提供的一种立体停车库一实施例的结构示意图；图3是图2所示立体停车库中的第一停车位的结构示意图。
91.如图2所示，为立体停车库20的俯视图。立体停车库20可以实现如前文所述的停车方法。
92.其中，立体停车库20包括车辆运行线路210、沿车辆运行线路210设置的多个第一停车位220、多个第二停车位230、检测装置(图中未显示)以及控制装置(图中未显示)。
93.本实施例中，车辆运行线路210可以包括设置在立体停车库20外侧的第一运行线路211，及设置在立体停车库20内侧的第二运行线路212。其中，第一运行线路211和第二运行线路212可以通过立体停车库20的车库门进行隔开，多个第一停车位220和多个第二停车位230可以沿第二运行线路212依次设置。
94.本实施例中，车辆可以自第一运行线路211及第二运行线路212停放到第一停车位
220或者第二停车位230内。
95.其中，在检测装置可以设置在相邻第一运行线路211和第二运行线路212连接部的位置。在本实施例中，检测装置可以设置在相邻立体停车库20的车库门的位置。其中，检测装置可以是图像获取装置，以用于获取车辆的图像信息。
96.当待停车辆沿第一运行线路211运动到相邻立体停车库20的车库门的位置时，则待停车辆停止运动，此时表明待停车辆进入如前文所述的预设的检测车位；进而，检测装置则可以对该预设的检测车位中的待停车辆进行检测，从而获取其图像信息，然后控制装置则根据该图像信息判断车辆的类型。
97.当判断出待停车辆为第一预设类型时，待停车辆的驾驶员可以进一步沿第一运行线路211进入第二运行线路212，继而待停车辆的驾驶员可以进一步沿第二运行线路212将其驾驶的待停车辆停放至沿第二运行线路212相对两侧设置的预设的第二停车位230中。
98.当判断出待停车辆为第一预设类型时，待停车辆的驾驶员可以进一步沿第一运行线路211进入第二运行线路212，然后沿第二运行线路212运动至第一预停车位240；然后待停车辆的驾驶员可以离开，控制装置进而发出第一指令，从而使得车辆搬运器300运动至该第一预停车位240，通过车辆搬运器300获取该第一预停车位240内的待停车辆，进而通过车辆搬运器300将该待停车辆搬运并停放至预设的第一停车位220中。
99.本实施例中，车辆搬运器300可以是子母搬运车。请参阅图3和图4a
‑
4d。其中，图4a
‑
4d是本申请提供的车辆搬运器的取车流程示意图。
100.其中，如图4a所示车辆搬运器300包括可以分离设置的子车310和母车320的自动搬运车。其中，子车310一般可以移动的设置在母车320上，当需要获取车辆时，车辆搬运器300则运动到相邻该待停车辆的位置，此时母车320停放于相邻该待停车辆的位置；进而，如图4b和图4c所示，子车310从母车320上逐渐运动至待停车辆下方并托起待停车辆，其中，子车310可以是旋转夹臂式车辆搬运装置，其中当子车310运动至待停车辆下方后，可以通过转动其夹臂以将待停车辆托起；进一步的，如图4d所示，子车310托起待停车辆后反向运动至母车320上的预设位置固定，然后通过母车320可以将其上的子车310及子车310上承载的待停车辆运输到相邻第一停车位的位置；通过子车310进一步运动，从而可以将其承载的待停车辆运输至该第一停车位220内，从而完成对待停车辆的停放。
101.其中，请进一步参阅图2和图3，本实施例中，每一第一停车位220可以包括层叠且间隔设置的至少两个子停车位221，通过车辆搬运器300可以将待停车辆停放至不同层设置的子停车位221中。其中，车辆搬运器300的母车320可以包括升降平台，子车310则设置于该升降平台上，母车320通过升降平台可以将升降平台上的子车310及子车310承载的待停车辆抬升至所需的高度，使得升降平台可以与该高度上的子停车位221相对接，然后子车310进一步可以沿该升降平台运动至该子停车位221内，从而完成对待停车辆的停放。
