1.一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，包括配件(1)、前端轴向微调机构(2)、摆动消抖机构(3)、转动消抖机构(4)以及手持机构(5)，其中所述摆动消抖机构(3)又包括摆动从动机构(300)和摆动主动机构(310)，所述配件(1)通过配件安装头(202)安装在前端轴向微调机构(2)内，前端轴向微调机构(2)与摆动消抖机构(3)机械连接，摆动消抖机构(3)与转动消抖机构(4)通过轴向调控电机(401)机械连接，转动消抖机构(4)与手持机构(5)通过连接壳(402)机械连接；
所述配件(1)可实现使用者不同的功能需求，摆动消抖机构(3)可以带动配件(1)进行纵向消抖，转动消抖机构(4)可以带动摆动消抖机构(3)及配件(1)进行横滚方向消抖，前端轴向微调机构(2)可以轴向微调节配件(1)的方向，使配件(1)消除摆动颤抖的影响。
2.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述配件安装头(202)安装在前端外壳(201)的前部，永磁体(203)放置在配件安装头(202)内，配件(1)通过末端的磁铁(101)与配件安装头(202)的永磁体(203)相吸附，配件(1)可根据患者不同的生活需求，替换成具体不同形式的替代物，如勺子、叉子、触控笔、铅笔等。
3.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述前端轴向微调机构(2)包括前端外壳(201)、配件安装头(202)、永磁体(203)、轴承(204)、内圈齿轮(205)、前端外壳支架(211)、角加速度传感器(212)以及重力传感器(213)；其中角加速度传感器(212)和重力传感器(213)安装在前端外壳(201)内部，用于实时检测配件(1)的姿态以及装置抖动情况；所述前端轴向微调机构(2)中的内圈齿轮(205)安装在前端外壳(201)内部，并与电机A(313)的小齿轮(314)相互咬合，前端轴向微调机构(2)与摆动从动机构(300)通过中心转轴(315)相连接，中心转轴(315)通过轴承(204)分别固定在前端外壳支架(211)上与从动外壳支架(3110)上，电机A(313)工作时，带动前端小齿轮(314)转动，进而带动内圈齿轮(205)转动，内圈齿轮(205)的转动导致前端外壳(201)转动，从而实现配件(1)的轴向微调功能。
4.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述摆动从动机构(300)包括电机A(313)、摆动从动外壳(311)、从动连杆(317)、主动连杆(318)；其中电机A(313)通过电机A安装支架(312)固定在摆动从动外壳(311)上，电机A(313)工作时驱动小齿轮(314)转动，进而带动前端轴向微调机构(2)中的内圈齿轮(205)转动，再带动前端外壳(201)转动，从而实现前端轴向微调机构(2)对配件(1)在横滚方向上的调控，从动连杆(317)和主动连杆(318)分别通过连杆转轴(316)固定在轴孔(319)上，摆动从动机构(300)与摆动主动机构(310)通过从动连杆(317)和主动连杆(318)相连接。
5.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述摆动主动机构(310)包括电机安装壳(302)、电机B(303)以及电机B转轴(304)，其中电机B(303)通过电机B安装孔(305)固定在电机安装壳(302)上，电机B转轴(304)穿过电机B转轴孔(306)，并与主动连杆(318)相连接，从动连杆(317)通过从动连杆安装孔(307)与电机安装壳(302)固定，电机B(303)工作时，电机B转轴(304)转动带动主动连杆(318)转动，从动连杆(317)跟随主动连杆(318)转动，进而带动摆动从动机构(300)转动，从而消除摆动颤抖的影响。
6.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述摆动主动机构(310)中的从动连杆(317)与主动连杆(318)之间构成四连杆机构，这种运动形式能够消除前端配件(1)的摆动颤抖的影响，从而保证配件(1)在消抖过程中平稳运动。
7.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述转动消抖机构(4)包括轴向调控电机(401)和连接壳(402)，轴向调控电机(401)通过固定孔(4011)与电机安装壳(302)相固定，连接壳(402)与手持机构(5)相固定，轴向调控电机(401)的电机转子(4012)与电机安装壳(302)相连接，其电机定子(4013)与连接壳(402)相连接，连接壳(402)与手持外壳(503)相连接，轴向调控电机(401)中间为空心转轴(4014)，方便前面的控制线通过并连接到后面的控制电路板(504)上。
8.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述手持机构(5)包括固定带(501)、手持外壳(503)、调整补偿按钮(502)以及控制电路板(504)、电池(505)，其中固定带(501)可以辅助人手固定在装置上，控制电路板(504)和电池(505)均安装在手持外壳(503)内部，调整补偿按钮(502)安装在手持外壳(503)上，可以让使用者手动调节消抖的幅度、配件(1)的角度状态等参数，使消抖更加准确。
9.如权利要求1所述的一种帕金森病人手持稳定器，其特征在于，所述配件(1)可以根据使用者不同的功能需求为任意形式。
10.一种帕金森病人手持稳定器消抖动作的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：
A：若使用者手部处于竖直方向抖动，当手部向下(或向上)抖动时，帕金森病人手持稳定器摆动消抖机构(3)中的摆动主动机构(310)进行调控，电机B(303)工作带动电机B转轴(304)转动，使主动连杆(318)向上(或向下)摆动，摆动幅度及方向通过角加速度传感器(212)检测后，保持与使用者手部抖动角度一致，主动连杆(318)向上摆动带动从动连杆(317)运动，由于主动连杆(318)和从动连杆(317)保持四连杆结构运动，从而使前端配件(1)能够保持其水平面稳定；
B：若使用者手部处于水平方向抖动时，稳定器转动消抖机构(4)调控，轴向调控电机(401)工作使摆动消抖机构(3)的从动连杆(317)和主动连杆(318)旋转到水平方向，与此同时前端轴向微调机构(2)调控，电机A(313)工作带动前端外壳(201)转动，使配件(1)调整到使用者正常使用的角度，当手部向左(或向右)抖动时，参考步骤A，摆动消抖机构(3)中的摆动主动机构(310)进行调控，电机B(303)工作带动电机B转轴(304)转动，使主动连杆(318)向右(或向左)摆动，从而进行水平消抖调控；
C：若使用者手部处于任意角度抖动时，稳定器转动消抖机构(4)调控，轴向调控电机(401)工作使摆动消抖机构(3)的从动连杆(317)和主动连杆(318)旋转到与使用者抖动方向垂直的平面，与此同时前端轴向微调机构(2)调控，使配件(1)调整到使用者正常使用的角度，参考步骤A，摆动消抖机构(3)中的摆动主动机构(310)进行调控，电机B(303)工作带动电机B转轴(304)转动，使主动连杆(318)向使用者抖动的相反方向摆动，摆动幅度及方向通过角加速度传感器(212)检测后，保持与使用者手部抖动角度一致，从而进行任意角度的消抖调控。