102.在本实施例中，请参阅图5，图5是本实施例中的车辆搬运器对待停车辆进行停放的流程示意图。采用车辆搬运器300对待停车辆进行停放的流程可以包括如下流程。
103.s201：当确定待停车辆满足第一预设类型时，将该待停车辆停放至第一预停车位中，并判断该待停车辆是否停好。
104.本步骤中，判断待停车辆是否停好，可以通过检测待停车辆中的驾驶员时离开车辆及车辆是否已经熄火，进行确定。
105.s202：若待停车辆在第一预停车位中停好时，则对该待停车辆匹配相应的第一停车位。
106.本步骤中，第一预停车位可以是如前文所述的第一预停车位240，所述的相应的第一停车位可以是最近的第一停车位。
107.s203：控制车辆搬运器获取第一预停车位内的待停车辆，并将该待停车辆运输至相邻第一停车位的位置。
108.本步骤中，车辆搬运器300包括如前文所说的子车310和母车320，且通过车辆搬运器300获取和搬运第一预停车位240内的待停车辆的具体步骤可以具体参阅前文，在此不作赘述。
109.在本实施例中，每一第一停车位220可以包括层叠且间隔设置的至少两个子停车位221。因此，本实施例中的采用子车310和母车320对待停车辆进行停车，还包括将子车310上的待停车辆停放到预设的子停车位221中。
110.具体的，控制装置可以根据第一停车位220的各个子车位221中的车辆的停放情况判断待停车辆停放的子停车位221。
111.即，在完成步骤s203后，则转到步骤s2031：判断是否需要对子车进行抬升。
112.若判断出不需要对子车进行抬升时，则转到步骤s2032。
113.若判断出需要对子车进行抬升时，则转到步骤s2033，之后在跳转至步骤s2032。步骤s2032和步骤s2033具体如后文所述。
114.s2032：控制子车将待停车辆停放到预设的子停车位中。
115.本步骤中，控制装置控制子车310直接从母车320上运动到该相应的子停车位221中，并将待停车辆停放到该子停车位221中；具体的，当不需要对子车310进行抬升时，子车310直接从母车320上运动到第一层的子停车位221中；当需要对子车310进行抬升时，子车310则从母车320上运动到相应高度的子停车位221中。
116.s2033：控制母车将子车抬升至预设的高度。
117.本步骤中，当子车310和母车320运动到相邻该子停车位221对应的停车位220时，则控制装置控制母车320将其升降平台抬升到预设的高度，使得其升降平台可以与第二层的子停车位221相对接。
118.s204：对车辆搬运装置进行回收。
119.本步骤中，完成对待停车辆的停放后，控制装置还可以子车310回到母车320上，并控制母车320带动子车310运动到预设的停放位置进行回收。
120.本步骤中，由于在步骤s203中，将待停车辆停放到第二层的子停车位221时，需要控制母车320的升降平台上升。因此，还需要判断母车320上的升降平台是否需要下降的初始位置。
121.若母车320上的升降平台需要下降到初始位置，则控制装置控制母车320上的升降平台下降到初始位置后，再控制母车320带动子车310运动到预设的停放位置进行回收。若母车320上的升降平台不需要下降到初始位置，则直接控制母车320带动子车310运动到预设的停放位置进行回收。
122.本步骤中，控制装置还可以对车辆搬运装置300进行实时检测。从而确定车辆搬运装置300是否出现故障或者是否需要充电。若车辆搬运装置300出现故障，则判断车辆搬运
装置300是否可以自己移动，若可以移动，则控制车辆搬运装置300运动到预设的修理位置进行维修。若不能移动，则发出提示信息，通知工作人员将该车辆搬运装置300搬运至预设的修理位置进行维修。
123.若车辆搬运装置300需要充电，则控制车辆搬运装置300运动到充电位置250的进行充电。
124.本实施例中，立体停车库20内还设置有预停放车位260，预停放车位260相邻第一预停车位240设置，预停放车位260可以用停放第一预停车位240中停放的待停车辆。
125.具体的，预停放车位260可以包括多个与第一停车位220相同的停车位，若需要停放车辆较多时，可以先通过车辆搬运装置将第一预停车位240中的待停车辆预停至预停放车位260中，然后通过其他的车辆搬运装置将预停放车位260中的待停车辆搬运并停放到预设的第一停车位220中。
126.请进一步参阅图2和图6，图6的是图2所示立体停车库中第一停车位的分布结构示意图。
127.本实施例中，立体停车库20还包括自动停车线路201(如图5中所示的点划线)，其中，预停放车位260以及第一停车位220可以沿自动停车线路201设置，车辆搬运装置300可以沿该自动停车线路201将车辆搬运到相邻预停放车位260以及第一停车位220的位置，从而将车辆停放到该预停放车位260或者第一停车位220。
128.预停放车位260可以包括两排停车位，且每一排预停放车位260的结构均可以包括多个如前文所述的与第一停车位220的结构相同的停车位。
129.其中，在预停放车位260最外侧(靠近车辆搬运装置300的自动停车线路201的一侧)的其中一个停车位可以设置为周转车位222。周转车位222用于在车辆搬运装置300的子车310停放车辆或者取出车辆时，对预停放车位260中的停车位中车辆进行停放，从而便于对车辆进行停放或者取出。
130.本实施例中，通过子车310可以对预停放车位260中的停车位中车辆进行周转，从而将待停车辆停放到预设的停车位中进行预停放。
131.与预停放车位260相同的，如图5中a区域所示，a区域中包含两排多个第一停车位220。且a区域中最外测同样可以设置如前文所示的周转车位222。其中，每预设数量的第一停车位220中则可以设置一个周转车位222。例如如图5中的a区域所示，a区域中包括两排共24个第一停车位220，其中，每6个第一停车位220形成一个停车区域，其中，6个第一停车位220分为前后两排，其每个停车区域中的其中一个第一停车位220可以设置为周转车位222，且周转车位222需要靠近靠近车辆搬运装置300的运行线路设置。在其他的实施例中，每个停车区域可以包括其他数量的第一停车位220，例如可以包括两排共计8个第一停车位220等，在此不作进一步限定。
132.进一步的，立体停车库20相邻自动停车线路201的位置还可以设置维修工位202，其中，若车辆搬运装置300出现异常(出现故障或者电量不足)，当车辆搬运装置300可以自己移动时，则控制装置控制车辆搬运装置300运动到维修工位202内进行维修或者充电；当车辆搬运装置300不能自己移动时，则发出提示信息，以通知工作人员将该车辆搬运装置300搬运至维修工位202内进行维修或者充电。
133.进一步的，本实施例中的立体停车库20可以用于作为商场或者超市等大型建筑的
地下停车库，其中，立体停车库20中还可以设置多个楼梯或者电梯，以供人员出行。
134.进一步的，本实施例中的立体停车库20还可以包括第三运行线路213，第三运行线路213可以供人员出入该立体停车库20。
135.综上所述，本领域技术人员容易理解，本申请的有益效果是：本申请实施例，通过设置采用不同类型的停车位与车辆搬运装置配合使用，可以提高立体出库的空间利用率；通过对待停车辆进行检测从而可以判断出该待停车辆是否满足预设类型，从而可以根据待停车辆的不同的预设类型将待停车辆的停放到不同类型的停车位上，从而可以提高立体车库的使用效率；同时，通过确认待停车辆的规格，可以根据待停车辆的规格对车辆搬运装置的行车路线进行调整，从而避免待停车辆在停放或者取车的过程中出现撞伤或者擦伤等问题。
136.以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。